Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

How spatial attention and attentional resources influence the processing of emotional visual scenes

Resumen tomado de la publicaci??n

Luis Santiago Lozano, un signo mediático

El asesinato del niño Luis Santiago Lozano, el 1 de octubre de 2008, a manos de su padre fue un hecho que conmocionó a toda Colombia. Sin embargo, el maltrato infantil no era un acontecimiento sin precedentes, luego ¿qué hizo este suceso tan recordado? El cubrimiento mediático, en especial de los noticieros de televisión, de los canales RCN y Caracol fue más que conmovedor, y es interesante observar cuáles fueron las herramientas utilizadas en esta transmisión y por qué su emisión traspasó los límites de la noticia, generando algo más que información. Así, se mostrará que los anteriores no son sólo supuestos mediante la aplicación del modelo de la semiótica peirceana, que permitirá analizar una complejidad sígnica, que a su vez permitirá, estudiar sus relaciones, y en términos periodísticos dejará ver la transformación de la noticia para dar paso al drama, al espectáculo, a la limitación del entendimiento y de la opinión. De esta forma se concluye que la semiótica y el periodismo tienen un vínculo relevante en tanto que análisis que combina estas dos disciplinas sirve como modelo para observar los desaciertos que día a día se ejerce en la práctica periodística.

Effects of memory load on visual search

Resumen tomado de la publicaci??n

La ergonomía aplicada a la deficiencia visual.

La ergonomía es una disciplina científica que estudia el funcionamiento del ser humano en situaciones de trabajo. Una de estas situaciones es el centro escolar.Se trata de analizar las aportaciones que pueden hacerse desde esta ciencia a la vida escolar de los alumnos con necesidades educativas especiales, en concreto con problemas de visión.

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

El efecto de los anti inflamatorios no esteroideos sobre el espesor retiniano, inflamación y agudeza visual posterior a la extracción de catarata: un estudio prospectivo comparando nepafenac y dexametasona

Objetivos: Comparar el volumen macular total (VMT) y espesor retiniano, la agudeza visual mejor corregida (AVCC) y la incidencia de edema macular post cirugía de catarata, en ojos tratados con nepafenac 0.1%, dexametasona 0.1% o la combinación de los dos. Métodos: En una estudio prospectivo, aleatorizado, controlado y ciego para el observador, se aleatorizaron 147 ojos con catarata para recibir dexametasona 0.1% cada 6 horas por 12 días de forma postoperatoria, nepafenac 0.1% cada 8 horas antes de cirugía y por 15 días postoperatorios o la combinación de los dos. Los desenlaces medidos fueron presión intraocular a la primera y sexta semana, AVCC, VMT (medido por OCT), espesor foveal y perifoveal, y la presencia o ausencia de edema macular (espesor foveal > 240 micras, medido por OCT) a las 6 semanas. Resultados: En la primera semana, la presión intraocular fue significativamente mayor en el Grupo de dexametasona (p<0.05), y luego fue similar entre grupos a la sexta semana. No se presentaron diferencias significativas en agudeza visual. El espesor perifoveal fue significativamente menor en el grupo de nepafenac (p<0.05). La incidencia de edema macular medido por OCT fue de 7.5% (11 ojos); de estos 5 pertenecían al grupo dexametasona, tres al Grupo de Nepafenac y 3 ojos al Grupo de la combinación (p>0.05) Conclusión:. Los resultados demuestran que el nepafenac es por lo menos igual de efectivo para evitar la inflamación postoperatoria al compararlo con dexametasona, y adicionalmente podría ser útil para evitar el edema macular post cirugía de catarata.

Construyendo manifestantes un estudio visual de la construcción de la identidad política en el día internacional del trabajo

Presentamos una investigación basada en los métodos de investigación visual, sobre la construcción de la identidad política de los manifestantes en el día del trabajo en Bogotá, Colombia, entre los años 2006 y 2010, desde una perspectiva del interaccionismo simbólico.

El dolor, quinto signo vital

Las heridas producidas por trauma a causa del proyectil de un arma de fuego en los enfrentamientos bélicos que se ven a diario en la prensa, las lesiones por elementos contundentes en riñas, las amputaciones derivadas de las lesiones de guerra y el dolor del alma de aquellas personas que pierden a sus seres queridos, son algunos de los focos de dolor a los que se enfrentan cientos de colombianos. El sufrimiento por dolor es un problema de salud pública. En los Estados Unidos más de 300 millones de personas padecen de dolor en este momento (Bond y Breivik, Pain clinical updates, 2004). En Colombia, cerca del 47% de la población siente dolor mensualmente, según un estudio de la Asociación Colombiana para Estudio del Dolor (ACED)(...). El 85% de las consultas médicas, tanto en medicina general como especializada, son por dolor. Enfermedades como el cáncer, el Sida y la diabetes, son generadoras de gran dolor, la mayoría de las veces de difícil manejo. Por otra parte, los accidentes laborales, las enfermedades ocupacionales y todas las alteraciones inherentes al trabajo diario, hacen que los costos de los procedimientos diagnósticos y del tratamiento se disparen y así las personas consulten por dolor lumbar (de espalda), de cabeza (cefalea) y de las extremidades.(...)

An??lisi de la conducta visual dels porters d'handbol davant de llan??aments realitzats des de 6 i 9 metres de la porteria

Resumen tomado del autor. Contiene fotograf??as, tablas y gr??ficas de resultado

Visual Illusions

Here are all of the submitted illusions. Choose two to write up

Influencia de la madurez perceptiva visual y visiomotora en la técnica de iniciación a la escritura Le Bon Depart.

Resumen tomado parcialmente de la publicación

L'atenció a les persones amb discapacitat visual a les Illes : l'equip específic ONCE-Conselleria d'Educació. 'La atención a las personas con discapacidad visual en las Islas : el equipo específico ONCE-Conselleria d'Educació'.

Resumen tomado de la revista. Los autores son maestros de apoyo del equipo específico de atención a personas con discapacidad visual en las Islas Baleares

La cultura visual des de l'aula : reflexions docents sobre l'educació artística a l'escola. 'La cultura visual desde el aula : reflexiones docentes sobre la educación artística en la escuela'.

Resumen tomado de la revista