El ecosistema urbano.

La oportunidad de analizar la ciudad como un ecosistema urbano es muy necesaria, no tanto por su definición y alcances sino por la solución integral que es preciso plantear a la vista de la complejidad de los problemas actuales.

Fault management techniques for systems with SRAM-based FPGAs

Las Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs) SRAM se construyen sobre una memoria de configuración de tecnología RAM Estática (SRAM). Presentan múltiples características que las hacen muy interesantes para diseñar sistemas empotrados complejos. En primer lugar presentan un coste no-recurrente de ingeniería (NRE) bajo, ya que los elementos lógicos y de enrutado están pre-implementados (el diseño de usuario define su conexionado). También, a diferencia de otras tecnologías de FPGA, pueden ser reconfiguradas (incluso en campo) un número ilimitado de veces. Es más, las FPGAs SRAM de Xilinx soportan Reconfiguración Parcial Dinámica (DPR), la cual permite reconfigurar la FPGA sin interrumpir la aplicación. Finalmente, presentan una alta densidad de lógica, una alta capacidad de procesamiento y un rico juego de macro-bloques. Sin embargo, un inconveniente de esta tecnología es su susceptibilidad a la radiación ionizante, la cual aumenta con el grado de integración (geometrías más pequeñas, menores tensiones y mayores frecuencias). Esta es una precupación de primer nivel para aplicaciones en entornos altamente radiativos y con requisitos de alta confiabilidad. Este fenómeno conlleva una degradación a largo plazo y también puede inducir fallos instantáneos, los cuales pueden ser reversibles o producir daños irreversibles. En las FPGAs SRAM, los fallos inducidos por radiación pueden aparecer en en dos capas de arquitectura diferentes, que están físicamente superpuestas en el dado de silicio. La Capa de Aplicación (o A-Layer) contiene el hardware definido por el usuario, y la Capa de Configuración contiene la memoria de configuración y la circuitería de soporte. Los fallos en cualquiera de estas capas pueden hacer fracasar el sistema, lo cual puede ser ás o menos tolerable dependiendo de los requisitos de confiabilidad del sistema. En el caso general, estos fallos deben gestionados de alguna manera. Esta tesis trata sobre la gestión de fallos en FPGAs SRAM a nivel de sistema, en el contexto de sistemas empotrados autónomos y confiables operando en un entorno radiativo. La tesis se centra principalmente en aplicaciones espaciales, pero los mismos principios pueden aplicarse a aplicaciones terrenas. Las principales diferencias entre ambas son el nivel de radiación y la posibilidad de mantenimiento. Las diferentes técnicas para la gestión de fallos en A-Layer y C-Layer son clasificados, y sus implicaciones en la confiabilidad del sistema son analizados. Se proponen varias arquitecturas tanto para Gestores de Fallos de una capa como de doble-capa. Para estos últimos se propone una arquitectura novedosa, flexible y versátil. Gestiona las dos capas concurrentemente de manera coordinada, y permite equilibrar el nivel de redundancia y la confiabilidad. Con el objeto de validar técnicas de gestión de fallos dinámicas, se desarrollan dos diferentes soluciones. La primera es un entorno de simulación para Gestores de Fallos de C-Layer, basado en SystemC como lenguaje de modelado y como simulador basado en eventos. Este entorno y su metodología asociada permite explorar el espacio de diseño del Gestor de Fallos, desacoplando su diseño del desarrollo de la FPGA objetivo. El entorno incluye modelos tanto para la C-Layer de la FPGA como para el Gestor de Fallos, los cuales pueden interactuar a diferentes niveles de abstracción (a nivel de configuration frames y a nivel físico JTAG o SelectMAP). El entorno es configurable, escalable y versátil, e incluye capacidades de inyección de fallos. Los resultados de simulación para algunos escenarios son presentados y comentados. La segunda es una plataforma de validación para Gestores de Fallos de FPGAs Xilinx Virtex. La plataforma hardware aloja tres Módulos de FPGA Xilinx Virtex-4 FX12 y dos Módulos de Unidad de Microcontrolador (MCUs) de 32-bits de propósito general. Los Módulos MCU permiten prototipar Gestores de Fallos de C-Layer y A-Layer basados en software. Cada Módulo FPGA implementa un enlace de A-Layer Ethernet (a través de un switch Ethernet) con uno de los Módulos MCU, y un enlace de C-Layer JTAG con el otro. Además, ambos Módulos MCU intercambian comandos y datos a través de un enlace interno tipo UART. Al igual que para el entorno de simulación, se incluyen capacidades de inyección de fallos. Los resultados de pruebas para algunos escenarios son también presentados y comentados. En resumen, esta tesis cubre el proceso completo desde la descripción de los fallos FPGAs SRAM inducidos por radiación, pasando por la identificación y clasificación de técnicas de gestión de fallos, y por la propuesta de arquitecturas de Gestores de Fallos, para finalmente validarlas por simulación y pruebas. El trabajo futuro está relacionado sobre todo con la implementación de Gestores de Fallos de Sistema endurecidos para radiación. ABSTRACT SRAM-based Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs) are built on Static RAM (SRAM) technology configuration memory. They present a number of features that make them very convenient for building complex embedded systems. First of all, they benefit from low Non-Recurrent Engineering (NRE) costs, as the logic and routing elements are pre-implemented (user design defines their connection). Also, as opposed to other FPGA technologies, they can be reconfigured (even in the field) an unlimited number of times. Moreover, Xilinx SRAM-based FPGAs feature Dynamic Partial Reconfiguration (DPR), which allows to partially reconfigure the FPGA without disrupting de application. Finally, they feature a high logic density, high processing capability and a rich set of hard macros. However, one limitation of this technology is its susceptibility to ionizing radiation, which increases with technology scaling (smaller geometries, lower voltages and higher frequencies). This is a first order concern for applications in harsh radiation environments and requiring high dependability. Ionizing radiation leads to long term degradation as well as instantaneous faults, which can in turn be reversible or produce irreversible damage. In SRAM-based FPGAs, radiation-induced faults can appear at two architectural layers, which are physically overlaid on the silicon die. The Application Layer (or A-Layer) contains the user-defined hardware, and the Configuration Layer (or C-Layer) contains the (volatile) configuration memory and its support circuitry. Faults at either layers can imply a system failure, which may be more ore less tolerated depending on the dependability requirements. In the general case, such faults must be managed in some way. This thesis is about managing SRAM-based FPGA faults at system level, in the context of autonomous and dependable embedded systems operating in a radiative environment. The focus is mainly on space applications, but the same principles can be applied to ground applications. The main differences between them are the radiation level and the possibility for maintenance. The different techniques for A-Layer and C-Layer fault management are classified and their implications in system dependability are assessed. Several architectures are proposed, both for single-layer and dual-layer Fault Managers. For the latter, a novel, flexible and versatile architecture is proposed. It manages both layers concurrently in a coordinated way, and allows balancing redundancy level and dependability. For the purpose of validating dynamic fault management techniques, two different solutions are developed. The first one is a simulation framework for C-Layer Fault Managers, based on SystemC as modeling language and event-driven simulator. This framework and its associated methodology allows exploring the Fault Manager design space, decoupling its design from the target FPGA development. The framework includes models for both the FPGA C-Layer and for the Fault Manager, which can interact at different abstraction levels (at configuration frame level and at JTAG or SelectMAP physical level). The framework is configurable, scalable and versatile, and includes fault injection capabilities. Simulation results for some scenarios are presented and discussed. The second one is a validation platform for Xilinx Virtex FPGA Fault Managers. The platform hosts three Xilinx Virtex-4 FX12 FPGA Modules and two general-purpose 32-bit Microcontroller Unit (MCU) Modules. The MCU Modules allow prototyping software-based CLayer and A-Layer Fault Managers. Each FPGA Module implements one A-Layer Ethernet link (through an Ethernet switch) with one of the MCU Modules, and one C-Layer JTAG link with the other. In addition, both MCU Modules exchange commands and data over an internal UART link. Similarly to the simulation framework, fault injection capabilities are implemented. Test results for some scenarios are also presented and discussed. In summary, this thesis covers the whole process from describing the problem of radiationinduced faults in SRAM-based FPGAs, then identifying and classifying fault management techniques, then proposing Fault Manager architectures and finally validating them by simulation and test. The proposed future work is mainly related to the implementation of radiation-hardened System Fault Managers.

