Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Translation encoding for OGC services

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

User friendly knowledge acquisition system for medical devices actuation

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Biomédica

Aquisição e registo automático de compradores de massa digitais em calibração de pesos

A presente dissertação foi desenvolvida nas instalações do laboratório de massa da extinta Direção Regional da Economia do Norte (DRE-Norte), no âmbito da unidade curricular de Dissertação/Projeto/Estágio Profissional (DPEPR) do curso de Mestrado de Instrumentação e Metrologia (MEIM) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). O laboratório de massa da DRE-Norte dedicava-se, entre outras atividades, à calibração de pesos das classes de exatidão F1 e inferior, definidas na recomendação R111-1:2004 da Organização Internacional de Metrologia Legal (OIML), para valores nominais desde 1 mg até 1 000 kg. Foi implementado um sistema real de calibração de pesos utilizando dois comparadores de massa, com interface de comunicação de dados, com fios e sem fios, para o PC (Personal Computer), com aquisição automática dos dados. Desenvolveu-se uma aplicação informática em Visual Basic com o objetivo de ligar os dois comparadores de massa ao PC e automatizar o processo de calibração de pesos com base no método ABBA. O software desenvolvido foi aplicado num caso real de calibração de pesos em ambiente de intercomparação laboratorial com a participação de sete laboratórios nacionais, entre os quais, o laboratório de massa da DRE-Norte.

Sistema aplicacional para o acompanhamento e monitorização de casos de perturbação psicótica

Pretende-se, na presente dissertação, descrever o trabalho desenvolvido e os conhecimentos adquiridos no decorrer do projeto “iCOPE”, realizado no âmbito do curso de Mestrado em Engenharia de Computação e Instrumentação Médica. O projeto consistiu no desenvolvimento de um sistema aplicacional para o auxílio à prestação de serviços e cuidados de saúde a pacientes com doenças psicóticas tanto através de ferramentas de autogestão, como por funcionalidades que permitirão a um terapeuta monitorizar as ocorrências comunicadas pelos respetivos pacientes atribuídos. As tarefas à responsabilidade do autor desta dissertação compreenderam o levantamento e especificação de requisitos funcionais, o desenvolvimento das funcionalidades e interfaces de gestão de utilizadores e administração do sistema, o desenvolvimento das funcionalidades e interfaces para utilização pelos terapeutas e a criação de ferramentas para a instalação do servidor aplicacional central, existindo ainda cooperação no desenvolvimento de funcionalidades e interfaces para utilização pelos pacientes, nomeadamente ao nível da modelização da base de dados e na realização de testes e deteção de erros. Os resultados da avaliação das interfaces desenvolvidas, obtidos por meio da análise de respostas dadas por um grupo de potenciais utilizadores a um inquérito de usabilidade anónimo, demonstraram que estes estão satisfeitos com a solução implementada, havendo, no entanto, margem para futuros melhoramentos e incremento de funcionalidades.

Mobile persuasive interfaces for public ambient displays

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Informática

Estudo comparativo entre interfaces de programação de aplicações de mapas

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Personality, Brain Asymmetry, and Neuroendocrine Reactivity in Two Immune-Mediated Disorders: a Preliminary Report

Development of some immune-mediated disorders may depend on dysregulation of the hypothalamic-pituitary-adrenal (HPA) axis. To explore neuropsychologic mechanisms in relation to the abnormal endocrine reactivity in patients with systemic lupus erythematosus (SLE) and chronic hepatitis C (CHC) we used the corticotropin releasing hormone (CRH) test, the Minnesota Multiphasic Personality Inventory (MMPI), and the Edinburgh Inventory of Manual Preference Inventory (EIMP). Compared to controls, the adrenocorticotrophic hormone (ACTH) response to CRH was reduced in CHC, while SLE presented reduced baseline dehydroepiandrosterone sulfate levels; higher neurotic scores were found in SLE and higher behavior deviant scores in CHC. Peak ACTH levels were a significant factor for the MMPI profile variability, while the manual preference score was a significant factor for the ACTH response. Personality and manual preference contribute to neuroendocrine abnormalities. Different behavioral and neuroimmunoendocrine models emerge for these disorders.

Brain Natriuretic Peptide Levels Predict Morbidity and Mortality in Haemodialysis Patients

Background: Brain natriuretic peptide is a predictor of mortality in multiple cardiovascular diseases but its value in patients with chronic kidney disease is still a matter of debate. Patients and methods: We studied 48 haemodialysis patients with mean age 70.0±13.9 years,62.5% female, 43.8% diabetics, with a mean haemodialysis time of 38.1±29.3 months. To evaluate the role of brain natriuretic peptide as a prognostic factor in this population we performed a two-session evaluation of pre- and postmid-week haemodialysis plasma brain natriuretic peptide concentrations and correlated them with hospitalisation and overall and cardiovascular mortality over a two-year period. Results: There were no significant variations in pre– and post-haemodialysis plasma brain natriuretic peptide concentrations. Pre- and post-haemodialysis brain natriuretic peptide concentrations were significantly greater in patients who died from all causes(p=0.034 and p=0.001, respectively) and from cardiovascular causes (p=0.043 and p=0.001, respectively). Patients who were hospitalised in the two-year study period also presented greater pre- and posthaemodialysis brain natriuretic peptide concentrations(p=0.03 and p=0.036, respectively). Patients with mean brain natriuretic peptide concentrations ≥ 390 pg/mL showed a significantly lower survival at the end of the two-year study period. Conclusion: Brain natriuretic peptide was a good predictor of morbidity and mortality (overall and cardiovascular) in our population.

BRAIN ABSCESS DUE TO Staphylococcus aureus OF CRYPTOGENIC SOURCE IN AN HIV-1 INFECTED PATIENT IN USE OF ANTIRETROVIRAL THERAPY

The spectrum of neurological complications associated with human immunodeficiency virus type 1 (HIV-1) infection is broad. The most frequent etiologies include primary diseases (caused by HIV itself) or secondary diseases (opportunistic infections or neoplasms). Despite these conditions, HIV-infected patients are susceptible to other infections observed in patients without HIV infection. Here we report a rare case of a brain abscess caused by Staphylococcus aureus in an HIV-infected patient. After drainage of the abscess and treatment with oxacilin, the patient had a favorable outcome. This case reinforces the importance of a timely neurosurgical procedure that supported adequate management of an unusual cause of expansive brain lesions in HIV-1 infected patients.

NEGOSEIO: framework for the sustainability of model-oriented enterprise interoperability

Dissertation to obtain the degree of Doctor of Philosophy in Electrical and Computer Engineering(Industrial Information Systems)

Gesture based persuasive interfaces for public ambient displays

Dissertação de Mestrado em Engenharia Informática 2º Semestre, 2011/2012

Establishment and characterization of a human model of the blood-brain barrier

Dissertação apresentada para a obtenção do Grau de Mestre em Genética Molecular e Biomedicina, pela Universidade N ova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia