Sistema de visão robótico baseado no sensor kinect para orientação no espaço e contorno de obstáculos

Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (área de especialização em Robótica)

Caracterização de uso e cobertura da terra na Amazônia utilizando imagens duais multitemporais do COSMO-SkyMed

A utilização de imagens de radar é fonte alternativa de informações para subsidiar o monitoramento da região amazônica, visto que as imagens ópticas têm limitações de imageamento em zonas tropicais face a ocorrência de nuvens. Por conseguinte este trabalho teve como objetivo analisar a capacidade das imagens-radar de banda X multitemporais e polarizadas obtidas pelo satélite COSMO-SkyMed (COnstellation of small Satellites for Mediterranean basin Observation), no modo intensidade, isoladamente e agregados às informações texturais, na caracterização temática de uso e cobertura da terra no município de Humaitá/AM. A metodologia empregada consistiu da: análise das imagens duais obtidas em duas aquisições subsequentes, de forma a explorar a potencialidade do conjunto de dados na forma quad-pol intensidade; extração dos atributos texturais a partir da matriz de coocorrência (Gray Level Co-occurrence Matrix) e posterior classificação contextual; avaliação estatística de desempenho temático das imagens intensidade e texturais, isoladas e em grupos polarizados. Dentre os vários resultados alcançados, foi verificado que o grupo formado somente pelas imagens intensidade apresentou o melhor desempenho, comparado àqueles contendo os atributos texturais. Nesta separabilidade, estavam envolvidas as classes de floresta, floresta aluvial, reflorestamento, savana, pasto e queimada, obtendo-se 66% de acurácia total e valor Kappa de 0,55. Os resultados mostraram que as imagens de banda X do COSMO-SkyMed, modo StripMap (Ping-Pong), multipolarizadas, têm potencial moderado para a caracterização e monitoramento da dinâmica de uso e cobertura da terra na Amazônia brasileira.

RNA-seq analysis of the Quercus suber root response to drought

Dissertação de mestrado em Plant Molecular Biology, Biotechnology and Bioentrepreneurship

Nanocomposites: the contribution of multiscale modelling to improve the dispersion levels

Tese de Doutoramento em Ciência e Engenharia de Polímeros e Compósitos

Estudo da cabeceira da Sé do Porto

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Civil

Interação entre arquiteto e engenheiro de estruturas em fases preliminares da conceção estrutural: oportunidades e desafios das metodologias BIM

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Civil

Investigations on relational control of time perception

Tese de Doutoramento em Psicologia Básica

Anatomia angiográfica do sistema venoso coronário. Aplicações em eletrofisiologia clínica

OBJETIVO: Avaliar as possibilidades diagnósticas e terapêuticas, através de microcateteres introduzidos nas veias do coração, em estudo angiográfico da circulação venosa coronária. MÉTODOS: Foram realizadas venografias superseletivas do coração em 30 portadores de taquicardia ventricular sustentada, utilizando-se cateter específico que providenciava a oclusão temporária do óstio do seio coronário. A idade média foi de 52,7 (variação de 24 a 76) anos, sendo 25 do sexo masculino e cinco do feminino. As veias foram analisadas de acordo com o número, calibre e distribuição nas paredes anterior e posterior do ventrículo esquerdo (VE). RESULTADOS: O seio coronário foi cateterizado em todos os pacientes, não havendo desconforto adicional ou complicações em nenhum caso. O número de veias da parede posterior do ventrículo esquerdo foi 3,1 e na parede anterior, 1,9 p<0,05. Calibres das veias coronárias observados: veia interventricular anterior (segmento distal = 1,19±0,22mm, segmento médio = 1,65±0,35mm); veia interventricular posterior (segmento distal = 1,83±0,47mm, segmento médio = 2,00±0,52mm); veia posterior do VE (segmento distal = 1,45±0,25mm, segmento médio = 2,49±0,92mm); p<0,05. CONCLUSÃO: A técnica de oclusão para o estudo das veias coronárias é exeqüível e segura. O número e o calibre (segmentos médio e distal) das veias da parede posterior do VE são significantemente maiores do que da parede anterior, sugerindo que condições anatômicas para o mapeamento elétrico epicárdico, através das veias coronárias, são mais adequadas na parede posterior do VE.