Evaluación de la distribución de riesgos en los distintos modelos de asociación público-privada para la provisión de infraestructura carretera en México

México es de los pocos países en el mundo que ha realizado dos grandes programas para la construcción de autopistas en colaboración con el sector privado. El primero, fue realizado entre 1989 y 1994, con resultados adversos por el mal diseño del esquema de concesiones; y, el segundo con mejores resultados, en operación desde 2003 mediante nuevos modelos de asociación público-privada (APP). El objetivo de la presente investigación es estudiar los modelos de asociación público-privada empleados en México para la provisión de infraestructura carretera, realizando el análisis y la evaluación de la distribución de riesgos entre el sector público y privado en cada uno de los modelos con el propósito de establecer una propuesta de reasignación de riesgos para disminuir el costo global y la incertidumbre de los proyectos. En la primera parte se describe el estado actual del conocimiento de las asociaciones público-privadas para desarrollar proyectos de infraestructura, incluyendo los antecedentes, la definición y las tipologías de los esquemas APP, así como la práctica internacional de programas como el modelo británico Private Finance Initiative (PFI), resultados de proyectos en la Unión Europea y programas APP en otros países. También, se destaca la participación del sector privado en el financiamiento de la infraestructura del transporte de México en la década de 1990. En los capítulos centrales se aborda el estudio de los modelos APP que se han utilizado en el país en la construcción de la red de carreteras de alta capacidad. Se presentan las características y los resultados del programa de autopistas 1989-94, así como el rescate financiero y las medidas de reestructuración de los proyectos concesionados, aspectos que obligaron a las autoridades mexicanas a cambiar la normatividad para la aprobación de los proyectos según su rentabilidad, modificar la legislación de caminos y diseñar nuevos esquemas de colaboración entre el gobierno y el sector privado. Los nuevos modelos APP vigentes desde 2003 son: nuevo modelo de concesiones para desarrollar autopistas de peaje, modelo de proyectos de prestación de servicios (peaje sombra) para modernizar carreteras existentes y modelo de aprovechamiento de activos para concesionar autopistas de peaje en operación a cambio de un pago. De estos modelos se realizaron estudios de caso en los que se determinan medidas de desempeño operativo (niveles de tráfico, costos y plazos de construcción) y rentabilidad financiera (tasa interna de retorno y valor presente neto). En la última parte se efectúa la identificación, análisis y evaluación de los riesgos que afectaron los costos, el tiempo de ejecución y la rentabilidad de los proyectos de ambos programas. Entre los factores de riesgo analizados se encontró que los más importantes fueron: las condiciones macroeconómicas del país (inflación, producto interno bruto, tipo de cambio y tasa de interés), deficiencias en la planificación de los proyectos (diseño, derecho de vía, tarifas, permisos y estimación del tránsito) y aportaciones públicas en forma de obra. Mexico is one of the few countries in the world that has developed two major programs for highway construction in collaboration with the private sector. The first one was carried out between 1989 and 1994 with adverse outcomes due to the wrong design of concession schemes; and, the second one, in operation since 2003, through new public-private partnership models (PPPs). The objective of this research is to study public-private partnership models used in Mexico for road infrastructure provision, performing the analysis and evaluation of risk’s distribution between the public and the private sector in each model in order to draw up a proposal for risk’s allocation to reduce the total cost and the uncertainty of projects. The first part describes the current state of knowledge in public-private partnership to develop infrastructure projects, including the history, definition and types of PPP models, as well as international practice of programs such as the British Private Finance Initiative (PFI) model, results in the European Union and PPP programs in other countries. Also, it stands out the private sector participation in financing of Mexico’s transport infrastructure in 1990s. The next chapters present the study of public-private partnerships models that have been used in the country in the construction of the high capacity road network. Characteristics and outcomes of the highway program 1989-94 are presented, as well as the financial bailout and restructuring measures of the concession projects, aspects that forced the Mexican authorities to change projects regulations, improve road’s legislation and design new schemes of cooperation between the Government and the private sector. The new PPP models since 2003 are: concession model to develop toll highways, private service contracts model (shadow toll) to modernize existing roads and highway assets model for the concession of toll roads in operation in exchange for a payment. These models were analyzed using case studies in which measures of operational performance (levels of traffic, costs and construction schedules) and financial profitability (internal rate of return and net present value) are determined. In the last part, the analysis and assessment of risks that affect costs, execution time and profitability of the projects are carried out, for both programs. Among the risk factors analyzed, the following ones were found to be the most important: country macroeconomic conditions (inflation, gross domestic product, exchange rate and interest rate), deficiencies in projects planning (design, right of way, tolls, permits and traffic estimation) and public contributions in the form of construction works.

