Real-Time Visual Ground-Truth System for Indoor Robotic Applications

The robotics community is concerned with the ability to infer and compare the results from researchers in areas such as vision perception and multi-robot cooperative behavior. To accomplish that task, this paper proposes a real-time indoor visual ground truth system capable of providing accuracy with at least more magnitude than the precision of the algorithm to be evaluated. A multi-camera architecture is proposed under the ROS (Robot Operating System) framework to estimate the 3D position of objects and the implementation and results were contextualized to the Robocup Middle Size League scenario.

Calibration Method for Underwater Visual Ground-Truth System

This work presents an automatic calibration method for a vision based external underwater ground-truth positioning system. These systems are a relevant tool in benchmarking and assessing the quality of research in underwater robotics applications. A stereo vision system can in suitable environments such as test tanks or in clear water conditions provide accurate position with low cost and flexible operation. In this work we present a two step extrinsic camera parameter calibration procedure in order to reduce the setup time and provide accurate results. The proposed method uses a planar homography decomposition in order to determine the relative camera poses and the determination of vanishing points of detected lines in the image to obtain the global pose of the stereo rig in the reference frame. This method was applied to our external vision based ground-truth at the INESC TEC/Robotics test tank. Results are presented in comparison with an precise calibration performed using points obtained from an accurate 3D LIDAR modelling of the environment.

Probabilistic Egomotion for Stereo Visual Odometry

We present a novel approach of Stereo Visual Odometry for vehicles equipped with calibrated stereo cameras. We combine a dense probabilistic 5D egomotion estimation method with a sparse keypoint based stereo approach to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. To validate our approach, we perform two sets of experiments with a well known benchmarking dataset. First, we assess the quality of the raw velocity estimates in comparison to classical pose estimation algorithms. Second, we added to our method’s instantaneous velocity estimates a Kalman Filter and compare its performance with a well known open source stereo Visual Odometry library. The presented results compare favorably with state-of-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved.

O movimento dos trabalhadores rurais sem-terra do Brasil nos comentários às notícias online: um estudo de caso sobre a Folha de São Paulo

Dissertação de mestrado em Ciências da Comunicação

A imagem na aprendizagem da língua e da cultura estrangeiras

Relatório de Prática de Ensino Supervisionada de Mestrado em Ensino de Inglês e de Língua Estrangeira (Alemão) no 3.º Ciclo do Ensino Básico e no Ensino Secundário

A música e o texto visual como forma de motivação na aprendizagem da língua estrangeira

Tese de mestrado em Línguas, Literaturas e Culturas

Imagem, percepção e expressão. A estética em Wittgenstein

Dissertação de Doutoramento em Filosofia

A percepção do tempo e da história nas profecias assíricas

Os Mesopotâmios revelavam um interesse muito grande pelos acontecimentos passados. Esse interesse manifestava-se, designadamente, afravés da recoUia, do registo e da cópia de documentos de reinados e de séculos anteriores, para já não falarmos de textos clássicos que continuavam a ser recebidos^ ao longo de várias gerações. Chegaram até nós as listas cronológicas e genealôgicas, as listas dinásticas e as de epônimos; copiaram-se os textos clássicos, como os mitos cosmogônicos, os textos sapienciais, os hinos e as orações, e oufros; coleccionaram oráculos de adivinhação e oráculos proféticos; nas escolas, os aprendizes da arte do escriba copiavam e utilizavam na sua instmção cartas reais, guardadas nos arquivos do palácio ou do templo; as inscrições reais e o gênero analístico registavam os mais notáveis feitos militares e os actos políticos mais decisivos dos soberanos, manipulando a história de acordo com a ideologia dominante2. Esta devoção pelo passado ia desde o registo de acontecimentos históricos à compilação dos oráculos de adivinhação e proféticos que, embora revelando o futuro, eram agora um testemunho da dialéctica permanente enfre o mundo divino e o terreno, procurando conferir tranquilidade e lógica ao entendimento que o homem mesopotâmico tinha sobre o fluxo do tempo e da história. Finalmente, a recepção e actualização dos textos reügiosos mais importantes, sobretudo os mitos cosmogônicos clássicos, adaptados às teologias locais, estendiam este desejo de compreender o tempo e o devir histórico até às próprias origens e criação.

