L'eredità di Aldo Rossi nella Penisola Iberica. La costruzione della città e il progetto contemporaneo

Descrizione, tema e obiettivi della ricerca La ricerca si propone lo studio delle possibili influenze che la teoria di Aldo Rossi ha avuto sulla pratica progettuale nella Penisola Iberica, intende quindi affrontare i caratteri fondamentali della teoria che sta alla base di un metodo progettuale ed in particolar modo porre l'attenzione alle nuove costruzioni quando queste si confrontano con le città storiche. Ha come oggetto principale lo studio dei documenti, saggi e scritti riguardanti il tema della costruzione all'interno delle città storiche. Dallo studio di testi selezionati di Aldo Rossi sulla città si vuole concentrare l'attenzione sull'influenza che tale teoria ha avuto nei progetti della Penisola Iberica, studiare come è stata recepita e trasmessa successivamente, attraverso gli scritti di autori spagnoli e come ha visto un suo concretizzarsi poi nei progetti di nuove costruzioni all'interno delle città storiche. Si intende restringere il campo su un periodo ed un luogo precisi, Spagna e Portogallo a partire dagli anni Settanta, tramite la lettura di un importante evento che ha ufficializzato il contatto dell'architetto italiano con la Penisola Iberica, quale il Seminario di Santiago de Compostela tenutosi nel 1976. Al Seminario parteciparono numerosi architetti che si confrontarono su di un progetto per la città di Santiago e furono invitati personaggi di fama internazionale a tenere lezioni introduttive sul tema di dibattito in merito al progetto e alla città storica. Il Seminario di Santiago si colloca in un periodo storico cruciale per la Penisola Iberica, nel 1974 cade il regime salazarista in Portogallo e nel 1975 cade il regime franchista in Spagna ed è quindi di rilevante importanza capire il legame tra l'architettura e la nuova situazione politica. Dallo studio degli interventi, dei progetti che furono prodotti durante il Seminario, della relazione tra questo evento ed il periodo storico in cui esso va contestualizzato, si intende giungere alla individuazione delle tracce della reale presenza di tale eredità. Presupposti metodologici. Percorso e strumenti di ricerca La ricerca può quindi essere articolata in distinte fasi corrispondenti per lo più ai capitoli in cui si articola la tesi: una prima fase con carattere prevalentemente storica, di ricerca del materiale per poter definire il contesto in cui si sviluppano poi le vicende oggetto della tesi; una seconda fase di impronta teorica, ossia di ricerca bibliografica del materiale e delle testimonianze che provvedono alla definizione della reale presenza di effetti scaturiti dai contatti tra Rossi e la Penisola Iberica, per andare a costruire una eredità ; una terza fase che entra nel merito della composizione attraverso lo studio e la verifica delle prime due parti, tramite l'analisi grafica applicata ad uno specifico esempio architettonico selezionato; una quarta fase dove il punto di vista viene ribaltato e si indaga l'influenza dei luoghi visitati e dei contatti intrattenuti con alcuni personaggi della Penisola Iberica sull'architettura di Rossi, ricercandone i riferimenti. La ricerca è stata condotta attraverso lo studio di alcuni eventi selezionati nel corso degli anni che si sono mostrati significativi per l'indagine, per la risonanza che hanno avuto sulla storia dell'architettura della Penisola. A questo scopo si sono utilizzati principalmente tre strumenti: lo studio dei documenti, le pubblicazioni e le riviste prodotte in Spagna, gli scritti di Aldo Rossi in merito, e la testimonianza diretta attraverso interviste di personaggi chiave. La ricerca ha prodotto un testo suddiviso per capitoli che rispetta l'organizzazione in fasi di lavoro. A seguito di determinate condizioni storiche e politiche, studiate nella ricerca a supporto della tesi espressa, nella Penisola Iberica si è verificato il diffondersi della necessità e del desiderio di guardare e prendere a riferimento l'architettura europea e in particolar modo quella italiana. Il periodo sul quale viene focalizzata l'attenzione ha inizio negli anni Sessanta, gli ultimi prima della caduta delle dittature, scenario dei primi viaggi di Aldo Rossi nella Penisola Iberica. Questi primi contatti pongono le basi per intense e significative relazioni future. Attraverso l'approfondimento e la studio dei materiali relativi all'oggetto della tesi, si è cercato di mettere in luce il contesto culturale, l'attenzione e l'interesse per l'apertura di un dibattito intorno all'architettura, non solo a livello nazionale, ma europeo. Ciò ha evidenziato il desiderio di innescare un meccanismo di discussione e scambio di idee, facendo leva sull'importanza dello sviluppo e ricerca di una base teorica comune che rende coerente i lavori prodotti nel panorama architettonico iberico, seppur ottenendo risultati che si differenziano gli uni dagli altri. E' emerso un forte interesse per il discorso teorico sull'architettura, trasmissibile e comunicabile, che diventa punto di partenza per un metodo progettuale. Ciò ha reso palese una condivisione di intenti e l'assunzione della teoria di Aldo Rossi, acquisita, diffusa e discussa, attraverso la pubblicazione dei suoi saggi, la conoscenza diretta con l'architetto e la sua architettura, conferenze, seminari, come base teorica su cui fondare il proprio sapere architettonico ed il processo metodologico progettuale da applicare di volta in volta negli interventi concreti. Si è giunti così alla definizione di determinati eventi che hanno permesso di entrare nel profondo della questione e di sondare la relazione tra Rossi e la Penisola Iberica, il materiale fornito dallo studio di tali episodi, quali il I SIAC, la diffusione della rivista "2C. Construccion de la Ciudad", la Coleccion Arquitectura y Critica di Gustavo Gili, hanno poi dato impulso per il reperimento di una rete di ulteriori riferimenti. E' stato possibile quindi individuare un gruppo di architetti spagnoli, che si identificano come allievi del maestro Rossi, impegnato per altro in quegli anni nella formazione di una Scuola e di un insegnamento, che non viene recepito tanto nelle forme, piuttosto nei contenuti. I punti su cui si fondano le connessioni tra l'analisi urbana e il progetto architettonico si centrano attorno due temi di base che riprendono la teoria esposta da Rossi nel saggio L'architettura della città : - relazione tra l'area-studio e la città nella sua globalità, - relazione tra la tipologia edificatoria e gli aspetti morfologici. La ricerca presentata ha visto nelle sue successive fasi di approfondimento, come si è detto, lo sviluppo parallelo di più tematiche. Nell'affrontare ciascuna fase è stato necessario, di volta in volta, operare una verifica delle tappe percorse precedentemente, per mantenere costante il filo del discorso col lavoro svolto e ritrovare, durante lo svolgimento stesso della ricerca, gli elementi di connessione tra i diversi episodi analizzati. Tale operazione ha messo in luce talvolta nodi della ricerca rimasti in sospeso che richiedevano un ulteriore approfondimento o talvolta solo una rivisitazione per renderne possibile un più proficuo collegamento con la rete di informazioni accumulate. La ricerca ha percorso strade diverse che corrono parallele, per quanto riguarda il periodo preso in analisi: - i testi sulla storia dell'architettura spagnola e la situazione contestuale agli anni Settanta - il materiale riguardante il I SIAC - le interviste ai partecipanti al I SIAC - le traduzioni di Gustavo Gili nella Coleccion Arquitectura y Critica - la rivista "2C. Construccion de la Ciudad" Esse hanno portato alla luce una notevole quantità di tematiche, attraverso le quali, queste strade vengono ad intrecciarsi e a coincidere, verificando l'una la veridicità dell'altra e rafforzandone il valore delle affermazioni. Esposizione sintetica dei principali contenuti esposti dalla ricerca Andiamo ora a vedere brevemente i contenuti dei singoli