Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Integridade no posicionamento RTK e RTK em rede

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Forró eletrônico: uma análise sobre a representação da figura feminina

Understanding music as a social manifestation, able to represent the time and culture along with their uses and mores, we look at the female figure in the electronic forró genre. Through a reading of the two genres musical and feminine we seek to identify the discourses present in the compositions, which refer to the feminine with thematic and/or terms referring to women. The study focuses on the compositions between 2009 to 2010 which became hits, ie.: those which have attained the highest number of listeners to 96 FM in a program named Paradão 96, broadcasted daily in the city of Natal/RN. Grounded in such concepts as cultural industry, mass culture, folkcommunication and gender, we analyze the processes of meaning production as a result of using the female figure and more accurately, about the representation of women through the discourse of this specific genre. We have chose the descriptive research with a qualitative approach and Discourse Analysis as a technique to identify the terms that refer to women, reflecting on what would be the possible meanings found in these speeches. We point out that in our investigation the female figure turned into a sexual object, erotic and submissive, in their turn, attributes usually given to women, was not a predominant result in the speech of electronic forró gender. With a variant thematic some playful and others about the betrayal of women we have identified that, to the surprise of many, including ourselves, romantic love was the one who led the audience requests during our time frame and that the female figure has several facets within the studied genre

Forró eletrônico: uma análise sobre a representação da figura feminina

Entendiendo la música como una manifestación social, capaz de representar el tiempo y la cultura, junto con sus usos y costumbres, dirigimos nuestra mirada en la figura femenina presente en el género forró electrónico. A través de la lectura de los dos géneros musical y femenino buscamos identificar los discursos, presentes en las composiciones, que se refieren a lo femenino con temática y/o términos que se refieren a las mujeres. El estudio se centra en las composiciones en el período 2009 a 2010 y que se convirtieron en éxitos, es decir, aquellos que han alcanzado el mayor número de oyentes de Radio 96 FM a través del programa Paradão 96, transmitido diariamente en la ciudad de Natal/RN. Basado en conceptos tales como industria cultural, cultura de masas, folkcomunicación y género, se analizan los procesos de producción de sentido como resultado del uso de la figura femenina y con mayor precisión, sobre la representación de las mujeres a través de discursos del forró electrónico. Elegimos el enfoque descriptivo cualitativo y análisis del discurso como una técnica para identificarlos términos que se refieren a las mujeres, reflexionando sobre los posibles significados que se encuentran en estos discursos. Se señala que en nuestra investigación no predominó una figura femenina convertida en un objeto sexual, erótico y sumisa, atributos dados para las mujeres, en los discursos de forró electrónico. Con variaciones en las temáticas algunas juguetones y otras acerca de la traición de la mujer identificamos que, para sorpresa de muchos, incluidos nosotros, el amor romántico fue el que llevó las solicitudes de audiencia durante nuestro período de tiempo y que la figura femenina tiene varias facetas dentro del forró electrónico

Deposição de A/N por sputtering não reativo

In this work we deposit via non-reactive magnetron sputtering of radio-frequency nanofilmes of nitreto of aluminum(AlN). The nanofilms aluminum nitride are semiconductors materials with high thermal conductivity, high melting point, piezoelectricity and wide band gap (6, 2 eV) with hexagonal wurtzite crystal structure, belonging to the group of new materials called III-V nitrides in which together with the gallium nitride and indium nitride have attracted much interest because they have physical and chemical properties relevant to new technological applications, mainly in microelectronic and optoelectronic devices. Three groups were deposited with thicknesses nanofilms time dependent on two substrates (glass and silicon) at a temperature of 25 ° C. The nanofilms AlN were characterized using three techniques, X-ray diffraction, Raman spectroscopy and atomic force microscopy (AFM), examined the morphology of these. Through the analysis of X-rays get the thickness of each sample with its corresponding deposition rate. The analysis of X-rays also revealed that nanofilms are not crystalline, showing the amorphous character of the samples. The results obtained by the technique, atomic force microscopy (AFM) agree with those obtained using the technique of X-rays. Characterization by Raman spectroscopy revealed the existence of active modes characteristic of AlN in the samples