Posibilidades de cultivo de nuevas especies marinas en el área mediterránea

La acuicultura, el cultivo y cría de animales y plantas acuáticas, representa en la actualidad una fuente esencial de proteína animal y vegetal altamente saludable y nutritiva, proporcionando un sistema de vida y de ingresos en todo el mundo. La acuicultura además de ser un motor para el desarrollo social y económico de las áreas costeras marinas y fluviales mundiales, supone en muchas regiones subdesarrolladas una garantía de alimento de alta calidad y es clave en la seguridad alimentaria de sus poblaciones. El desarrollo de la acuicultura se ha realizado fundamentalmente en los últimos 50 años, y ha sido sobre todo en la década de los años 80, cuando la acuicultura ha experimentado un fuerte crecimiento con tasas anuales que superan el 6%. Con el estancamiento de la producción pesquera y el incremento de la población mundial, la acuicultura se presenta como la única fuente posible de suministro de proteínas (vegetales y animales) de alta calidad, ricas en aceites omega 3 (EPA y DHA) de origen acuático. En la actualidad la producción procedente de la acuicultura supera los 95 millones de toneladas anuales, siendo ligeramente superior a los 94 millones de toneladas anuales provenientes de la pesca extractiva. De este total mundial acuícola, la producción asiática representa el 89%, mientras que la europea el 4,2% Aunque el 46% de la producción mundial acuícola se concentra únicamente en solo 10 especies, una de las principales características de la acuicultura es la gran diversidad de especies cultivadas, más de 500, realizándose su cría bajo diferentes tecnologías y sistemas productivos. El ámbito de esta tesis, es únicamente la acuicultura marina que se desarrolla en las aguas del mar mediterráneo, indistintamente de los sistemas y tecnología de producción utilizados. Los principales grupos de cultivo que se realizan en las aguas del Mediterráneo son los moluscos y los peces, siendo muy escasos los cultivos de otros grupos como crustáceos y macroalgas. La piscicultura marina mediterránea está dominada por el cultivo en jaulas flotantes de dos especies, la dorada (Sparus auratus) y la lubina (Dicentrarchus labrax). Estas dos especies y tras 30 años de experiencia de cultivo, mantienen todavía una ineficiencia productiva alta (reducida selección genética, lento crecimiento hasta talla comercial, alto factor de conversón del pienso…) y además ocupan un estrecho nicho de mercado, ya que prácticamente toda la comercialización de la dorada y lubina se realiza en fresco y sin elaborar ni transformar, a una talla media de 500 g. Para dar respuesta desde la acuicultura mediterránea al alto consumo y a la creciente demanda que en la Unión Europea existe de los productos acuícolas, y en especial los productos elaborados y transformados, es necesario de manera urgente, un aumento de la producción de las especies ya cultivadas (dorada y lubina) mediante la mejora de su eficiencia productiva, al mismo tiempo que se debe iniciar la producción industrial de nuevas especies piscícolas, mediante la diversificación de los cultivos. Para llevar a cabo esta diversificación, se hace necesario el establecimiento de una metodología clara, que asegure una selección de especies apropiadas y rentables para la industria acuícola mediterránea, cuyo cultivo sostenible debiera cumplir con los desafíos que el sector tiene. Nuevas especies que complementen y cubran las demandas actuales y futuras del mercado Europeo e Internacional de productos acuícolas. Nuevas especies con parámetros productivos eficientes, que garanticen unos costes productivos competitivos. Nuevas especies que puedan ser cultivadas utilizando como base la tecnología de producción ya existente en el sector. El objetivo de esta tesis es la definición y desarrollo de una metodología sencilla para la selección de nuevas especies piscícolas marinas para su cultivo eficiente y sostenible Y bajo la aplicación de esta metodología, la selección de un grupo de especies piscícolas para su cultivo rentable a corto y medio plazo (6-8 años) en el Mediterráneo. Para ello se ha definido y aplicado una metodología con la que se han evaluado diez especies candidatas, previamente escogidas de una serie de listas previas originadas en los distintos estudios y trabajos de diversificación realizados con anterioridad por otros equipos de investigación. Estas especies candidatas han sido: Seriola dumerili. (Seriola) , Argyrosomus regius (Corvina), Polyprion americanus (Cherna), Ephinephelus marginatus (Mero), Dentex dentex (Dentón), Pagrus pagrus (Pargo), Solea senegalensis (Lenguado del Senegal), Thunnus thynnus (Atún rojo), Mugil cephalus (Lisa), Coryphaena hippurus (Lampuga). El conjunto de estas especies ocupa un amplio y variado espectro dentro de las distintas áreas de mercado, productiva, tecnológica, y medioambiental . Y en todas ellas existe una experiencia mínima en sus diferentes fases de cultivo. En el desarrollo de la metodología de selección, en esta tesis se han definido diversos parámetros de evaluación, considerados como los más significativos y sencillos de aplicar. Los parámetros se han agrupado en tres bloques, el comercial, el productivo y el medioambiental. El Bloque de Mercado, comprende aquellos criterios que están relacionados con la comercialización de la especie. Calidad de la carne del pescado. Competencia con otras especies en el mercado. Potencial de Transformado. Precio de venta del pescado. El bloque Medioambiental incluye criterios del grado de idoneidad de la especie en la región y del grado de impacto ambiental de su cultivo. Rango de temperaturas del agua óptimo para el cultivo. Potencial impacto ambiental de su cultivo. Eslabón trófico de la especie.. El bloque Productivo, engloba los criterios y parámetros relacionados con el nivel de conocimiento y control que sobre su cultivo existen ( larvario, engorde, tecnología) Grado de control de la fase larvaria. Disponibilidad de alevines en el sector Crecimiento. Factor de conversión Aprovechamiento de la capacidad productiva instalada, Coste de inversión. Previa a la evaluación se han descrito las principales características de las especies candidatas en función del estado y experiencia actual sus cultivos. En la aplicación de estos criterios se han establecido matrices de evaluación y a cada criterio se le ha asignado un valor diferente en función de sus características y propiedades selectivas. Los resultados obtenidos mediante la aplicación de la metodología de evaluación propuesta, han señalado la seriola y la corvina como