capitoli. Nel primo capitolo Anni Settanta. Periodo di transizione per la Penisola Iberica si è cercato di dare un contesto storico agli eventi studiati successivamente, andando ad evidenziare gli elementi chiave che permettono di rintracciare la presenza della predisposizione ad un cambiamento culturale. La fase di passaggio da una condizione di chiusura rispetto alle contaminazioni provenienti dall'esterno, che caratterizza Spagna e Portogallo negli anni Sessanta, lascia il posto ad un graduale abbandono della situazione di isolamento venutasi a creare intorno al Paese a causa del regime dittatoriale, fino a giungere all'apertura e all'interesse nei confronti degli apporti culturali esterni. E' in questo contesto che si gettano le basi per la realizzazione del I Seminario Internazionale di Architettura Contemporanea a Santiago de Compostela, del 1976, diretto da Aldo Rossi e organizzato da César Portela e Salvador Tarragó, di cui tratta il capitolo secondo. Questo è uno degli eventi rintracciati nella storia delle relazioni tra Rossi e la Penisola Iberica, attraverso il quale è stato possibile constatare la presenza di uno scambio culturale e l'importazione in Spagna delle teorie di Aldo Rossi. Organizzato all'indomani della caduta del franchismo, ne conserva una reminescenza formale. Il capitolo è organizzato in tre parti, la prima si occupa della ricostruzione dei momenti salienti del Seminario Proyecto y ciudad historica, dagli interventi di architetti di fama internazionale, quali lo stesso Aldo Rossi, Carlo Aymonino, James Stirling, Oswald Mathias Ungers e molti altri, che si confrontano sul tema delle città storiche, alle giornate seminariali dedicate all’elaborazione di un progetto per cinque aree individuate all’interno di Santiago de Compostela e quindi dell’applicazione alla pratica progettuale dell’inscindibile base teorica esposta. Segue la seconda parte dello stesso capitolo riguardante La selezione di interviste ai partecipanti al Seminario. Esso contiene la raccolta dei colloqui avuti con alcuni dei personaggi che presero parte al Seminario e attraverso le loro parole si è cercato di approfondire la materia, in particolar modo andando ad evidenziare l’ambiente culturale in cui nacque l’idea del Seminario, il ruolo avuto nella diffusione della teoria di Aldo Rossi in Spagna e la ripercussione che ebbe nella pratica costruttiva. Le diverse interviste, seppur rivolte a persone che oggi vivono in contesti distanti e che in seguito a questa esperienza collettiva hanno intrapreso strade diverse, hanno fatto emergere aspetti comuni, tale unanimità ha dato ancor più importanza al valore di testimonianza offerta. L’elemento che risulta più evidente è il lascito teorico, di molto prevalente rispetto a quello progettuale che si è andato mescolando di volta in volta con la tradizione e l’esperienza dei cosiddetti allievi di Aldo Rossi. Negli stessi anni comincia a farsi strada l’importanza del confronto e del dibattito circa i temi architettonici e nel capitolo La fortuna critica della teoria di Aldo Rossi nella Penisola Iberica è stato affrontato proprio questo rinnovato interesse per la teoria che in quegli anni si stava diffondendo. Si è portato avanti lo studio delle pubblicazioni di Gustavo Gili nella Coleccion Arquitectura y Critica che, a partire dalla fine degli anni Sessanta, pubblica e traduce in lingua spagnola i più importanti saggi di architettura, tra i quali La arquitectura de la ciudad di Aldo Rossi, nel 1971, e Comlejidad y contradiccion en arquitectura di Robert Venturi nel 1972. Entrambi fondamentali per il modo di affrontare determinate tematiche di cui sempre più in quegli anni si stava interessando la cultura architettonica iberica, diventando così ¬ testi di riferimento anche nelle scuole. Le tracce dell’influenza di Rossi sulla Penisola Iberica si sono poi ricercate nella rivista “2C. Construccion de la Ciudad” individuata come strumento di espressione di una teoria condivisa. Con la nascita nel 1972 a Barcellona di questa rivista viene portato avanti l’impegno di promuovere la Tendenza, facendo riferimento all’opera e alle idee di Rossi ed altri architetti europei, mirando inoltre al recupero di un ruolo privilegiato dell’architettura catalana. A questo proposito sono emersi due fondamentali aspetti che hanno legittimato l’indagine e lo studio di questa fonte: - la diffusione della cultura architettonica, il controllo ideologico e di informazione operato dal lavoro compiuto dalla rivista; - la documentazione circa i criteri di scelta della redazione a proposito del materiale pubblicato. E’ infatti attraverso le pubblicazioni di “2C. Construccion de la Ciudad” che è stato possibile il ritrovamento delle notizie sulla mostra Arquitectura y razionalismo. Aldo Rossi + 21 arquitectos españoles, che accomuna in un’unica esposizione le opere del maestro e di ventuno giovani allievi che hanno recepito e condiviso la teoria espressa ne “L’architettura della città”. Tale mostra viene poi riproposta nella Sezione Internazionale di Architettura della XV Triennale di Milano, la quale dedica un Padiglione col titolo Barcelona, tres epocas tres propuestas. Dalla disamina dei progetti presentati è emerso un interessante caso di confronto tra le Viviendas para gitanos di César Portela e la Casa Bay di Borgo Ticino di Aldo Rossi, di cui si è occupato l’ultimo paragrafo di questo capitolo. Nel corso degli studi è poi emerso un interessante risvolto della ricerca che, capovolgendone l’oggetto stesso, ne ha approfondito gli aspetti cercando di scavare più in profondità nell’analisi della reciproca influenza tra la cultura iberica e Aldo Rossi, questa parte, sviscerata nell’ultimo capitolo, La Penisola Iberica nel “magazzino della memoria” di Aldo Rossi, ha preso il posto di quello che inizialmente doveva presentarsi come il risvolto progettuale della tesi. Era previsto infatti, al termine dello studio dell’influenza di Aldo Rossi sulla Penisola Iberica, un capitolo che concentrava l’attenzione sulla produzione progettuale. A seguito dell’emergere di un’influenza di carattere prettamente teorica, che ha sicuramente modificato la pratica dal punto di vista delle scelte architettoniche, senza però rendersi esplicita dal punto di vista formale, si è preferito, anche per la difficoltà di individuare un solo esempio rappresentativo di quanto espresso, sostituire quest’ultima parte con lo studio dell’altra faccia della medaglia, ossia l’importanza che a sua volta ha avuto la cultura iberica nella formazione della collezione dei riferimenti di Aldo Rossi. L’articolarsi della tesi in fasi distinte, strettamente connesse tra loro da un filo conduttore, ha reso necessari successivi aggiustamenti nel percorso intrapreso, dettati dall’emergere durante la ricerca di nuovi elementi di indagine. Si è pertanto resa esplicita la ricercata eredità di Aldo Rossi, configurandosi però prevalentemente come un’influenza teorica che ha preso le sfumature del contesto e dell’esperienza personale di chi se ne è fatto ricevente, diventandone così un continuatore attraverso il proprio percorso autonomo o collettivo intrapreso in seguito. Come suggerisce José Charters Monteiro, l’eredità di Rossi può essere letta attraverso tre aspetti su cui si basa la sua lezione: la biografia, la teoria dell’architettura, l’opera. In particolar modo per quanto riguarda la Penisola Iberica si può parlare dell’individuazione di un insegnamento riferito alla seconda categoria, i suoi libri di testo, le sue partecipazioni, le traduzioni. Questo è un lascito che rende possibile la continuazione di un dibattito in merito ai temi della teoria dell’architettura, della sue finalità e delle concrete applicazioni nelle opere, che ha permesso il verificarsi di una apertura mentale che mette in relazione l’architettura con altre discipline umanistiche e scientifiche, dalla politica, alla sociologia, comprendendo l’arte, le città la morfologia, la topografia, mediate e messe in relazione proprio attraverso l’architettura.

