Pose Determination of a Grasped Object Using Limited Sensing

This report explores methods for determining the pose of a grasped object using only limited sensor information. The problem of pose determination is to find the position of an object relative to the hand. The information is useful when grasped objects are being manipulated. The problem is hard because of the large space of grasp configurations and the large amount of uncertainty inherent in dexterous hand control. By studying limited sensing approaches, the problem's inherent constraints can be better understood. This understanding helps to show how additional sensor data can be used to make recognition methods more effective and robust.

Fatigue damage in titanium graphite hybrid laminates

by Dennis Arthur Burianek.

Los Mapas de riesgo de inundaciones: representación de la vulnerabilidad y aportación de las innovaciones tecnológicas

Los mapas de riesgo de inundaciones deberían mostrar las inundaciones en relación con los impactos potenciales que éstas pueden llegar a producir en personas, bienes y actividades. Por ello, es preciso añadir el concepto de vulnerabilidad al mero estudio del fenómeno físico. Así pues, los mapas de riesgo de daños por inundación son los verdaderos mapas de riesgo, ya que se elaboran, por una parte, a partir de cartografía que localiza y caracteriza el fenómeno físico de las inundaciones, y, por la otra, a partir de cartografía que localiza y caracteriza los elementos expuestos. El uso de las llamadas «nuevas tecnologías», como los SIG, la percepción remota, los sensores hidrológicos o Internet, representa un potencial de gran valor para el desarrollo de los mapas de riesgo de inundaciones, que es, hoy por hoy, un campo abierto a la investigación

Functional studies of the deubiquitinating enzymes USP19, USP4 and UCH-L1

El marcaje de proteínas con ubiquitina, conocido como ubiquitinación, cumple diferentes funciones que incluyen la regulación de varios procesos celulares, tales como: la degradación de proteínas por medio del proteosoma, la reparación del ADN, la señalización mediada por receptores de membrana, y la endocitosis, entre otras (1). Las moléculas de ubiquitina pueden ser removidas de sus sustratos gracias a la acción de un gran grupo de proteasas, llamadas enzimas deubiquitinizantes (DUBs) (2). Las DUBs son esenciales para la manutención de la homeostasis de la ubiquitina y para la regulación del estado de ubiquitinación de diferentes sustratos. El gran número y la diversidad de DUBs descritas refleja tanto su especificidad como su utilización para regular un amplio espectro de sustratos y vías celulares. Aunque muchas DUBs han sido estudiadas a profundidad, actualmente se desconocen los sustratos y las funciones biológicas de la mayoría de ellas. En este trabajo se investigaron las funciones de las DUBs: USP19, USP4 y UCH-L1. Utilizando varias técnicas de biología molecular y celular se encontró que: i) USP19 es regulada por las ubiquitin ligasas SIAH1 y SIAH2 ii) USP19 es importante para regular HIF-1α, un factor de transcripción clave en la respuesta celular a hipoxia, iii) USP4 interactúa con el proteosoma, iv) La quimera mCherry-UCH-L1 reproduce parcialmente los fenotipos que nuestro grupo ha descrito previamente al usar otros constructos de la misma enzima, y v) UCH-L1 promueve la internalización de la bacteria Yersinia pseudotuberculosis.

Simulation of interlaminar and intralaminar damage in polymer-based composites for aeronautical applications under impact loading

La aplicación de materiales compuestos de matriz polimérica reforzados mediante fibras largas (FRP, Fiber Reinforced Plastic), está en gradual crecimiento debido a las buenas propiedades específicas y a la flexibilidad en el diseño. Uno de los mayores consumidores es la industria aeroespacial, dado que la aplicación de estos materiales tiene claros beneficios económicos y medioambientales. Cuando los materiales compuestos se aplican en componentes estructurales, se inicia un programa de diseño donde se combinan ensayos reales y técnicas de análisis. El desarrollo de herramientas de análisis fiables que permiten comprender el comportamiento mecánico de la estructura, así como reemplazar muchos, pero no todos, los ensayos reales, es de claro interés. Susceptibilidad al daño debido a cargas de impacto fuera del plano es uno de los aspectos de más importancia que se tienen en cuenta durante el proceso de diseño de estructuras de material compuesto. La falta de conocimiento de los efectos del impacto en estas estructuras es un factor que limita el uso de estos materiales. Por lo tanto, el desarrollo de modelos de ensayo virtual mecánico para analizar la resistencia a impacto de una estructura es de gran interés, pero aún más, la predicción de la resistencia residual después del impacto. En este sentido, el presente trabajo abarca un amplio rango de análisis de eventos de impacto a baja velocidad en placas laminadas de material compuesto, monolíticas, planas, rectangulares, y con secuencias de apilamiento convencionales. Teniendo en cuenta que el principal objetivo del presente trabajo es la predicción de la resistencia residual a compresión, diferentes tareas se llevan a cabo para favorecer el adecuado análisis del problema. Los temas que se desarrollan son: la descripción analítica del impacto, el diseño y la realización de un plan de ensayos experimentales, la formulación e implementación de modelos constitutivos para la descripción del comportamiento del material, y el desarrollo de ensayos virtuales basados en modelos de elementos finitos en los que se usan los modelos constitutivos implementados.

DNA damage in canine transmissible venereal tumor cells

O Tumor Venéreo Transmissível (TVT) tem sido classificado de acordo com o tipo celular predominante da seguinte forma: linfocitóide, plasmocitóide e misto. Vários graus de agressividade com grande variedade de comportamento biológico, têm sido descritos de acordo com as morfologias das células do TVT. O presente estudo teve como objectivo investigar o nível de danos no DNA nos três tipos de células do TVT, visando uma melhor compreensão dos mecanismos relacionados com a agressividade dessa neoplasia. Um total de 35 cães, sem restrição quanto à idade, sexo ou raça, e com diagnóstico clínico e citológico de TVT foram avaliados. Amostras de células foram obtidas a partir de 35 tumores, por aspiração com agulha fina, e realizada citologia e análise dos danos no DNA, pelo Ensaio Cometa. Dos 35 casos de TVT, 12 (34,3%) foram plasmocitóide, 11 (31,4%) linfocitóide, e 12 (34,3%) misto. Estatísticamente (p <0,05) o TVT linfocitóide apresentou maior nível de danos no DNA quando comparado com os outros dois tipos.

Scar formation in the inner ear followig acoustical injury: sequence of changes from early signs of damage to healed lesion

This paper is a review of a study to investigate the effects of excessive noise exposure to the organ of Corti using chinchillas.

Effects of antioxidant enzyme inhibitors on free radical levels in mice and possible clinical applications for decreasing ROS damage in the cochlea

This paper examines an experiment to determine if impairment of antioxident protective agents resulted in elevated ROS levels in mice.

A three-dimensional magnetometer for motion sensing of a balloon-carried atmospheric measurement package

An instrument is described which carries three orthogonal geomagnetic field sensors on a standard meteorological balloon package, to sense rapid motion and position changes during ascent through the atmosphere. Because of the finite data bandwidth available over the UHF radio link, a burst sampling strategy is adopted. Bursts of 9s of measurements at 3.6Hz are interleaved with periods of slow data telemetry lasting 25s. Calculation of the variability in each channel is used to determine position changes, a method robust to periods of poor radio signals. During three balloon ascents, variability was found repeatedly at similar altitudes, simultaneously in each of three orthogonal sensors carried. This variability is attributed to atmospheric motions. It is found that the vertical sensor is least prone to stray motions, and that the use of two horizontal sensors provides no additional information over a single horizontal sensor