especies más recomendadas para su puesta en cultivo en el Mediterráneo a corto y medio plazo. Las otras dos especies seleccionadas han sido la lisa y la lampuga. Como conclusión final podemos señalar que el cultivo de nuevas especies es fundamentalmente para el desarrollo sostenible de la acuicultura mediterránea. Esta diversificación debe basarse en la aplicación de una metodología sencilla y práctica, que garantice una selección de especies cuyo cultivo sea rentable y abarquen nuevos segmentos de mercado. ABSTRACT Aquaculture, the cultivation and breeding of aquatic animals and plants, currently represents an essential source of highly nutritious and healthy protein that provides a way of life and income all over the world. Apart from being a social and economic driver in coastal and marine areas, it also entails a guaranteed high quality nourishment in many undeveloped areas being key to the alimentary safety of their population. Aquaculture has developed mainly in the last 50 years and experienced a high growth especially during the Eighties when the annual rates were above 6%. With fishing production stagnating and the global population increasing, aquaculture emerges as the only possible animal and vegetable protein source of aquatic origin, high in quality and omega 3 oils (EPA and DHA). Here and now, aquaculture production is over 95 million tons per year, which is slightly higher than the 94 million tons per year that come from extractive fisheries. From this aquaculture total, Asiatic production represents 89% while Europe´s is only 4.2%. Even though 46% of the global aquaculture production focuses just on 10 species, one of the main characteristics of aquaculture is the wide diversity of cultivated species –over 500– using different technologies and production systems. This PhD’s scope is only marine aquaculture in Mediterranean water, regardless of the technology or systems used. The main crop groups in the Mediterranean sea are molluscs and finfish, while crustacean and macroalgae cultivations are very limited. Mediterranean fish culture is dominated by the cultivation in floating cages of two species: Bream (Sparus auratus) and Bass (Dicentrarchus labrax). After 30 years of farming, these two species still keep a high productive inefficiency –reduced genetic selection, slow growth to marketable size, high feed conversion rate– and fill a narrow niche market as practically all bream and bass is sold fresh and whole, unprocessed and untransformed, with an average size of 500 grams. To meet the high consumption and growing demand of aquaculture products, in the European Union (especially those prepared and transformed), Mediterranean aquaculture needs to urgently increase the production of the species already under cultivation (Bass and Bream) by means of improving its productive efficiency and at the same time begin initiating industrial production of new species by diversifying the cultivation. To carry out this diversification it is necessary to establish a clear methodology that ensures the selection of adapted and profitable species for the Mediterranean aquaculture industry. The sustainable farming of these new species needs to meet the challenges this sector faces: New species that complement and meet the current and future needs of the European and International markets for aquaculture products. New species with efficient production parameters that ensure competitive production costs. New species that can be cultivated using already existing production technologies. The aim of this PhD is to define and develop a simple methodology for the selection of new marine fish species for their efficient and sustainable cultivation. And by applying this methodology, to select a group of fish species for its profitable crop in the short and medium term (6-8 years) in the Mediterranean. For this, a methodology has been defined and applied evaluating ten candidate species selected from a series of lists originated from different studies and from diversification works previously conducted by other research teams. These candidate species are: Seriola dumerili. (Greater amberjack), Argyrosomus regius (Meagre), Polyprion americanus (Wreckfish), Ephinephelus marginatus (Dusky grouper), Dentex dentex (Common dentex), Pagrus pagrus (Red porgy), Solea senegalensis (Senegal sole), Thunnus thynnus (Bluefin tuna), Mugil cephalus (Grey mullet), Coryphaena hippurus (Dolphinfish). All these species occupy a broad and varied spectrum within different productive, technological and environmental market areas. There is minimal experience in their different stages of cultivation for all of them. While developing the selection methodology several evaluation parameters have been defined in this PhD, considered the most significant and simple to apply. The parameters are grouped in three blocks: commercial, productivity and environmental. Market block comprises criteria related to the marketing of the species. Quality of the fish meatCompetition with other species in the marketTransformation potentialFish selling price Environment block includes criteria related to the degree of suitability of the species in the region and the degree of environmental impact of their cultivation. Optimal water temperature range for cultivationPotential environmental impact of their cultivationTrophic chain level. Productivity block includes criteria and parameters related to the level of knowledge and control over their cultivation (larval, ongrowing, technology) Degree of control of the larval stageAvailability of alevin in the sector GrowthFeed conversion rate. Exploitation of installed capacityInvestment cost Prior to the evaluation, the main characteristics of the candidate species have been described based on the current status and experience of their cultivations. When applying these criteria evaluation matrices have been established assigning to each criteria a different value depending on their characteristics and selective properties. The results obtained by applying the proposed assessment methodology have identified the Greater Amberjack and Meagre as the most recommended species for farming in the Mediterranean in the short and medium term. The other two selected species were the Grey Mullet and the Dolphinfish. In conclusion, the cultivation of new species is crucial for the sustainable development of Mediterranean aquaculture. This diversification has to be based on the application of a simple and practical methodology that guarantees a selection of species whose cultivation is profitable and covers new market segments.