Rapporti tra tettonica e clima durante l'esumazione nelle Alpi Centrali. Evidenze dalla termocronologia e dall'analisi strutturale lungo il traforo ferroviario del Sempione

(U-Th)/He and fission-track analyses of apatite along deep-seated tunnels crossing high-relief mountain ranges offer the opportunity to investigate climate and tectonic forcing on the topographic evolution. In this study, the thermochronologic analysis of a large set of samples collected in the Simplon railway tunnel (western-central Alps; Italy and Switzerland) and along its surface trace, coupled with kinematic and structural analysis of major fault zones intersecting the tunnel, constrains the phenomena controlling the topographic and structural evolution, during the latest stage of exhumation of the Simplon Massif, and the timing in which they operated. The study area is located at the western margin of the Lepontine metamorphic dome where a complex nappe-stack pertaining to the Penninic and Ultrahelvetic domains experienced a fast exhumation from the latest Oligocene onward. The exhumation was mainly accommodated by a west-dipping low-angle detachment (the Simplon Fault Zone) which is located just 8 km to the west of the tunnel. However, along the section itself several faults related to two principal phases both with important dip-slip kinematics have been detected. Cooling rates derived from our thermocronological data vary from about 10 °C/Ma at about 10 Ma to about 35 °C/Ma in the last 5 Ma. Such increase in the cooling rate corresponds to the most important climatic change recorded in the northern hemisphere in the last 10 Ma, i.e. the shift to wetter conditions at the end of the Messinian salinity crisis and the inception of glacial cycles in the northern hemisphere. In addition, (U-Th)/He and fission-track age patterns lack of important correlation with the topography suggesting that the present-day relief morphology is the result of recent erosional dynamics. More in details, the (U-Th)/He tunnel ages show an impressive uniformity at 2 Ma, whereas cooling rates calculated at 1 Ma increase towards the two major valleys. This indicates a focusing of erosive processes in the valleys which led to the shaping of present-day topography. Structural analysis documents the presence of two phases of brittle deformation postdating the metamorphic phases in the area. The first one is directly related to the last phase of activity along the Simplon Fault Zone and is characterized by extension towards SO and vertical shortening. The young one is characterized by extension towards NO and horizontal shortening in a along the NE-SO direction. Structures related to the first phase of brittle deformation generate important variations in the older ages' dataset, until 3 Ma, suggesting that tectonics controlled rocks exhumation up to that age. Structures related to the second phase generate some variations also in the younger age dataset, highlighting the activity of faults bordering the massif and suggesting a continuous activity also after 2 Ma. However, most of (U-Th)/He tunnel ages, varying slightly around 2 Ma, document that the Simplon area has experienced primarily erosional exhumation in this time span. In conclusion, all our data suggest that in the central Italian Alps the climatic signal gradually overrode the tectonic effects after about 5 Ma, as a consequence of the climatic instability started at end of Messinian salinity crisis and improved by the onset of glaciations in the northern hemisphere.

Allestimenti di reattori multistadio per la digestione anaerobica dei reflui agro-industriali e confronto con processo convenzionale

This study fits into the context of activities aim at waste bioremediation and valorization through the production of energy according to principles of environmental sustainability. The experimental work was carried out at the laboratories of the Department of Civil Engineering, Environmental and Materials (DICAM) of the Faculty of Engineering. The main objective was to enhance the treatment of high organic loading waste, such as manure and cheese whey, through advanced anaerobic digestion systems in order to obtain biogas rich in methane. On the basis of the premise that the environmental conditions pertaining in most anaerobic wastewater digesters are not optimal for both fermentative and methanogenic microorganisms, the research was particularly focused on the implementation of two-phase anaerobic digesters. In fact a two-phase process permits selection and enrichment of different bacteria in each digester by independently controlling the digester operating conditions. Thus, the first phase (acidogenesis) can be operated to optimize acidogenic growth and the second phase (methanogenesis) to optimize methanogenic growth. (Ince O. , 1998). Before reactors’ set up, , some lab scale experiments were carried out to identify the best manure and whey ratio and the best conditions of temperature, pH, hydraulic retention time of acidogenesis an methanogenic phases.