Ablação por cateter do flutter atrial. Caracterização eletrofisiológica da interrupção da condução pelos istmos posterior e septal

OBJETIVO: Avaliar os tipos de bloqueio obtidos nos istmos posterior (entre o anel tricuspídeo e veia cava inferior) e septal (entre o anel tricuspídeo e óstio do seio coronário), após ablação do flutter atrial (FLA). MÉTODOS: Foram submetidos à ablação por radiofreqüência (RF) 14 pacientes com FLA tipo I (9 homens) em 16 procedimentos. A ativação atrial ao redor do anel tricuspídeo foi avaliada em ritmo sinusal utilizando-se cateter "Halo" com 10 pares de eletrodos (H1-2 a H19-20), durante estimulação do seio coronário proximal (SCP) e região póstero-lateral do átrio direito (H1-2), antes e após ablações lineares. De acordo com a frente de programação do impulso definiu-se: ausência de bloqueio (condução bidirecional), bloqueio incompleto (condução bidirecional com retardo num dos sentidos) e bloqueio completo (ausência de condução pelo istmo). O intervalo desta ativação (deltaSCP/H1-2) foi analisado. RESULTADOS: Bloqueio completo foi obtido em 7 procedimentos (44%) e incompleto em 4 (25%). O deltaSCP/H1-2 foi de 74 ± 26ms no primeiro grupo e de 30,5 ± 7,5ms no segundo (p<0,05). Em 5 casos não demonstrou-se bloqueio. Num seguimento médio de 12 meses, ocorreu recorrência do FLA nos 6 pacientes com bloqueio incompleto ou ausente e em nenhum com bloqueio completo (p<0,001). CONCLUSÃO: A verificação de bloqueio completo pelo mapeamento multipolar atrial é uma estratégia eficaz para definir o sucesso e recorrência clínica na ablação do FLA tipo I.

Quantificação de insuficiência protética mitral por diferentes métodos de avaliação pela ecocardiografia transesofágica

OBJETIVO: Avaliar os diferentes métodos de quantificação de insuficiência mitral (IM) ao ecocardiograma transesofágico (ETE) em pacientes com suspeita clínica de disfunção de prótese mitral. MÉTODOS: Foram estudados 15 pacientes, divididos em dois grupos, conforme a presença ou não de IM expressiva (grau importante) ao cateterismo cardíaco (Cate). A IM foi quantificada ao ETE pelos seguintes métodos, habitualmente empregados para IM de valvas nativas: avaliação subjetiva do jato regurgitante ao mapeamento de fluxo a cores, avaliação objetiva com base na área absoluta do jato regurgitante e na sua área relativa (área do jato/área do átrio esquerdo (AE)), e avaliação baseada na presença de fluxo sistólico reverso em veia pulmonar. RESULTADOS: A IM foi predominantemente de origem transprotética (14 pacientes) e de distribuição excêntrica (11 pacientes). Observou-se concordância estatisticamente significante (p<0,05) entre IM expressiva ao Cate (8 pacientes) e ao ETE pela avaliação subjetiva e presença de fluxo sistólico reverso em veia pulmonar. As avaliações pelas áreas absoluta (área de jato >7cm²) e relativa (área de jato >35% da área do AE) não mostraram concordância significante com o Cate, com nítida subestimação ao ETE pela área relativa. Houve, porém, concordância significante, quando considerado como IM expressiva, jato cuja área relativa foi >30% da área do AE. CONCLUSÃO: O ETE identificou adequadamente as IM protéticas angiograficamente expressivas, particularmente pelos métodos subjetivo e de fluxo sistólico reverso em veia pulmonar. É necessário cautela na utilização de critérios baseados na área do jato regurgitante, em virtude da subestimação da área na presença de jato excêntrico, freqüente em disfunção de prótese mitral.

Isolamento das veias pulmonares para tratamento da fibrilação atrial paroxística: resultados clínicos após um único procedimento

OBJETIVO: Avaliar a evolução clínica dos pacientes com fibrilação atrial paroxística submetidos a um único procedimento de isolamento das veias pulmonares. MÉTODOS: Estudados 49 pacientes consecutivos (36 homens; idade média de 53±10 anos) com episódios freqüentes e sintomáticos de fibrilação atrial paroxística de difícil controle clínico. Para mapeamento da junção do átrio esquerdo com as veias pulmonares, foi utilizado o cateter decapolar circular Lasso e para ablação 30 watts e 50ºC, um cateter com ponta deflectível e eletrodo distal de 4mm. RESULTADOS: Em seguimento médio de 12±5 meses, 25 (51%) pacientes não apresentaram recorrência de fibrilação atrial e 24 (49%) apresentaram pelo menos uma recorrência. Em 20 (83%), a 1ª crise ocorreu antes do 1º mês e em 4, após 2 a 9 meses. Após a introdução de drogas antiarrítmicas, 15 (63%) pacientes apresentaram melhora importante, 10 tornaram-se assintomáticos, 5 referiam crises raras, auto-limitadas e de curta duração e 9 (37%) permaneceram com as manifestações clínicas inalteradas, apesar das drogas antiarrítmicas e foram encaminhados à nova intervenção. No final do seguimento, 35 (71%) pacientes permaneciam em ritmo sinusal estável sem recorrência de fibrilação atrial, após um único procedimento, 50% dos quais sem drogas antiarrítmicas. CONCLUSÃO: A maioria dos pacientes com fibrilação atrial paroxística sintomática, não controlados com medicação antiarrítmica, obtém controle clínico após um único procedimento de isolamento das veias pulmonares.