Desarrollo de tecnologías de telemanipulación con alto grado de escalado orientadas a la interacción hombre-robot en entornos nucleares

Esta tesis se centra en desarrollo de tecnologías para la interacción hombre-robot en entornos nucleares de fusión. La problemática principal del sector de fusión nuclear radica en las condiciones ambientales tan extremas que hay en el interior del reactor, y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar esos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura... Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, habrá que utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. En las instalaciones de ITER es obligatorio tener un entorno controlado de extrema seguridad, que necesita de estándares validados. La definición y uso de protocolos es indispensable para regir su buen funcionamiento. Si nos centramos en la telemanipulación con algo grado de escalado, surge la necesidad de definir protocolos para sistemas abiertos que permitan la interacción entre equipos y dispositivos de diversa índole. En este contexto se plantea la definición del Protocolo de Teleoperación que permita la interconexión entre dispositivos maestros y esclavos de distinta tipología, pudiéndose comunicar bilateralmente entre sí y utilizar distintos algoritmos de control según la tarea a desempeñar. Este protocolo y su interconectividad se han puesto a prueba en la Plataforma Abierta de Teleoperación (P.A.T.) que se ha desarrollado e integrado en la ETSII UPM como una herramienta que permita probar, validar y realizar experimentos de telerrobótica. Actualmente, este Protocolo de Teleoperación se ha propuesto a través de AENOR al grupo ISO de Telerobotics como una solución válida al problema existente y se encuentra bajo revisión. Con el diseño de dicho protocolo se ha conseguido enlazar maestro y esclavo, sin embargo con los niveles de radiación tan altos que hay en ITER la electrónica del controlador no puede entrar dentro del tokamak. Por ello se propone que a través de una mínima electrónica convenientemente protegida se puedan multiplexar las señales de control que van a través del cableado umbilical desde el controlador hasta la base del robot. En este ejercicio teórico se demuestra la utilidad y viabilidad de utilizar este tipo de solución para reducir el volumen y peso del cableado umbilical en cifras aproximadas de un 90%, para ello hay que desarrollar una electrónica específica y con certificación RadHard para soportar los enormes niveles de radiación de ITER. Para este manipulador de tipo genérico y con ayuda de la Plataforma Abierta de Teleoperación, se ha desarrollado un algoritmo que mediante un sensor de fuerza/par y una IMU colocados en la muñeca del robot, y convenientemente protegidos ante la radiación, permiten calcular las fuerzas e inercias que produce la carga, esto es necesario para poder transmitirle al operador unas fuerzas escaladas, y que pueda sentir la carga que manipula, y no otras fuerzas que puedan influir en el esclavo remoto, como ocurre con otras técnicas de estimación de fuerzas. Como el blindaje de los sensores no debe ser grande ni pesado, habrá que destinar este tipo de tecnología a las tareas de mantenimiento de las paradas programadas de ITER, que es cuando los niveles de radiación están en sus valores mínimos. Por otro lado para que el operador sienta lo más fielmente posible la fuerza de carga se ha desarrollado una electrónica que mediante el control en corriente de los motores permita realizar un control en fuerza a partir de la caracterización de los motores del maestro. Además para aumentar la percepción del operador se han realizado unos experimentos que demuestran que al aplicar estímulos multimodales (visuales, auditivos y hápticos) aumenta su inmersión y el rendimiento en la consecución de la tarea puesto que influyen directamente en su capacidad de respuesta. Finalmente, y en referencia a la realimentación visual del operador, en ITER se trabaja con cámaras situadas en localizaciones estratégicas, si bien el humano cuando manipula objetos hace uso de su visión binocular cambiando constantemente el punto de vista adecuándose a las necesidades visuales de cada momento durante el desarrollo de la tarea. Por ello, se ha realizado una reconstrucción tridimensional del espacio de la tarea a partir de una cámara-sensor RGB-D, lo cual nos permite obtener un punto de vista binocular virtual móvil a partir de una cámara situada en un punto fijo que se puede proyectar en un dispositivo de visualización 3D para que el operador pueda variar el punto de vista estereoscópico según sus preferencias. La correcta integración de estas tecnologías para la interacción hombre-robot en la P.A.T. ha permitido validar mediante pruebas y experimentos para verificar su utilidad en la aplicación práctica de la telemanipulación con alto grado de escalado en entornos nucleares de fusión. Abstract This thesis focuses on developing technologies for human-robot interaction in nuclear fusion environments. The main problem of nuclear fusion sector resides in such extreme environmental conditions existing in the hot-cell, leading to very restrictive requirements for equipment in order to deal with these high levels of radiation, magnetism, ultravacuum, temperature... Since it is not feasible to carry out tasks directly by humans, we must use remote handling devices for accomplishing operation and maintenance processes. In ITER facilities it is mandatory to have a controlled environment of extreme safety and security with validated standards. The definition and use of protocols is essential to govern its operation. Focusing on Remote Handling with some degree of escalation, protocols must be defined for open systems to allow interaction among different kind of equipment and several multifunctional devices. In this context, a Teleoperation Protocol definition enables interconnection between master and slave devices from different typologies, being able to communicate bilaterally one each other and using different control algorithms depending on the task to perform. This protocol and its interconnectivity have been tested in the Teleoperation Open Platform (T.O.P.) that has been developed and integrated in the ETSII UPM as a tool to test, validate and conduct experiments in Telerobotics. Currently, this protocol has been proposed for Teleoperation through AENOR to the ISO Telerobotics group as a valid solution to the existing problem, and it is under review. Master and slave connection has been achieved with this protocol design, however with such high radiation levels in ITER, the controller electronics cannot enter inside the tokamak. Therefore it is proposed a multiplexed electronic board, that through suitable and RadHard protection processes, to transmit control signals through an umbilical cable from the controller to the robot base. In this theoretical exercise the utility and feasibility of using this type of solution reduce the volume and weight of the umbilical wiring approximate 90% less, although it is necessary to develop specific electronic hardware and validate in RadHard qualifications in order to handle huge levels of ITER radiation. Using generic manipulators does not allow to implement regular sensors for force feedback in ITER conditions. In this line of research, an algorithm to calculate the forces and inertia produced by the load has been developed using a force/torque sensor and IMU, both conveniently protected against radiation and placed on the robot wrist. Scaled forces should be transmitted to the operator, feeling load forces but not other undesirable forces in slave system as those resulting from other force estimation techniques. Since shielding of the sensors should not be large and heavy, it will be necessary to allocate this type of technology for programmed maintenance periods of ITER, when radiation levels are at their lowest levels. Moreover, the operator perception needs to feel load forces as accurate as possible, so some current control electronics were developed to perform a force control of master joint motors going through a correct motor characterization. In addition to increase the perception of the operator, some experiments were conducted to demonstrate applying multimodal stimuli (visual, auditory and haptic) increases immersion and performance in achieving the task since it is directly correlated with response time. Finally, referring to the visual feedback to the operator in ITER, it is usual to work with 2D cameras in strategic locations, while humans use binocular vision in direct object manipulation, constantly changing the point of view adapting it to the visual needs for performing manipulation during task procedures. In this line a three-dimensional reconstruction of non-structured scenarios has been developed using RGB-D sensor instead of cameras in the remote environment. Thus a mobile virtual binocular point of view could be generated from a camera at a fixed point, projecting stereoscopic images in 3D display device according to operator preferences. The successful integration of these technologies for human-robot interaction in the T.O.P., and validating them through tests and experiments, verify its usefulness in practical application of high scaling remote handling at nuclear fusion environments.