LBT AO system: tests and calibration

An Adaptive Optic (AO) system is a fundamental requirement of 8m-class telescopes. We know that in order to obtain the maximum possible resolution allowed by these telescopes we need to correct the atmospheric turbulence. Thanks to adaptive optic systems we are able to use all the effective potential of these instruments, drawing all the information from the universe sources as best as possible. In an AO system there are two main components: the wavefront sensor (WFS) that is able to measure the aberrations on the incoming wavefront in the telescope, and the deformable mirror (DM) that is able to assume a shape opposite to the one measured by the sensor. The two subsystem are connected by the reconstructor (REC). In order to do this, the REC requires a “common language" between these two main AO components. It means that it needs a mapping between the sensor-space and the mirror-space, called an interaction matrix (IM). Therefore, in order to operate correctly, an AO system has a main requirement: the measure of an IM in order to obtain a calibration of the whole AO system. The IM measurement is a 'mile stone' for an AO system and must be done regardless of the telescope size or class. Usually, this calibration step is done adding to the telescope system an auxiliary artificial source of light (i.e a fiber) that illuminates both the deformable mirror and the sensor, permitting the calibration of the AO system. For large telescope (more than 8m, like Extremely Large Telescopes, ELTs) the fiber based IM measurement requires challenging optical setups that in some cases are also impractical to build. In these cases, new techniques to measure the IM are needed. In this PhD work we want to check the possibility of a different method of calibration that can be applied directly on sky, at the telescope, without any auxiliary source. Such a technique can be used to calibrate AO system on a telescope of any size. We want to test the new calibration technique, called “sinusoidal modulation technique”, on the Large Binocular Telescope (LBT) AO system, which is already a complete AO system with the two main components: a secondary deformable mirror with by 672 actuators, and a pyramid wavefront sensor. My first phase of PhD work was helping to implement the WFS board (containing the pyramid sensor and all the auxiliary optical components) working both optical alignments and tests of some optical components. Thanks to the “solar tower” facility of the Astrophysical Observatory of Arcetri (Firenze), we have been able to reproduce an environment very similar to the telescope one, testing the main LBT AO components: the pyramid sensor and the secondary deformable mirror. Thanks to this the second phase of my PhD thesis: the measure of IM applying the sinusoidal modulation technique. At first we have measured the IM using a fiber auxiliary source to calibrate the system, without any kind of disturbance injected. After that, we have tried to use this calibration technique in order to measure the IM directly “on sky”, so adding an atmospheric disturbance to the AO system. The results obtained in this PhD work measuring the IM directly in the Arcetri solar tower system are crucial for the future development: the possibility of the acquisition of IM directly on sky means that we are able to calibrate an AO system also for extremely large telescope class where classic IM measurements technique are problematic and, sometimes, impossible. Finally we have not to forget the reason why we need this: the main aim is to observe the universe. Thanks to these new big class of telescopes and only using their full capabilities, we will be able to increase our knowledge of the universe objects observed, because we will be able to resolve more detailed characteristics, discovering, analyzing and understanding the behavior of the universe components.

Dall'involucro all'invaso. Lo spazio a pianta centrale nell'opera architettonica di Adalberto Libera

An archetype selected over the centuries Adalberto Libera wrote little, showing more inclination to use the project as the only means of verification. This study uses a survey of the project for purely compositional space in relation to the reason that most other returns with continuity and consistency throughout his work. "The fruit of a type selected over centuries", in the words of Libera, is one of the most widely used and repeated spatial archetypes present in the history of architecture, given its nature as defined by a few consolidated elements and precisely defined with characters of geometric precision and absoluteness, the central space is provided, over the course of evolution of architecture, and its construction aspects as well as symbolic, for various uses, from historical period in which it was to coincide with sacred space for excellence, to others in which it lends itself to many different expressive possibilities of a more "secular". The central space was created on assumptions of a constructive character, and the same exact reason has determined the structural changes over the centuries, calling from time to time with advances in technology, the maximum extent possible and the different applications, which almost always have coincided with the reason for the monumental space. But it’s in the Roman world that the reason for the central space is defined from the start of a series of achievements that fix the character in perpetuity. The Pantheon was seen maximum results and, simultaneously, the archetype indispensable, to the point that it becomes difficult to sustain a discussion of the central space that excludes. But the reason the space station has complied, in ancient Rome, just as exemplary, monuments, public spaces or buildings with very different implications. The same Renaissance, on which Wittkower's proving itself once and for all, the nature and interpretation of sacred space station, and thus the symbolic significance of that invaded underlying interpretations related to Humanism, fixing the space-themed drawing it with the study and direct observation by the four-sixteenth-century masters, the ruins that in those years of renewed interest in the classical world, the first big pieces of excavation of ancient Rome brought to light with great surprise of all. Not a case, the choice to investigate the architectural work of Libera through the grounds of the central space. Investigating its projects and achievements, it turns out as the reason invoked particularly evident from the earliest to latest work, crossing-free period of the war which for many authors in different ways, the distinction between one stage and another, or the final miss. The theme and the occasion for Libera always distinct, it is precisely the key through which to investigate her work, to come to discover that the first-in this case the central plan-is the constant underlying all his work, and the second reason that the quota with or at the same time, we will return different each time and always the same Libera, formed on the major works remained from ancient times, and on this building method, means consciously, that the characters of architectural works, if valid, pass the time, and survive the use and function contingent. As for the facts by which to formalize it, they themselves are purely contingent, and therefore available to be transferred from one work to another, from one project to another, using also the loan. Using the same two words-at-issue and it becomes clear now how the theme of this study is the method of Libera and opportunity to the study of the central space in his work. But there is one aspect that, with respect to space a central plan evolves with the progress of the work of Libera on the archetype, and it is the reason behind all the way, just because an area built entirely on reason centric. It 'just the "center" of space that, ultimately, tells us the real progression and the knowledge that over the years has matured and changed in Libera. In the first phase, heavily laden with symbolic superstructure, even if used in a "bribe" from Free-always ill-disposed to sacrifice the idea of architecture to a phantom-center space is just the figure that identifies the icon represents space itself: the cross, the flame or the statue are different representations of the same idea of center built around an icon. The second part of the work of clearing the space station, changed the size of the orders but the demands of patronage, grows and expands the image space centric, celebratory nature that takes and becomes, in a different way, this same symbol . You see, one in all, as the project of "Civiltà Italiana" or symbolic arch are examples of this different attitude. And at the same point of view, you will understand how the two projects formulated on the reuse of the Mausoleum of Augustus is the key to its passage from first to second phase: the Ara Pacis in the second project, making itself the center of the composition "breaks" the pattern of symbolic figure in the center, because it is itself an architecture. And, in doing so, the transition takes place where the building itself-the central space-to become the center of that space that itself creates and determines, by extending the potential and the expressiveness of the enclosure (or cover) that defines the basin centered. In this second series of projects, which will be the apex and the point of "crisis" in the Palazzo dei Congressi all'E42 received and is no longer so, the symbol at the very geometry of space, but space itself and 'action' will be determined within this; action leading a movement, in the case of the Arco simbolico and the "Civiltà Italiana" or, more frequently, or celebration, as in the great Sala dei Recevimenti all’E42, which, in the first project proposal, is represented as a large area populated by people in suits, at a reception, in fact. In other words, in this second phase, the architecture is no longer a mere container, but it represents the shape of space, representing that which "contains". In the next step-determining the knowledge from which mature in their transition to post-war-is one step that radically changes the way centric space, although formally and compositionally Libera continues the work on the same elements, compounds and relationships in a different way . In this last phase Freedom, center, puts the man in human beings, in the two previous phases, and in a latent, were already at the center of the composition, even if relegated to the role of spectators in the first period, or of supporting actors in the second, now the heart of space. And it’s, as we shall see, the very form of being together in the form of "assembly", in its different shades (up to that sacred) to determine the shape of space, and how to relate the parts that combine to form it. The reconstruction of the birth, evolution and development of the central space of the ground in Libera, was born on the study of the monuments of ancient Rome, intersected on fifty years of recent history, honed on the constancy of a method and practice of a lifetime, becomes itself, Therefore, a project, employing the same mechanisms adopted by Libera; the decomposition and recomposition, research synthesis and unity of form, are in fact the structure of this research work. The road taken by Libera is a lesson in clarity and rationality, above all, and this work would uncover at least a fragment.