Efeitos das inomogeneidades da matéria em Cosmologias Aceleradas

The recent observational advances of Astronomy and a more consistent theoretical framework turned Cosmology in one of the most exciting frontiers of contemporary science. In this thesis, homogeneous and inhomogeneous Universe models containing dark matter and different kinds of dark energy are confronted with recent observational data. Initially, we analyze constraints from the existence of old high redshift objects, Supernovas type Ia and the gas mass fraction of galaxy clusters for 2 distinct classes of homogeneous and isotropic models: decaying vacuum and X(z)CDM cosmologies. By considering the quasar APM 08279+5255 at z = 3.91 with age between 2-3 Gyr, we obtain 0,2 < OM < 0,4 while for the j3 parameter which quantifies the contribution of A( t) is restricted to the intervalO, 07 < j3 < 0,32 thereby implying that the minimal age of the Universe amounts to 13.4 Gyr. A lower limit to the quasar formation redshift (zJ > 5,11) was also obtained. Our analyzes including flat, closed and hyperbolic models show that there is no an age crisis for this kind of decaying A( t) scenario. Tests from SN e Ia and gas mass fraction data were realized for flat X(z)CDM models. For an equation of state, úJ(z) = úJo + úJIZ, the best fit is úJo = -1,25, úJl = 1,3 and OM = 0,26, whereas for models with úJ(z) = úJo+úJlz/(l+z), we obtainúJo = -1,4, úJl = 2,57 and OM = 0,26. In another line of development, we have discussed the influence of the observed inhomogeneities by considering the Zeldovich-Kantowski-DyerRoeder (ZKDR) angular diameter distance. By applying the statistical X2 method to a sample of angular diameter for compact radio sources, the best fit to the cosmological parameters for XCDM models are OM = O, 26,úJ = -1,03 and a = 0,9, where úJ and a are the equation of state and the smoothness parameters, respectively. Such results are compatible with a phantom energy component (úJ < -1). The possible bidimensional spaces associated to the plane (a , OM) were restricted by using data from SNe Ia and gas mass fraction of galaxy clusters. For Supernovas the parameters are restricted to the interval 0,32 < OM < 0,5(20") and 0,32 < a < 1,0(20"), while to the gas mass fraction we find 0,18 < OM < 0,32(20") with alI alIowed values of a. For a joint analysis involving Supernovas and gas mass fraction data we obtained 0,18 < OM < 0,38(20"). In general grounds, the present study suggests that the influence of the cosmological inhomogeneities in the matter distribution need to be considered with more detail in the analyses of the observational tests. Further, the analytical treatment based on the ZKDR distance may give non-negligible corrections to the so-calIed background tests of FRW type cosmologies

Estudo mecânico da estabilidade dorsal da osteossíntese intramedular associada à fixação externa (método de Ulson)

OBJETIVO: Avaliar o método de Ulson de fixação intramedular associado à fixação externa variando a altura do travamento externo dos fios de Kirschner e sem fixação externa. MÉTODO: Foram utilizadas 18 tíbias de porcos, sendo realizada osteotomia transversal na região da tuberosidade e introduzidos dois fios de Kirschner intramedulares em cada peça, em três diferentes padrões de montagem: grupo I - travamento com minifixador externo com 3,0cm de altura; grupo II - travamento com 4,5cm de altura; grupo III: sem travamento externo. Realizaram-se ensaios mecânicos de cisalhamento, obtendo-se: carga máxima, limite de proporcionalidade e coeficiente de rigidez. RESULTADOS: Não foram encontradas diferenças significativas de carga máxima e limite de proporcionalidade entre os grupos; o grupo II apresentou maior coeficiente de rigidez. CONCLUSÃO: A altura do travamento dos fios de Kirschner no método de Ulson, dentro dos limites avaliados, não prejudicou a estabilidade do sistema de fixação da fratura.

Por uma pedagogia do oprimido midiático: meios de comunicação e suas intervenções na escola

En este trabajo nos ocupamos de la convergencia de la fotografía, el vídeo y la música, intermediado por una estación de radio en la escuela, instalada en la escuela Municipal de Djalma Maranhão, Natal, Rio Grande do Norte, en una clase de 5º año de jóvenes y adultos en el año escolar 2007. Se analizan las intervenciones causados los que participan en la vida escolar, a partir de las actividades realizadas por ellos, en la producción de programas de radio. Los procedimientos metodológicos sobre la base de la etnometodologia (COULON, 1995a, 1995b), en la investigación cualitativa (BOGDAN, BIKLEN, 1999, DENZIN y LINCOLN, 2006), participante como observador (MAY, 2004) y la investigación-acción (THIOLLENT, 1992). La comprensión de Paulo Freire en la comunicación e la educación es nuestro principal referente teórico. Los experimentos citados en los medios de comunicación revelaron varias posibilidades de mejora en la enseñanza y el aprendizaje, como el aumento de la autoestima de los estudiantes, social y de inclusión educativa de personas con discapacidad, disminución de la timidez y facilitar la comunicación entre los sujetos, lo que permite el diálogo entre ellos, intervino en sus relaciones sociales, más allá de los límites de la escuela. La investigación confirma, entonces, que la comunicación y la educación son parte de la misma naturaleza