Ablação de taquicardia ventricular idiopática com morfologia de bloqueio de ramo esquerdo localizada no tronco da artéria pulmonar

Paciente de 26 anos, sem cardiopatia estrutural, apresentando palpitações e pré-síncopes devido à taquicardia ventricular não sustentada, foi submetida a estudo eletrofisiológico para tentativa de ablação do foco arritmogênico, usando-se como local, os critérios de mapeamento. Sem obter êxito com o mapeamento da via de saída do ventrículo direito, posicionou-se o cateter dentro da artéria pulmonar com mapeamento de foco satisfatório, eliminando a taquicardia tão logo iniciada a radiofreqüência. Durante seguimento de 14 meses, a paciente permanece assintomática, sem arritmia ao Holter e não nessecitando de drogas antiarrítmicas.

O papel do ecocardiograma como método isolado na indicação cirúrgica de pacientes portadores de cardiopatia congênita

OBJETIVO: Determinar a acurácia diagnóstica do ecocardiograma, analisando prospectivamente, o valor do método na indicação cirúrgica sem cateterismo em portadores de cardiopatia congênita, através da comparação do diagnóstico ecocardiográfico com os achados intra-operatórios e/ou do estudo invasivo. MÉTODOS: De fevereiro/2000 a janeiro/2001, foram acompanhados 493 pacientes cardiopatas congênitos com indicação cirúrgica, submetidos a ecocardiograma com mapeamento de fluxo em cores para decisão terapêutica. Os resultados foram comparados aos achados cirúrgicos e/ou de cateterismo quando realizado para complementação diagnóstica. RESULTADOS: Dos pacientes estudados, 94,3% (465 casos) foram submetidos à correção da cardiopatia congênita apenas com o ecocardiograma e sem cateterismo diagnóstico. O estudo invasivo foi realizado para complementação diagnóstica em 28 (5,6%) casos, o tratamento cirúrgico realizado em mais de 95% dos casos e o cateterismo terapêutico em 3,6%. Os achados do ecocardiograma se confirmaram em 464 (94,1%) dos casos, demonstrando uma alta acurácia do método. Ocorreram 8 (1,6%) casos de falso positivos e 39 (7,9%) casos de falso negativos. Segundo os cirurgiões, nenhum dos erros diagnósticos levaram a complicações ou afetaram os resultados cirúrgicos adversamente. CONCLUSÃO: O ecocardiograma se mostrou método sensível e seguro para indicação cirúrgica, dispensando, muitas vezes, a realização de estudo invasivo, ficando este, restrito aos casos de complementação diagnóstica ou terapêutica.

Critérios prognósticos de sucesso e recorrência na ablação circunferencial para tratamento da fibrilação atrial

OBJETIVOS: Analisar o sucesso da ablação circunferencial da fibrilação atrial e investigar possíveis preditores, clínicos e eletroanatômicos, de recorrência da arritmia. MÉTODOS: Foram analisados 104 pacientes consecutivos, submetidos à ablação circunferencial para tratamento de fibrilação atrial paroxística/persistente, sem cardiopatia estrutural e refratários a pelo menos duas drogas antiarrítmicas. Eram do sexo masculino 72 pacientes e a idade média do grupo foi de 58,6 + 10,9 anos. O procedimento consistiu em punção transeptal única e mapeamento tridimensional, com o sistema CARTO® para a aquisição de pontos no átrio esquerdo e veias pulmonares. As aplicações de radiofreqüência foram realizadas ao redor dos óstios das veias pulmonares, até a redução > 80% da amplitude dos potenciais atriais. Uma linha adicional foi criada no istmo mitral e outra no istmo cavotricuspídeo. Foram analisadas: volume total do átrio esquerdo, área ablacionada ao redor das veias pulmonares e a presença ou não de falhas na linha de ablação (linha completa ou incompleta). Foi considerada linha completa quando a distância entre dois pontos contíguos de aplicação de radiofreqüência foi inferior a 10 mm. RESULTADOS: Em acompanhamento médio de 18 meses, 87 pacientes estavam em ritmo sinusal (84%) e 17 pacientes apresentaram recidiva (16%). Na análise multivariada, somente o volume atrial esquerdo (p < 0,0001) e a ablação completa (p <0 ,05) foram preditores independentes de recorrência. CONCLUSÃO: Os resultados sugerem que o volume atrial esquerdo e a presença de ablação completa são preditores de recorrência da fibrilação atrial.

Drenagem anômala total das veias pulmonares, em sua forma infracardíaca: desafio diagnóstico

No período neonatal, a drenagem anômala total das veias pulmonares, em sua forma infracardíaca, pode ser erroneamente diagnosticada como desconforto respiratório decorrente de diferentes etiologias. No pré-operatório, a ecocardiografia bidimensional com Doppler orientado pelo mapeamento de fluxo em cores pode definir o local exato da drenagem e o padrão de retorno venoso pulmonar, permitindo, dessa forma, que a cirurgia cardíaca seja realizada imediatamente antes que ocorra qualquer dano clínico.