Geochronological and structural evolution of the western and central Kaoko Belt in NW Namibia

This thesis focusses on the tectonic evolution and geochronology of part of the Kaoko orogen, which is part of a network of Pan-African orogenic belts in NW Namibia. By combining geochemical, isotopic and structural analysis, the aim was to gain more information about how and when the Kaoko Belt formed. The first chapter gives a general overview of the studied area and the second one describes the basis of the Electron Probe Microanalysis dating method. The reworking of Palaeo- to Mesoproterozoic basement during the Pan-African orogeny as part of the assembly of West Gondwana is discussed in Chapter 3. In the study area, high-grade rocks occupy a large area, and the belt is marked by several large-scale structural discontinuities. The two major discontinuities, the Sesfontein Thrust (ST) and the Puros Shear Zone (PSZ), subdivide the orogen into three tectonic units: the Eastern Kaoko Zone (EKZ), the Central Kaoko Zone (CKZ) and the Western Kaoko Zone (WKZ). An important lineament, the Village Mylonite Zone (VMZ), has been identified in the WKZ. Since plutonic rocks play an important role in understanding the evolution of a mountain belt, zircons from granitoid gneisses were dated by conventional U-Pb, SHRIMP and Pb-Pb techniques to identify different age provinces. Four different age provinces were recognized within the Central and Western part of the belt, which occur in different structural positions. The VMZ seems to mark the limit between Pan-African granitic rocks east of the lineament and Palaeo- to Mesoproterozoic basement to the west. In Chapter 4 the tectonic processes are discussed that led to the Neoproterozoic architecture of the orogen. The data suggest that the Kaoko Belt experienced three main phases of deformation, D1-D3, during the Pan-African orogeny. Early structures in the central part of the study area indicate that the initial stage of collision was governed by underthrusting of the medium-grade Central Kaoko zone below the high-grade Western Kaoko zone, resulting in the development of an inverted metamorphic gradient. The early structures were overprinted by a second phase D2, which was associated with the development of the PSZ and extensive partial melting and intrusion of ~550 Ma granitic bodies in the high-grade WKZ. Transcurrent deformation continued during cooling of the entire belt, giving rise to the localized low-temperature VMZ that separates a segment of elevated Mesoproterozoic basement from the rest of the Western zone in which only Pan-African ages have so far been observed. The data suggest that the boundary between the Western and Central Kaoko zones represents a modified thrust zone, controlling the tectonic evolution of the Kaoko belt. The geodynamic evolution and the processes that generated this belt system are discussed in Chapter 5. Nd mean crustal residence ages of granitoid rocks permit subdivision of the belt into four provinces. Province I is characterised by mean crustal residence ages <1.7 Ga and is restricted to the Neoproterozoic granitoids. A wide range of initial Sr isotopic values (87Sr/86Sri = 0.7075 to 0.7225) suggests heterogeneous sources for these granitoids. The second province consists of Mesoproterozoic (1516-1448 Ma) and late Palaeo-proterozoic (1776-1701 Ma) rocks and is probably related to the Eburnian cycle with Nd model ages of 1.8-2.2 Ga. The eNd i values of these granitoids are around zero and suggest a predominantly juvenile source. Late Archaean and middle Palaeoproterozoic rocks with model ages of 2.5 to 2.8 Ga make up Province III in the central part of the belt and are distinct from two early Proterozoic samples taken near the PSZ which show even older TDM ages of ~3.3 Ga (Province IV). There is no clear geological evidence for the involvement of oceanic lithosphere in the formation of the Kaoko-Dom Feliciano orogen. Chapter 6 presents the results of isotopic analyses of garnet porphyroblasts from high-grade meta-igneous and metasedimentary rocks of the sillimanite-K-feldspar zone. Minimum P-T conditions for peak metamorphism were calculated at 731±10 °C at 6.7±1.2 kbar, substantially lower than those previously reported. A Sm-Nd garnet-whole rock errorchron obtained on a single meta-igneous rock yielded an unexpectedly old age of 692±13 Ma, which is interpreted as an inherited metamorphic age reflecting an early Pan-African granulite-facies event. The dated garnets survived a younger high-grade metamorphism that occurred between ca. 570 and 520 Ma and apparently maintained their old Sm-Nd isotopic systematics, implying that the closure temperature for garnet in this sample was higher than 730 °C. The metamorphic peak of the younger event was dated by electronmicroprobe on monazite at 567±5 Ma. From a regional viewpoint, it is possible that these granulites of igneous origin may be unrelated to the early Pan-African metamorphic evolution of the Kaoko Belt and may represent a previously unrecognised exotic terrane.

Multicelled Behaviour in E. coli: Design and experimental characterization of an engineered library of hybrid promoters.