Sobre pedras, entre rios: modernização do espaço urbano de Caicó/RN (1950/1960)

thèse de maîtrise, qui a été idealizée et exécutée à partir de la réunion et les relations dialogiques établies entre la géographie et l'histoire, et l'espace et le temps, a considéré l'environnement urbain comme le thème général et, comme la référence empirique, l'espace urbain de Caicó, incrusté dans les terres semi-arides du Sertão do Seridó Potiguar, plus précisément à la mi-sud de l'État du Rio Grande do Norte. Dans cet espace, à travers de recherche des fragments de mémoires acquis de diverses sources historiques, on a tenté de faire des investigations sur les transformations urbaines qui ont eu lieu dans la ville au cours des années 50 et 60 du XXe siècle. Ces transformations, dans l espace urbain de Caicó à un moment du pic de l'activité de développement de coton, reflétaient et conditionnaient les propres projets de modernization urbaine qui représentants des élites locales eurent conçu avec l'objectif de la construction d une ville idéal dans les regions isolées du Seridó: moderne, civilisé, progressive et capitale régionale du Seridó. Pour cette construction, les nouveaux équipements et services urbains ont passé du plan imaginaire à l espace réel, installés dans plusieurs quartiers de la ville en transformant le paysage urbain. Face à cette situation, cinémas, magasins, station de radio, énergie électrique, institutions de l'éducation, téléphonie, maison de soins infirmiers, usine de bénéficiement de coton, banques, politiques urbaines, hygiéniques et sanitaires, modes de comportement, sociabilités urbaines distincttes, parmi d'autres éléments géographiques se sont institués à travers la réalisation de certains idéaux de progrès social et dans un esprit de modernité urbaine, dans de nouveaux espaces et pratiques inventés, tramés et éprouvés sur les rochers et entre le cours d eau au milieu d'un quotidien urbain marqué par ruptures et permanence de certaines coutumes et habitudes antiques et de certains paysages et environnement ridé

Telefones celulares: influência nos sistemas auditivo e vestibular

Os sistemas de telecomunicações emitem radiofreqüência, uma radiação eletromagnética invisível. Telefones celulares transmitem microondas (450900 MHz no sistema analógico e 1,82,2 GHz no sistema digital), muito próximo à orelha do usuário. Esta energia é absorvida pela pele, orelha interna, nervo vestibulococlear e superfície do lobo temporal. OBJETIVO: Revisar a literatura sobre influência dos telefones celulares na audição e equilíbrio. FORMA DE ESTUDO: Revisão sistemática. METODOLOGIA: Foram pesquisados artigos nas bases Lilacs e Medline sobre a influência dos telefones celulares nos sistemas auditivo e vestibular, publicados de 2000 a 2005, e também materiais veiculados na Internet. RESULTADOS: Os estudos sobre radiação do telefone celular e risco de neurinoma do acústico apresentam resultados contraditórios. Alguns autores não encontram maior probabilidade de aparecimento do tumor nos usuários de celulares, enquanto outros relatam que a utilização de telefones analógicos por 10 anos ou mais aumenta o risco para o tumor. A exposição aguda às microondas emitidas pelo celular não influencia a atividade das células ciliadas externas da cóclea, in vivo e in vitro, a condução elétrica no nervo coclear, nem a fisiologia do sistema vestibular em humanos. As próteses auditivas analógicas são mais suscetíveis à interferência eletromagnética dos telefones celulares digitais. CONCLUSÃO: Não há comprovação de lesão cocleovestibular pelos telefones celulares.

Mistura de proteínas morfogenéticas ósseas, hidroxiapatita, osso inorgânico e colágeno envolta por membrana de pericárdio no preenchimento de defeito ósseo segmentar em coelhos

Avaliou-se o uso de biomaterial de origem bovina na regeneração de defeitos ósseos segmentares empregando-se 12 coelhos, fêmeas, da raça Norfolk, com idade de seis meses e pesos entre 3 e 4,5kg. Realizou-se falha segmentar bilateral de um centímetro de comprimento na diáfise do rádio, com inclusão do periósteo. No membro direito, o defeito foi delimitado por membrana de pericárdio liofilizada, contendo em seu interior mistura de proteínas morfogenéticas ósseas adsorvidas a hidroxiapatita, colágeno liofilizado e osso inorgânico. No membro esquerdo, o defeito não recebeu tratamento. Radiografias foram obtidas ao término do procedimento cirúrgico e aos sete, 30, 60, 90, 120 e 150 dias de pós-operatório. Após eutanásia de seis coelhos aos 60 dias e seis aos 150 dias de pós-cirúrgico, os resultados radiográficos e histológicos mostraram que a regeneração óssea foi inibida nos defeitos segmentares tratados com o biomaterial.