Estación Depuradora de Aguas Residuales Alcalá Oeste

El objeto del presente proyecto es la definición y valoración de las obras civiles y equipos electromecánicos necesarios para ejecutar las obras de la Estación Depuradora de Aguas Residuales Alcalá Oeste, destinada a reducir satisfactoriamente la contaminación aportada por el municipio de Alcalá de Henares situada junto a las carreteras M-300 y M-203, al Oeste del municipio. Para ello se estudia una planta que, cumpliendo los parámetros y requisitos técnicos necesarios, obtenga los rendimientos en depuración deseados. Será fundamental a la hora de desarrollar este proyecto tener en cuenta que el proceso de depuración debe ser beneficioso tanto desde el punto de vista medioambiental como socioeconómico; es decir, el objetivo de conseguir unas características adecuadas del agua ya depurada, debe ir acompañado por unos costes económicos que no supongan una “carga” excesiva para el municipio

La opción radical : viaje a través de Superstudio

Entre 1966 y 1967 un pequeño grupo de jóvenes arquitectos recién titulados en la Facultad de Arquitectura de Florencia escenifican en dos actos programados en las ciudades de Pistoia y Módenala exposición Superarchitettura, con la que sin saberlo inauguran un corto pero intenso periodo de experimentación arquitectónica que convulsionaría Italia durante los 10 años posteriores, dinamitados por multitud de propuestas que darán lugar a la última arquitectura con aspiraciones socio-políticas responsable de un vibrante legado teórico que proclamaba la vuelta a las raíces olvidadas de la profesión y que se mostraba más preocupada por reflexionar sobre sus fundamentos que por perpetuar la práctica de un oficio ahora puesto en crisis. Ambos eventos suponen también el nacimiento simultáneo de Superstudio y Archizoom, dos de los colectivos más influyentes de la arquitectura experimental italiana de estos años, convertidos en protagonistas de un agitado periodo de transición en el que una generación estaba dando paso a la siguiente a través de la sustitución de los principios doctrinarios recibidos de la modernidad por una jugosa incertidumbre desmitificadora ligada a una nueva realidad económica, política y social que marcaría los inicios de la posmodernidad. La experiencia italiana surge aprovechando la efervescencia de un fenómeno que posteriormente algunos críticos etiquetaron como Arquitectura Radical con la intención de unificar el trabajo de un heterogéneo y atomizado grupo de arquitectos fundamentalmente europeos – individualmente comprometidos con el replanteamiento total de la definición y objetivos de la disciplina, al tiempo que participaban en una particular cruzada existencial mediante la que pretendían, si no cambiar el mundo, al menos romper la dinámica estéril de la arquitectura profesional y tecnológica heredada. La presente tesis fomenta la recuperación interesada de este breve momento radical como un ambicioso proyecto de modernización inacabado, pero no solo para analizar las causas de su precipitado final, sino sobre todo para mostrar las razones de su gran éxito internacional, convirtiendo para ello el trabajo de Superstudio, ejemplo paradigmático de la actitud crítica compartida por el resto de operadores contemporáneos, en el catalizador adecuado a partir del cual interpretar y extrapolar su legado con el fin de narrar el cambio trascendental que este episodio supuso para la práctica arquitectónica, alejándola del diseño de edificios y centrándola en la adopción y aplicación de multitud de actividades no tectónicas en un intento por separarse de lo que era percibido como una disciplina corrupta. A lo largo de su corta carrera en común, los seis miembros de Superstudio sustituyeron la construcción convencional por la explotación intensiva de medios alternativos desde el diseño de mobiliario e iluminación y algunos experimentos en torno a la “arquitectura eléctrica”, hasta la expansión mediática de su trabajo a través de revistas, películas, exposiciones y conferencias contribuyendo así a una provocativa destrucción y posterior expansión de los límites dentro de los que hasta ese momento se había mantenido cómodamente instalada la arquitectura. Esta investigación descubre la trascendencia de considerar aquello que ocupó gran parte de la actividad de Superstudio y de sus colegas radicales (muebles, revistas, instalaciones, películas, labor teórica y docente, etc.) como nuevas formas de arquitectura con las que construir un nuevo lenguaje crítico, en un intento por contribuir a renovar y reforzar la relevancia y responsabilidad social de una profesión llamada a expandirse más allá de lo construido para nutrirse e interactuar con todos los ámbitos de nuestro entorno diario. ABSTRACT Between 1966 and 1967 a small group of newly qualified young architects from the Faculty of Architecture of Florence staged in two events planned in the cities of Pistoia and Modena the Superarchitettura exhibition, with which unwittingly inaugurated a short but intense period of architectural experimentation that convulse Italy during the following 10 years, blown up by a multitude of proposals that will result in the latest architecture with socio political aspirations responsible for a vibrant theoretical legacy proclaiming a return to forgotten roots of the profession and that was more concerned with reflect on its fundamentals than perpetuate the practice of a profession now put into crisis. Both events also involve the simultaneous birth of Superstudio and Archizoom, two of the most influential groups of Italian experimental architecture of these years, turned into protagonists of an hectic period of transition in which a generation was giving way to the next through replacing the received doctrinal principles of modernity by a juicy demystifying uncertainty linked to a new reality economic, political and social that would mark the beginning of postmodernism. The Italian experience arises taking advantage of the commotion of a phenomenon that later some critics labeled as Radical Architecture with the intention of unifying the work of a diverse and fragmented group of architects mainly European individually committed to the total rethinking of the definition and objectives of the discipline, while participating in a particular existential crusade with which they sought to, if not change the world, at least break out of the sterile dynamic of professional and technological architecture inherited. This doctoral thesis promotes an interested recovery of in this short radical time as an ambitious modernization project unfinished, but not only to analyze the causes of its precipitous end, but above all to show the reasons for it’s international success, turning the work of Superstudio, a paradigmatic example of the critical attitude shared by the rest of contemporary operators, into the suitable catalyst from which to interpret and extrapolate it’s legacy in order to recount the significant change that this episode marked for architectural practice, moving it away from building and focusing it on the adoption and implementation of many nonLtectonic activities in an attempt to separate from what was perceived as a corrupt discipline. Throughout their short career in common, the six members of Superstudio replaced conventional construction by intensive exploitation of alternative means L from furniture and lighting design and some experiments around the "electric architecture", to the media expansion of their work through magazines, films, exhibitions and lectures thus contributing to a provocative destruction and subsequent expansion of the limits within which architecture had remained ensconced until then. This dissertation finds out the importance of considering what occupied much of the activity of Superstudio and their radical colleagues (furniture, magazines, installations, films, theoretical and educational work, etc.) as new forms of architecture that build a new critical language, in an attempt to help renew and reinforce the relevance and social responsibility of a profession call to expand beyond the built to nourish and interact with all areas of our everyday environment.