Synthetic biology has recently had a great development, many papers have been published and many applications have been presented, spanning from the production of biopharmacheuticals to the synthesis of bioenergetic substrates or industrial catalysts. But, despite these advances, most of the applications are quite simple and don’t fully exploit the potential of this discipline. This limitation in complexity has many causes, like the incomplete characterization of some components, or the intrinsic variability of the biological systems, but one of the most important reasons is the incapability of the cell to sustain the additional metabolic burden introduced by a complex circuit. The objective of the project, of which this work is part, is trying to solve this problem through the engineering of a multicellular behaviour in prokaryotic cells. This system will introduce a cooperative behaviour that will allow to implement complex functionalities, that can’t be obtained with a single cell. In particular the goal is to implement the Leader Election, this procedure has been firstly devised in the field of distributed computing, to identify the process that allow to identify a single process as organizer and coordinator of a series of tasks assigned to the whole population. The election of the Leader greatly simplifies the computation providing a centralized control. Further- more this system may even be useful to evolutionary studies that aims to explain how complex organisms evolved from unicellular systems. The work presented here describes, in particular, the design and the experimental characterization of a component of the circuit that solves the Leader Election problem. This module, composed of an hybrid promoter and a gene, is activated in the non-leader cells after receiving the signal that a leader is present in the colony. The most important element, in this case, is the hybrid promoter, it has been realized in different versions, applying the heuristic rules stated in [22], and their activity has been experimentally tested. The objective of the experimental characterization was to test the response of the genetic circuit to the introduction, in the cellular environment, of particular molecules, inducers, that can be considered inputs of the system. The desired behaviour is similar to the one of a logic AND gate in which the exit, represented by the luminous signal produced by a fluorescent protein, is one only in presence of both inducers. The robustness and the stability of this behaviour have been tested by changing the concentration of the input signals and building dose response curves. From these data it is possible to conclude that the analysed constructs have an AND-like behaviour over a wide range of inducers’ concentrations, even if it is possible to identify many differences in the expression profiles of the different constructs. This variability accounts for the fact that the input and the output signals are continuous, and so their binary representation isn’t able to capture the complexity of the behaviour. The module of the circuit that has been considered in this analysis has a fundamental role in the realization of the intercellular communication system that is necessary for the cooperative behaviour to take place. For this reason, the second phase of the characterization has been focused on the analysis of the signal transmission. In particular, the interaction between this element and the one that is responsible for emitting the chemical signal has been tested. The desired behaviour is still similar to a logic AND, since, even in this case, the exit signal is determined by the hybrid promoter activity. The experimental results have demonstrated that the systems behave correctly, even if there is still a substantial variability between them. The dose response curves highlighted that stricter constrains on the inducers concentrations need to be imposed in order to obtain a clear separation between the two levels of expression. In the conclusive chapter the DNA sequences of the hybrid promoters are analysed, trying to identify the regulatory elements that are most important for the determination of the gene expression. Given the available data it wasn’t possible to draw definitive conclusions. In the end, few considerations on promoter engineering and complex circuits realization are presented. This section aims to briefly recall some of the problems outlined in the introduction and provide a few possible solutions.

Lifelines in case of Natural Disaster Emergencies

In order to handle Natural disasters, emergency areas are often individuated over the territory, close to populated centres. In these areas, rescue services are located which respond with resources and materials for population relief. A method of automatic positioning of these centres in case of a flood or an earthquake is presented. The positioning procedure consists of two distinct parts developed by the research group of Prof Michael G. H. Bell of Imperial College, London, refined and applied to real cases at the University of Bologna under the coordination of Prof Ezio Todini. There are certain requirements that need to be observed such as the maximum number of rescue points as well as the number of people involved. Initially, the candidate points are decided according to the ones proposed by the local civil protection services. We then calculate all possible routes from each candidate rescue point to all other points, generally using the concept of the "hyperpath", namely a set of paths each one of which may be optimal. The attributes of the road network are of fundamental importance, both for the calculation of the ideal distance and eventual delays due to the event measured in travel time units. In a second phase, the distances are used to decide the optimum rescue point positions using heuristics. This second part functions by "elimination". In the beginning, all points are considered rescue centres. During every interaction we wish to delete one point and calculate the impact it creates. In each case, we delete the point that creates less impact until we reach the number of rescue centres we wish to keep.

Der Wandel der bildungspolitischen Ansichten der Weltbank /// Arbeitspapiere / Institut für Ethnologie und Afrikastudien; 82

Der Wandel der bildungspolitischen Ansichten der Weltbank. In dieser Arbeit wird dargestellt, welchen Stellenwert das Thema Bildung in der Politik der Weltbank von 1962 bis heute besessen hat und welche Prioritätensetzung es in der Förderung von Bildungsprojekten zu welchem Zeitpunkt gab. Nach diesen Kriterien werden fünf Phasen in der Bildungspolitik der Weltbank unterschieden. In der ersten Phase (1962 bis Ende der 1970er Jahre) ist ein geringes Interesse der Weltbank am Bildungssektor und ein fehlendes Gesamtkonzept ihrer Bildungspolitik erkennbar. Gefördert wurden in dieser Zeit hauptsächlich Sekundar- und Hochschulbildung. Die zweite Phase (Ende der 1970er Jahre bis 1987) zeichnet sich durch die Förderung von Primarschulbildung und durch einen geringen Bedeutungsgewinn des Themas Bildung als einen entwicklungspolitischen Faktor aus. In der dritten Phase (1987 bis Mitte der 1990er Jahre) wurde der Schwerpunkt der Förderung der Weltbank im Bereich Primarschulförderung um die Bereiche Sekundar- und Hochschulförderung ergänzt. Da Bildung nur als ein Aspekt des Ziels der Armutsbekämpfung betrachtet wurde, mangelte es in der vierten Phase (Mitte bis Ende der 1990er Jahre) an einem eigenständigen Konzept für die Förderung des Bildungssektors. In dieser Zeit war nur eine leichte Schwerpunktsetzung in den Primarschulbereich erkennbar. In der fünften Phase (ab dem Jahre 2000) setzt die Weltbank in der Förderung wieder auf eine Kombination von Primar-, Sekundar- und Hochschulbildung. Bildung wird nun als ein eigenständiges Ziel der Entwicklungszusammenarbeit angesehen. Bei der Betrachtung des Wandels der bildungspolitischen Ansichten der Weltbank wird die additive Politik der Weltbank deutlich. Alte Strategien werden nicht komplett verworfen, sondern lediglich neue Aspekte und Schwerpunktsetzungen in die alten Konzepte eingeflochten. Außerdem sind eine Widersprüchlichkeit in der Bildungspolitik, das Fehlen eines langfristigen Konzeptes, große Unterschiede zwischen den theoretischen Konzepten und der Umsetzung der Bildungspolitik der Weltbank zu erkennen. Festzuhalten ist, dass das Thema Bildung von 1962 bis heute in der Politik der Weltbank stark an Bedeutung hinzugewonnen hat.