Padronização da densidade mineral óssea (DMO) do acessório do carpo em eqüinos atletas da raça Quarto de Milha

Eqüinos da raça Quarto de Milha, 30 machos e 30 fêmeas com idade entre 42 e 48 meses, apresentando a epífise distal do rádio fechada, em plena atividade esportiva, foram analisados quanto à densidade mineral óssea (DMO) do acessório do carpo, tendo os valores expressos em milímetros de alumínio (mmAl). As radiografias da estrutura óssea, juntamente com uma escala de alumínio (penetrômetro) foram analisadas por meio de um programa computacional, especialmente desenvolvido para medida da densidade óptica em imagem radiográfica. O valor médio encontrado para as fêmeas foi de 4,49±0,69mmAl, com idade média de 43±2 meses e, para os machos, de 4,43 ± 0,81mmAl, com idade média de 45±2 meses, não havendo diferença significativa na DMO entre os sexos.

Determination and padronization of normal values of bone mineral density (BMD) of the acessory carpus bone in young Thoroughbred horse using optical densitometry in radiographic image

Em 12 fêmeas e 12 machos da raça Puro Sangue Inglês com idade média de 12 meses, avaliou-se os valores normais da densidade mineral óssea do carpo acessório em milímetros de alumínio (mmAl) até o momento do fechamento completo da epífise distal do rádio, por meio do método de densitometria óptica em imagens radiográficas. A avaliação foi realizada por meio de um programa computacional (software) especialmente desenvolvido para medida de densidade óptica em filmes de raios-X, o qual contém a imagem radiográfica do osso carpo acessório, região de partes moles adjacente ao carpo acessório e os degraus de uma escala de alumínio (phatom), que permitiu a medida de densidade mineral óssea, sendo esta a média aritmética da região de interesse determinada no osso carpo acessório correspondente ao valor em milímetros da escala. Os valores da densidade mineral óssea em mmAl do acessório do carpo em função da idade não apresentaram diferenças entre os sexos (p=0,86) permitindo que uma equação de reta fosse ajustada para ambos os sexos (densidade mineral óssea (DMO) mmAl = 3.109 + 0,056 x idade em meses), na faixa etária estudada.

Uma escola para homem rural: a cultura popular, os camponeses e o movimento de educação de base (1960-1964)

Nos idos dos anos 1960, a intervenção sobre a cultura popular tornou-se um suposto da ação política de agentes modernizadores da sociedade brasileira. Por meio da Conferência Nacional dos Bispos do Brasil (CNBB), a Igreja Católica elaborou um projeto educacional de dimensão nacional, articulando suas emissoras de rádio no território brasileiro aos centros de educação radiofônica rural e criando, em 1961, o Movimento de Educação de Base (MEB). Os pressupostos teóricos e filosóficos do Movimento transcendiam as questões do aprendizado formal e pautavam-se por estratégias de ação da Igreja sobre os problemas de crescimento econômico e desenvolvimento social das regiões pobres brasileiras. O artigo em questãoversa sobre o camponês que participou do MEB e suas experiências escolares, avaliando os preceitos de educação rural, educação cívica e alfabetização de adultos propostos na ação dos agentes e das instituições modernizadoras do campo brasileiro. Analisamos os processos de assimilação e resistência do camponês aos princípios e projetos modernizantes externos à sua cultura. Novos ritmos de tempo, novas representações e novos significados foram introduzidos pela escola sobre práticas culturais seculares do campesinato brasileiro. No MEB, tal fenômeno resultou tanto na assimilação dos novos estímulos trazidos pela escola, quanto na insurreição de costumes e hábitos interligados às funções ritualísticas e costumeiras do indivíduo e/ou da comunidade rural.

Marsh deer (Blastocerus Dichotomus) reintroduction in the Jataí Ecological Station (Luís Antônio, SP): spatial preferences

A destruição dos habitats naturais e a extinção de espécies têm crescido muito a partir da última metade do século XX. Nesse contexto, o aumento do número de espécies ameaçadas tem proporcionado maior uso da reintrodução como estratégia de conservação no combate à atual taxa de extinção. O presente trabalho focaliza um estudo de 16 meses realizado com cervos-do-pantanal reintroduzidos na Estação Ecológica de Jataí. Os animais foram marcados com rádio-colares e monitorados diariamente entre dezembro de 1998 e abril de 2000, tendo suas atividades de deslocamento e uso do espaço acompanhadas por triangulação. Os animais exploraram várzeas dentro da unidade de conservação e também uma área de várzea pertencente a uma propriedade particular localizada na fronteira oeste da estação. Durante o período de estudo, a maioria dos cervos reintroduzidos utilizou a área de várzea particular mais intensivamente que as várzeas da unidade de conservação. A preferência demonstrada por essa área confirmou sua importância ecológica, evidenciando a necessidade de proteção por meio de sua incorporação aos limites da Estação Ecológica de Jataí.