Herramienta de certificación para la Bioconstrucción

En este trabajo se presenta una propuesta de herramienta para la certificación de viviendas de Bioconstrucción en España. Se basa en que la Bioconstrucción es una práctica consolidada en el territorio Español, pero que carece de estudio científico para definir, caracterizar y comprobar esta práctica como alternativa constructiva comprometida con el medio ambiente y con la salud humana. Primeramente se hace el estudio de las referencias específicas existentes y se complementa con bibliografía afín, para así tener una caracterización en la que pueda asentarse el trabajo de campo. En el trabajo de campo se comprueban los aspectos que componen la Bioconstrucción. Se han buscado casos de estudio diversificados y una detallada evaluación de proyectos y construcciones, así como de la información obtenida en encuestas a los propietarios y usuarios, y a los profesionales responsables de los procesos constructivos. Con esta base de datos se establecieron características tanto constructivas como geográficas o socio ambientales, y se ha definido la estructura para la herramienta. Se propone entonces una metodología de certificación que integra tres dimensiones identificadas a lo largo del estudio de la Bioconstrucción: salud, medio ambiente y responsabilidad social. A partir de una visión sistémica y basándose en valores como la promoción de espacios de la salud humana en consonancia con los patrones de la naturaleza, el equilibrio ambiental hacia al impacto positivo, y la acción consciente de respecto, dignidad y equidad social durante todo su ciclo de vida; con el objetivo de poder evaluarla en todos sus aspectos y contribuir al avance de las políticas de habitabilidad, medioambiental y de responsabilidad social. Se establecen 10 apartados fundamentales: territorio, bioclimática, saludabilidad, materiales, sistemas constructivos, energías, agua, aire, residuos y gestión. Cada uno se desarrolla en forma de requerimientos, en un total de 175, que evalúan los diversos aspectos de una vivienda de Bioconstrucción. En la valoración cada requerimiento es evaluado en su relación con cada etapa del ciclo de vida de la edificación: concepción, construcción, ocupación y pos-ocupación. Así la valoración será transversal y multidisciplinar, permitiendo análisis tanto parciales como globales para que se pueda mejorar el tema que no cumple con el mínimo pedido. El resultado de la evaluación es la valoración del estado “bio” de la construcción o proyecto. Se hace la validación de la herramienta en casos estudiados. Los resultados de la investigación son la definición y la caracterización de la Bioconstrucción en España, una base de datos de más de 100 casos de estudio, una herramienta específica y validada que evidencia diversas líneas de investigación dónde profundizar y fomentar su desarrollo. Con ello, se pretende contribuir al cambio de paradigma que hace de la construcción actual un desafío hacia un contexto equilibradamente respetuoso con toda la vida que habita nuestro ecosistema. ABSTRACT This work presents a certification tool for the Bioconstrucción's housings in Spain. Based in that the Bioconstrucción is a consolidated practice in the Spanish territory, but there ins´t scientific study to define, to characterize and to verify this practice as a constructive alternative compromised with the environment and with the human health. At first we study about the specific references and them complements itself with related bibliography. By this way to have a characterization in the one that could settle the fieldwork. In the fieldwork there are verified the aspects that compose the Bioconstrucción. Cases of study have been looked diversified and a detailed evaluation of projects and constructions, as well as of the information obtained in you poll the owners and users, and to the professionals responsible for the constructive processes. With this database there were established both constructive and geographical characteristics or partner environmental, and the structure has been defined for the tool. The certification methodology proposes integrates three dimensions identified along the study of the Bioconstrucción: health, environment and social responsibility. From a systemic vision and basing in values as the promotion spaces of the human health in agreement with the bosses of the nature, the environmental balance towards to the positive impact, and the conscious action of respect, dignity and social equity during all his life cycle. With the aim to be able to evaluate it in all his aspects and contribute to the advance of the policies of habitability, environmental and of social responsibility. Ten fundamental paragraphs are established: territory, bioclimátic, saludability, materials, constructive systems, energies, water, air, residues and management. Each one develops requirements, in a total of 175, who evaluate the diverse aspects of Bioconstrucción's housing. In the valuation every requirement is evaluated in his relation by every stage of the life cycle of the building: conception, construction, occupation and post-occupation. This way we get a transverse and multidisciplinary valuation, allowing both partial and global analysis in order that it could improve the topic that does not expire with the asked minimum. The result of the evaluation is the "bio" condition of the construction or project. The validation of the tool is done in studied cases. The results of the investigation are the definition and the characterization of the Bioconstrucción in Spain, a database of more than 100 cases of study, a specific and validated tool, and diverse lines for new investigation and to promote his development. It is tried to contribute to change a paradigm that does of the current construction a challenge towards a context in a balanced way respectfully with the whole life that lives in our ecosystem.