Conductive Polymer Composites

In recent years, nanotechnologies have led to the production of materials with new and sometimes unexpected qualities through the manipulation of nanoscale components. This research aimed primarily to the study of the correlation between hierarchical structures of hybrid organic-inorganic materials such as conductive polymer composites (CPCs). Using a bottom-up methodology, we could synthesize a wide range of inorganic nanometric materials with a high degree of homogeneity and purity, such as thiol capped metal nanoparticles, stoichiometric geomimetic chrysotile nanotubes and metal dioxide nanoparticles. It was also possible to produce inorganic systems formed from the interaction between the synthesized materials. These synthesized materials and others like multiwalled carbon nanotubes and grapheme oxide were used to produce conductive polymer composites. Electrospinning causes polymer fibers to become elongated using an electric field. This technique was used to produce fibers with a nanometric diameter of a polymer blend based on two different intrinsically conducting polymers polymers (ICPs): polyaniline (PANI) and poly(3-hexylthiophene) (P3HT). Using different materials as second phase in the initial electrospun polymer fibers caused significant changes to the material hierarchical structure, leading to the creation of CPCs with modified electrical properties. Further study of the properties of these new materials resulted in a better understanding of the electrical conductivity mechanisms in these electrospun materials.

Strategie alimentari atte a incrementare il contenuto di Omega3 e CLA del latte

Tra i componenti naturali biologicamente attivi, e con cui è possibile arricchire il latte, notevole importanza rivestono gli acidi grassi Omega3 e i CLA. I ruoli benefici svolti da questi particolari lipidi si manifestano soprattutto nella regolazione dei processi infiammatori, nella prevenzione del diabete e delle malattie cardiovascolari; è inoltre dimostrato come i CLA abbiano attività anticancerogena e ipocolesterolemica, stimolino il sistema immunitario e prevengano l’insorgenza del diabete e delle malattie croniche non trasmissibili. Lo scopo di questo lavoro è stato quello di individuare, in condizioni sperimentali controllate e nelle comuni realtà di allevamento, le possibili strategie alimentari atte ad aumentare le concentrazioni di Omega-3 e CLA del latte vaccino, senza penalizzare i titoli di grasso del latte. I lavori sperimentali effettuati possono essere distinti in 3 fasi: una prima fase in cui l’oggetto principale delle ricerche svolte è stato l’incremento in acidi grassi Omega3 del latte, una seconda fase in cui l’obiettivo si è allargato anche all’incremento delle concentrazioni in CLA, e una terza fase che ha avuto come scopo quello di incrementare i livelli di Omega3 e CLA del latte senza penalizzare i titoli di grasso. Le strategie alimentari più efficaci si sono basate sulla modificazione degli apporti lipidici della razione attraverso la supplementazione con seme di soia o relativo olio, semi di lino o relativo olio, olii di pesce e acido stearico. Le ricerche svolte hanno evidenziato come, attraverso opportune ed accurate modulazioni degli apporti lipidici delle razioni, sia di fatto possibile innalzare i contenuti di acidi grassi della serie Omega3 e CLA nel latte vaccino, senza penalizzare i titoli del grasso del latte.

Il patrimonio culturale per la dinamizzazione dell'economia territoriale: Il riconoscimento dell'indicazione geografica "Vale do Paraiba Fluminense" ad un caffè con identità culturale

Le Indicazioni Geografiche (IG) giocano un ruolo importante nella crescita economica e nello sviluppo territoriale rurale quando una determinata qualità di prodotto, reputazione o altra caratteristica del prodotto siano attribuibili essenzialmente alla sua origine geografica. In questa ricerca si è verificato la possibilità di valorizzare la regione del Brasile denominata Vale do Paraiba Fluminense, soprannominata “Vale do Café” e di mettere in luce le potenzialità del caffè come prodotto di qualità, sostenibile sotto il profilo ambientale e sociale: un vero e proprio patrimonio culturale che può rivelarsi una valida risorsa economica per il territorio. Nella prima fase dell'indagine è stata realizzata la ricerca a tavolino e sul campo fondata sulle fonti bibliografiche; nella seconda fase è stata applicata la Metodologia Partecipativa della FAO per identificare il collegamento dell’area di origine e del prodotto locale ed il suo potenziale di sviluppo con le risorse locali attraverso questionari on line. Nell’analisi qualitativa sono stati intervistati rappresentanti delle differenti categorie di stakeholder per arricchire il quadro sul contesto storico della regione. Infine, nella parte quantitativa sono stati applicati dei questionari ai consumatori di caffè del territorio. A conclusione della ricerca il territorio potrebbe reintrodurre un caffè storico, simbolo della ricchezza e decadenza di quella regione come elemento di potenziale economico locale, sfruttando la parte immateriale delle aziende agricole storiche, rilocalizzando il prodotto nella memoria locale, riavvicinando la popolazione alla sua storia e principalmente sensibilizzandola del valore del nome geografico “Vale do Paraiba Fluminense” o “Vale do Café” relazionata alla storia della regione, e del prodotto caffè che si propone rilanciare a favore del territorio, rilocalizzando il nome geografico.

La città ready-made. Partecipazione, relazione e azione nel ‘900

La città ready-made. Partecipazione, relazione e azione nel ‘900 è un percorso storico-critico che si snoda lungo tutto il ‘900 alla ricerca degli episodi in cui è possibile riscontrare la partecipazione nelle pratiche estetiche di diverse generazioni di artisti; per imbastire un racconto puntuale e sistematico, inoltre, si è ricorsi ad una metafora genetica che ha riscontrato una fase — corrispondente alla prima metà del secolo — in cui il cromosoma responsabile di tale afflato partecipativo è risultato recessivo e un’altra — corrispondente stavolta alla seconda metà, più o meno dagli anni ’60 ai ’90 — in cui si è potuto registrare, altresì, una dominanza. Ad influire su questi fenomeni e sul loro svolgimento nei decenni, i protagonisti assoluti di questa trattazione: la Città e il Pubblico che, di volta in volta, facendo sentire la loro presenza o facendola venir meno, hanno dettato l’agenda della socio-relazionalità nel ‘900. Si è, inoltre, provveduto a rileggere alcuni episodi estetici al fine di evidenziarne un andamento ciclico e di ripetizione: mentre nella prima metà della ricerca si è scovato il seme della socio-relazionalità nelle visite e nelle derive di dadaisti e situazionisti, nella seconda ci si è concentrati sull’ampia produzione dei collettivi artistici di New York negli anni ’70. A dimostrazione di come la relazionalità non sia un fenomeno esclusivamente legato alla pratica dell’arte degli anni ’90, ma che, con le opportune distinzioni generazionali, è possibile riscontrarne le tracce in tutta la contemporaneità.