Memória e Representação (através) do Corpo

Trabalho de Projecto apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ciências da Comunicação - Especialização em Comunicação e Artes

Aplicação móvel para visualização de padrões temporais

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Semiótica da marca: contributos para a construção de uma ferramenta analítica e operacional dentro da prática do design de identidade

No nosso contexto hiper-moderno, há factores que influenciam a nossa percepção e consequente grau de afeição ou rejeição para com as entidades. Pese embora o facto de que a marca gráfica (desvinculada do signo tipográfico) ser uma parcela dentro do conjunto maior do design de identidade, esta merece ser estudada na actual conjuntura: uma conjuntura onde está presente uma crise financeira e social, com altos níveis de desemprego e situações que, embora não sendo nefastas, não devem ser ignoradas – como é o caso da crescente criação de identidades em outsourcing ou da maior acessibilidade aos computadores e processos criativos por parte de designers e não designers. O nosso principal objectivo é o de criar um um manual de práticas compilando uma gramática da marca gráfica que a explicite aos jovens designers. Já verificamos que esta ferramenta pode ser transferida para conceber e analisar outros artefactos gráficos. Pretendemos examinar se são válidos na contemporaneidade os axiomas da gestalt ou os preceitos formulados nos anos 50/60 como os de Jacques Bertin, continuando a ser uma boa base no processo de criação e percepção das marcas gráficas. Com a mudança de paradigmas que as novas tecnologias forjaram no zeitgeist do design e na actual conjuntura, procuramos confirmar se esses preceitos são válidos tanto nas marcas intemporais como nas marcas contemporâneas e fluídas, e criar uma ferramenta pedagógica que contribua para implementar uma literacia visual que descodifique este signo icónico, dentro desta nova realidade. Nela, com o acesso aos novos meios digitais, de interacção e colaboração, surgem expressões emotivas por parte de designers, estudantes e utilizadores nos sites da especialidade, sobre marcas gráficas, provando o interesse no objectivo deste projecto em curso.

Mobilidade funcional, risco de queda, nível de actividade física e percepção de saúde em indivíduos com 65 ou mais anos

RESUMO:O objectivo deste estudo foi analisar a relação entre mobilidade funcional, risco de queda, nível de actividade física e percepção de saúde de 34 indivíduos praticantes (n=18) e não praticantes (n=16) de exercício físico duas ou mais vezes por semana durante pelo menos 45 minutos, residentes na comunidade e ambulatórios. Tipo de estudo: transversal exploratório-descritivo. Metodologia: foi feito um levantamento das variáveis de caracterização (idade, sexo, habilitações literárias, situação sócio-económica, situação familiar) e do estado cognitivo e estado emocional/depressão (Mini-Mental State Examination e Geriatric Depression Scale). As variáveis em análise foram: a mobilidade funcional avaliada através do Timed up and GoTest, o risco de queda medido com o Funtional Reach Test, o nível de actividade física avaliado através do Questionário Internacional de Actividade Física (IPAQ) e a percepção de saúde medida através do SF-6D. Foi também questionada a prática de alguma modalidade de exercício físico, da sua frequência e duração. Os dados foram analisados através de estatística descritiva, foi realizada uma regressão linear múltipla e uma análise bivariada das correlações, utilizando o coeficiente de correlação linear de Pearson (p ≤ 0,05).Resultados: verificou-se que, na amostra global, a maioria dos indivíduos apresentou uma mobilidade funcional considerada normal (TUG<10 segundos), e um risco de queda moderado (FRT entre 15,24 e 25,40 cm), embora sem diferenças entre os grupos em análise. A actividade física apresentou uma duração média de 685,88±540,16 minutos por semana, sendo que 18 indivíduos praticavam exercício físico pelo menos 45 minutos e duas ou mais vezes por semana.A percepção do estado de saúde foi bastante satisfatória, sendo a pontuação média do SF-6D de 0,915±0,067. A análise entre grupos demonstrou que o grupo que praticava exercício físico apresentava um maior número de indivíduos na faixa etária dos 65-74 anos, tinha mais escolarização e melhor estado cognitivo. Estes indivíduos eram fisicamente mais activos e faziam-o, na sua maioria, com uma frequência bissemanal, apenas um desempenhando uma modalidade de intensidade vigorosa. A análise estatística demonstrou que: a mobilidade funcional e o risco de queda eram mais desfavoráveis nos indivíduos com mais idade; o estado cognitivo estava associado a maior mobilidade funcional; uma boa mobilidade funcional correspondeu a um risco de queda reduzido, a mais prática de actividade física, a melhor percepção do estado de saúde e a manutenção do estado cognitivo. Os indivíduos com menor risco de queda apresentaram melhor estado cognitivo e emocional. E este último correspondeu a uma melhor percepção do estado de saúde e a um melhor estado cognitivo. Conclusão: a manutenção da mobilidade funcional reduz o risco de queda aumenta a prática de actividade física e melhora a percepção de saúde de indivíduos com 65 ou mais anos residentes na comunidade.--------- ABSTRACT: Objective: the aim of this study was to analyze the relationship between functional mobility, falls risk, level of physical activity and health perception in a sample of 34 subjects, 18 that practice exercise two or more times a week for at least 45 minutes and 16 that don’t practice exercise, residents and community. Designs: cross-sectional exploratory-descriptive survey. Methods: descriptive variables are age, sex, education, socio-economic level, family status, cognitive status (Mini-Mental State Examination) and emotional status/depression (Geriatric Depression Scale). We analyze the functional mobility with the Timed up and Go Test, the falls risk with Functional Reach Test, the level of physical activity with the International Physical Activity Questionnaire (IPAQ) and health perception with SF-6D. We also questioned the practice of exercise, their frequency and duration. Data were analyzed using descriptive statistics, a multiple linear regression analysis and bivariate correlations, using the linear correlation coefficient of Pearson (p ≤ 0.05). Results: we found that, in the total sample, most individuals had considered a normal functional mobility (TUG <10 seconds), and a moderate falls risk (FRT between 15.24 and 25.40 cm), but no difference between groups. Physical activity showed an mean of 685.88 ± 540.16 minutes per week, with 18 individuals pratice physical exercise at least 45 minutes and two or more times per week. The mean score of the SF-6D was 0.915 ± 0.067 and the perception of health was satisfactory. The analysis between groups showed that the group that practice physical exercise had a greater number of individuals aged 65-74 years, had more schooling and better cognitive status. These subjects were more physically active and mostly did it two times a weak and only one playing a kind of vigorous intensity. The multiple linear regression and correlations, using the linear correlation coefficient of Pearson (p≤0.05) showed that: functional mobility and fall risk decrease with age increase. The cognitive status was associated with greater functional mobility, a good functional mobility corresponded to a reduced falls risk, more physical activity, a better perception of health status and maintenance of cognitive status. Subjects with lower falls risk had better cognitive and emotional state. And subjects with a better emotional status have a better health perception and better cognitive status. Conclusion: the maintenance of functional mobility reduces falls risk, increase physical activity and improves health perception of individuals with 65 years or older living in the community.