Depósito abastecimiento Torrecaballeros

Es objeto de este Proyecto de Ejecución, la definición y valoración de las obras a realizar para la construcción de un Depósito de abastecimiento en el municipio de Torrecaballeros (Segovia). La alternativa seleccionada es la de un depósito de hormigón pretensado con armaduras postesas no adherentes de planta circular de 23,312 m de diámetro interior. El volumen útil del Depósito es de 2.000m3 que corresponde a una altura de lámina de agua de 4,70 m. La altura total del mismo es de 5,90 m. debido a los 25 cm. en que queda la pieza embebida en la solera y el resguardo requerido entre lámina de agua y la coronación del muro

Polideportivo multiusos en complejo deportivo Sanchinarro

El objeto de este proyecto es la definición y construcción del polideportivo multiusos de Sanchinarro. Esta edificación corresponderá a la primera instalación del futuro complejo deportivo de Sanchinarro. El motivo de este proyecto es suministrar al barrio de Sanchinarro de instalaciones de dotación deportiva que puedan dar servicio a todas las edades. Se propondrá en el proyecto un diseño de un complejo deportivo y se redactará y definirá la construcción de un polideportivo, convirtiéndose este en el objeto predominante del presente proyecto. Igualmente se pretende obtener el mejor equilibrio posible entre la funcionalidad de las instalaciones proyectadas y su estética, optimizando todos aquellos factores y agentes que intervienen, con el objetivo de producir un producto de alta calidad y rentable al mismo tiempo

Juan Antonio Fernández (1752-1814), el epigrafista accidental

En 1789, a instancias del prior Antonio Tavira, Juan Antonio Fernández se trasladó a Uclés (Cuenca) para llevar a cabo la ordenación y clasificación del archivo de la Orden de Santiago. Allí supo de la existencia de las ruinas romanas de Cabeza del Griego (Segobriga) y llevó a cabo con Tavira las primeras excavaciones. Durante ese tiempo, descubrieron un buen número de inscripciones romanas y Juan Antonio Fernández llevó a cabo la primera recopilación de las inscripciones de Segobriga. Después de su muerte en 1814, muchos de los documentos fueron comprados por la Real Academia de la Historia.

Diseño de un cuestionario para evaluar el equilibrio alimentario de menús escolares

Objetivo: Diseñar un cuestionario para evaluar el equilibrio alimentario de menús escolares, basado en un índice y una escala que lo cuantifique. Material y Métodos: Estudio instrumental para la creación y la validación de contenido de un cuestionario para la evaluación del equilibrio alimentario y clasificación de menús escolares, a través de recomendaciones de organismos oficiales y panel de expertos. Se estudió frecuencia de grupos de alimentos, técnicas culinarias, adecuada información y combinación. Se resumió en un índice y una escala de equilibrio. Resultados: Se elaboró la herramienta con la recomendación de los expertos y las nuevas recomendaciones de organismos oficiales, proponiendo un índice de 17 ítems y la escala de 4, de muy poco equilibrado a equilibrado. Conclusiones: Se ha propuesto una herramienta cualitativa completa y fácil de usar. Es necesaria la validación del cuestionario, junto con el índice y la escala, que se propone para posteriores trabajos.

Depresión subclínica en España:prevalencia e impacto sobre la salud

INTRODUCCIÓN: La depresión subclínica es una condición prevalente que presenta importantes implicaciones para el funcionamiento y el bienestar de los pacientes. Sin embargo, faltan estudios que operativicen su definición y que profundicen en su significación clínica y su impacto en la salud. El presente trabajo analiza el impacto de la depresión subclínica sobre un indicador de salud compuesto por ocho dominios de funcionamiento, y su prevalencia en la población española. MÉTODO: La muestra se ha extraído de la base de datos de la Encuesta Mundial de Salud de la OMS, seleccionando las respuestas para España de personas con depresión subclínica y sin depresión. RESULTADOS: Controlando la interacción de las distintas variables demográficas, ser mujer resulta ser el único predictor significativo para la presencia de depresión subclínica. Un peor estado de salud se asocia significativamente con presentar depresión subclínica, ser mujer, tener una edad elevada, un bajo nivel de ingresos, un menor número de años de educación formal y ser viudo. La disminución resulta significativa en los ocho dominios de funcionamiento que conforman el índice. CONCLUSIONES: Se pone de manifiesto la necesidad de conceptualizar mejor la naturaleza de la depresión subclínica, profundizando en la línea de recientes propuestas que abogan por una definición basada en su significación clínica más que en el número de síntomas depresivos, con el objetivo de no patologizar el sufrimiento humano y el malestar inherente a muchas situaciones vitales. INTRODUCTION: Subclinical depression is a prevalent condition with important implications for patients' functioning and wellbeing. However, there is a lack of studies operationalising its definition and studying its clinical significance and health impact in depth. This work analyses subclinical depression impact on a health satus score derived from eight heath domains, and its prevalence in Spanish population. METHODS: The sample was selected from World Health Survey database, choosing the answers for Spain of people with a dignosis of subclinical depression and no depressive disorders. RESULTS: Controlling the interaction of the different demographic variables, being female was the only significant predictor for the presence of subclinical depression. A worse health status is associated with subclinical depression, being female, a higher age, lower incomes, less years of formal education and being widowed. The decrease is significant in the eight health domains composing the score. CONCLUSIONS: The necessity of a better conceptualization of the nature of clinical depression is highlighted, going in depth in different proposals defending a definition based on clinical signification rather than in the number of depressive symptoms, with the goal of avoiding the pathologization of human suffering and inherent distress to several vital situations.

The 2011 student movement on the Chilean press: What Pluralism in the digital press?

This article presents results of two research projects that explored the coverage of the Student Movement 2011 carried out by two chains of newspaper of Chile: El Mercurio S.A.P and Diarios Mi Voz, in three regions of the country. These press chains correspond to paper and digital press, respectively. In this research, we analyze information and photographs allowed to establish changes in journalistic practices as well as similarities in the ways of representing the student movement.

Late Bronze Age in Eastern Iberian Peninsula: Archaeological Bases and Periodization

Research surrounding the transition from II to I millennium cal BC in Eastern Iberian Peninsula has a large and extensive tradition of investigation. However, the chances to do research on this historical process have been limited by the lack of a well contextualized and dated stratigraphic sequence. For this reason, recent studies in this topic have followed the periodic proposals which were developed in closer regions and areas, especially in the South East and North East of the Peninsula. The investigation perspective about the Late Bronze in Eastern Iberian has however now improved, with the development of several archaeological investigations, the increase in the number of sites being dated and more recent studies into the region helping to bring about this change. As such, it is now in the correct state to be able to propose a new periodization and delve into the changes which occurred in the transition between 1500 and 725 cal BC.