Efficient parallel proximity queries and an application to highly complex motion planning problems with many narrow passages

In vielen Bereichen der industriellen Fertigung, wie zum Beispiel in der Automobilindustrie, wer- den digitale Versuchsmodelle (sog. digital mock-ups) eingesetzt, um die Entwicklung komplexer Maschinen m ̈oglichst gut durch Computersysteme unterstu ̈tzen zu k ̈onnen. Hierbei spielen Be- wegungsplanungsalgorithmen eine wichtige Rolle, um zu gew ̈ahrleisten, dass diese digitalen Pro- totypen auch kollisionsfrei zusammengesetzt werden k ̈onnen. In den letzten Jahrzehnten haben sich hier sampling-basierte Verfahren besonders bew ̈ahrt. Diese erzeugen eine große Anzahl von zuf ̈alligen Lagen fu ̈r das ein-/auszubauende Objekt und verwenden einen Kollisionserken- nungsmechanismus, um die einzelnen Lagen auf Gu ̈ltigkeit zu u ̈berpru ̈fen. Daher spielt die Kollisionserkennung eine wesentliche Rolle beim Design effizienter Bewegungsplanungsalgorith- men. Eine Schwierigkeit fu ̈r diese Klasse von Planern stellen sogenannte “narrow passages” dar, schmale Passagen also, die immer dort auftreten, wo die Bewegungsfreiheit der zu planenden Objekte stark eingeschr ̈ankt ist. An solchen Stellen kann es schwierig sein, eine ausreichende Anzahl von kollisionsfreien Samples zu finden. Es ist dann m ̈oglicherweise n ̈otig, ausgeklu ̈geltere Techniken einzusetzen, um eine gute Performance der Algorithmen zu erreichen.rnDie vorliegende Arbeit gliedert sich in zwei Teile: Im ersten Teil untersuchen wir parallele Kollisionserkennungsalgorithmen. Da wir auf eine Anwendung bei sampling-basierten Bewe- gungsplanern abzielen, w ̈ahlen wir hier eine Problemstellung, bei der wir stets die selben zwei Objekte, aber in einer großen Anzahl von unterschiedlichen Lagen auf Kollision testen. Wir im- plementieren und vergleichen verschiedene Verfahren, die auf Hu ̈llk ̈operhierarchien (BVHs) und hierarchische Grids als Beschleunigungsstrukturen zuru ̈ckgreifen. Alle beschriebenen Verfahren wurden auf mehreren CPU-Kernen parallelisiert. Daru ̈ber hinaus vergleichen wir verschiedene CUDA Kernels zur Durchfu ̈hrung BVH-basierter Kollisionstests auf der GPU. Neben einer un- terschiedlichen Verteilung der Arbeit auf die parallelen GPU Threads untersuchen wir hier die Auswirkung verschiedener Speicherzugriffsmuster auf die Performance der resultierenden Algo- rithmen. Weiter stellen wir eine Reihe von approximativen Kollisionstests vor, die auf den beschriebenen Verfahren basieren. Wenn eine geringere Genauigkeit der Tests tolerierbar ist, kann so eine weitere Verbesserung der Performance erzielt werden.rnIm zweiten Teil der Arbeit beschreiben wir einen von uns entworfenen parallelen, sampling- basierten Bewegungsplaner zur Behandlung hochkomplexer Probleme mit mehreren “narrow passages”. Das Verfahren arbeitet in zwei Phasen. Die grundlegende Idee ist hierbei, in der er- sten Planungsphase konzeptionell kleinere Fehler zuzulassen, um die Planungseffizienz zu erh ̈ohen und den resultierenden Pfad dann in einer zweiten Phase zu reparieren. Der hierzu in Phase I eingesetzte Planer basiert auf sogenannten Expansive Space Trees. Zus ̈atzlich haben wir den Planer mit einer Freidru ̈ckoperation ausgestattet, die es erlaubt, kleinere Kollisionen aufzul ̈osen und so die Effizienz in Bereichen mit eingeschr ̈ankter Bewegungsfreiheit zu erh ̈ohen. Optional erlaubt unsere Implementierung den Einsatz von approximativen Kollisionstests. Dies setzt die Genauigkeit der ersten Planungsphase weiter herab, fu ̈hrt aber auch zu einer weiteren Perfor- mancesteigerung. Die aus Phase I resultierenden Bewegungspfade sind dann unter Umst ̈anden nicht komplett kollisionsfrei. Um diese Pfade zu reparieren, haben wir einen neuartigen Pla- nungsalgorithmus entworfen, der lokal beschr ̈ankt auf eine kleine Umgebung um den bestehenden Pfad einen neuen, kollisionsfreien Bewegungspfad plant.rnWir haben den beschriebenen Algorithmus mit einer Klasse von neuen, schwierigen Metall- Puzzlen getestet, die zum Teil mehrere “narrow passages” aufweisen. Unseres Wissens nach ist eine Sammlung vergleichbar komplexer Benchmarks nicht ̈offentlich zug ̈anglich und wir fan- den auch keine Beschreibung von vergleichbar komplexen Benchmarks in der Motion-Planning Literatur.

Magnetic actuators for nanosatellite attitude control

The research and the activities presented in the following thesis report have been led at the California Polytechnic State University (US) under the supervision of Prof. Jordi Puig Suari. The objective of the research has been the study of magnetic actuators for nanosatellite attitude control, called magnetorquer. Theese actuators are generally divided in three different kinds: air core torquer, embedded coil and torquerod. In a first phase of the activity, each technology has been analyzed, defining advantages and disadvantages, determining manufacturing procedures and creating mathematical model and designing equation. Dimensioning tools have been then implemented in numerical software to create an instrument that permits to determine the optimal configuration for defined requirements and constraints. In a second phase of the activities the models created have been validated exploiting prototypes and proper instruments for measurements. The instruments and the material exploited for experiments and prototyping have been provided by the PolySat and CubeSat laboratories. The results obtained led to the definition of a complete designing tool and procedure for nanosatellite magnetic actuators, introducing a cost analysis for each kind of solution. The models and the tools have been maintained fully parametric in order to offer a universal re-scalable instrument for satellite of different dimension class.