O corpo e o movimento na aprendizagem musical . Problemáticas e conteúdos teóricos

Relatório de Estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Educação Musical no Ensino Básico

Percepção dos alunos do 3º ciclo do ensino básico sobre a disciplina de Ciências Naturais

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Ciências da Educação – Análise e Intervenção na Educação

Estudo comparativo do conceito de Mulligan e a aplicação de kinesio taping na epicondilite lateral

Introdução: A epicondilite lateral (EL) é uma das lesões mais comuns que afeta o membro superior, caracterizada pela dor lateral do cotovelo. Na literatura são descritas diferentes opções de tratamento para a EL mas sem existir consenso sobre a estratégia de intervenção com maior eficácia. A mobilização com movimento (MWM) e aplicação de kinesio taping (KT) tem apresentado bons resultados na melhoria da dor e funcionalidade e no aumento de força de preensão. No entanto, não existe estudos a comparar a efectividade das duas técnicas. Objetivo(s): Analisar e comparar os efeitos da técnica mobilização com movimento (MWM) em relação à aplicação de kinesio taping (KT), na dor, na força de preensão e na funcionalidade em indivíduos com EL. Métodos: Foram incluídos 39 participantes com EL, divididos em três grupos, um grupo de controlo (GC) e dois grupos experimentais, sendo um grupo submetido a uma das técnicas do conceito de Mulligan (GEM) e um grupo submetido a uma aplicação de KT (GEKT). Foram avaliadas a intensidade da dor através da Escala Visual Analógica (EVA), a força de preensão isométrica através de um dinamómetro digital e a funcionalidade através do questionário Patient-Rated Tennis Elbow Evaluation (PRTEE). Resultados: Observaram-se diferenças significativas entre o momento inicial e o momento final de intervenção em todos os grupos em estudo (p≤0,018). Ao analisar a EVA, a força de preensão e o questionário PRTEE, os grupos experimentais obtiveram melhores resultados relativamente ao GC (p<0,001). Comparando os dois grupos experimentais, o GEM apresentou melhores resultados na dor (p=0,012) e na funcionalidade (p=0,001). Conclusão: Ambas as técnicas estudadas promovem melhorias na sintomatologia em indivíduos com EL. Contudo, os resultados sugerem que a aplicação da técnica de Mulligan produz um maior efeito na diminuição da dor e no aumento da funcionalidade, comparativamente à aplicação de KT.