Quand la toile porte l’étoile : L’Internet au service de la Charte internationale des droits de l’homme

Le réseau Internet a probablement causé un tourbillon économique et social sans équivalent dans l’histoire du monde moderne. De tels bouleversements ont amené plusieurs personnes à s’interroger sur la puissance de cet outil, sa liberté et son impact sur l’humanité. Nombreux sont ceux qui ont ainsi voulu attribuer à l’Internet un rôle primordial dans l’ensemble des maux de notre siècle, notamment en l’accusant de favoriser la propagation des messages de haine, la perversion des mœurs et le contournement de la loi. L’auteur se propose ici de prendre le contre-pied de ce courant pessimiste, et de faire la démonstration des avancées considérables que cet outil merveilleux a permises dans le domaine des droits économiques et sociaux. En s’appuyant sur les textes internationaux ayant donné naissance à ces droits voulus pragmatiques, l’auteur précise d’abord le contenu de prérogatives qui concernent directement le quotidien de chacun, sans pour autant faire l’objet d’une réelle application. Il met ensuite en parallèle l’objectif initial recherché par le législateur international et les avancées concrètes permises par le réseau dans des domaines aussi variés que la liberté d’expression, l’accès au droit, et la participation de tous à la vie culturelle et politique de la société. Cet article est une tentative de redonner au réseau ses lettres de noblesse, et d’encourager les lecteurs à utiliser mieux encore ses fantastiques ressources.

Le statut de la liberté dans l’existentialisme, par-delà la théorie critique

Dans la philosophie existentialiste de Sartre, l’existence précède l’essence. C’est-à-dire que c’est la réalité humaine vécue qui définit l’homme, et non une essence abstraite qui précèderait l’existence. L’essence de la vie humaine ne serait donc pas à la portée de la philosophie, qui voudrait établir une essence qui transcenderait la réalité humaine. Pour Sartre, cette tentative d’établir une essence est vaine. L’homme n’est pas simplement, mais a à être. Sartre entrevoit dans cette exigence la seule vraie possibilité de la liberté : la liberté c’est précisément le néant qui est au cœur de l’homme et qui contraint la réalité humaine à se faire au lieu d’être. Cette notion de la liberté absolue de l’homme est très forte et a évidemment suscité la critique. Sartre s’est attiré notamment la désapprobation des penseurs de l’École de Francfort. Ils lui reprochent de ne pas rendre justice aux déterminations spécifiques qu’impose le contexte historique, social et matériel. Sa notion de liberté viendrait dissocier l’horizon des possibilités des processus qui les fixent et, du coup le mène à cautionner tacitement le statut quo, en empêchant la liberté de servir de critère pour critiquer la domination existante. Une philosophie existentialiste reste-t-elle possible par-delà cette critique? La croyance en le caractère absurde de la vie humaine et l’exigence à se faire pour donner un sens à l’existence peuvent-elles tenir sans postuler la liberté absolue? Ou bien cette liberté doit-elle nécessairement être circonscrite par une théorie sociale critique, sans quoi l’existentialisme colportera clandestinement le maintien du statu quo?

Guerre, communication, public : Walter Lippmann et l’émergence d’un problème

Cette thèse interroge l’émergence de ce que j’appelle le problème guerre-communication-public dans le travail de Walter Lippmann (1889-1974), le célèbre journaliste et écrivain, pour ensuite aborder le déploiement ultérieur de ce problème au sein de deux formations contemporaines de pouvoir, le spectacle et la société de contrôle biopolitique. Au niveau théorique et méthodologique, cette thèse réactive l’analytique du pouvoir en tant que guerre proposée par Michel Foucault (1997), laquelle solidarise l’enquête historique et l’analyse du pouvoir. Adoptant cette perspective, cette thèse relève tout à la fois de l’enquête historique et de l’analyse du pouvoir et vise simultanément à produire un savoir historique original et à mobiliser ce savoir afin d’éclairer certains aspects de l’exercice contemporain du pouvoir, notamment quant aux savoirs qui y sont mobilisés. La première partie de cette thèse aborde le renversement de la relation clausewitzienne entre guerre et politique caractéristique du travail de Lippmann, lequel est central au problème guerre-communication-public. Afin d’exposer ce renversement, cette thèse revisite la question des influences intellectuelles de Lippmann à partir d’une enquête archivistique ainsi que par une analyse généalogique de la notion de guerre froide (qui est généralement attribuée à Lippmann). Ce faisant, cette partie de la thèse contribue aux débats historiographiques portant sur l’apport de Lippmann aux théories de la communication (débats avec lesquels cette thèse s’engage), notamment en proposant une nouvelle analyse du débat Dewey-Lippmann et des rapports de Lippmann à la philosophie pragmatiste. La deuxième partie de cette thèse interroge le fonctionnement contemporain du pouvoir en tant que spectacle et société de contrôle biopolitique à partir du problème guerre-communication-public. Cette démarche permet de préciser certains aspects de ces formations de pouvoir, notamment quant à leurs événements historiques, leurs modes de fonctionnement, leurs ancrages dans la guerre et la stratégie ainsi que leurs rapports mutuels.

Mourir en paix : ethnographie d'une maison de soins palliatifs québécoise.

This thesis was conducted amidst a growing debate in Quebec and elsewhere about end-of-life options, namely euthanasia and palliative care. Apparently, the public is not well informed about the philosophy and goals of palliative care. This research first aimed to document the norms, values and practices of a team of carers in an independant institution of the province of Quebec. Then, it tried to understand what the representations of a peaceful, harmonious and comfortable death refer to empirically. Finally, this thesis addresses a fundamental anthropological problematic, mainly the transition between life and death : is palliative care, then, a rite of passage ? My data shows that the peaceful death, a version of the good death, is a normative death trajectory, more of a status passage than a ritual per se. It consists for the dying person of showing the very essence of themselves, through the exchange of narrative speech acts. In inviting the dying to do so, palliative care institutions are on the forefront of massive changes in the way of thinking and experiencing spirituality, which is currently shifting from a transcendantal scale to individual immanent experiences.

Le jour où la Terre en avait vu d'autres. Tome 1 ; suivi de La tension ajarienne

La partie création de ce mémoire se veut soutenue par une tension narrative reliée à la curiosité suscitée par le personnage principal, de prime abord énigmatique, qui se dévoile de façon capricieuse par un changement constant de focalisation et de temporalité. Nathan vit à une ère où l’humanité a frôlé l’extinction, et où tout est à repenser après l’annihilation du virus ramenant les morts à la vie. N’ayant pas été témoin de ces horreurs, ses plus grandes préoccupations concernent son cheminement vers l’authenticité. Saltimbanque de métier, il voyage de communauté en communauté, où chacune a fait ses choix pour recréer le monde. Sa volonté de prôner l’art dans un processus de reconstruction sociale et sa poursuite d’une image perdue le pousseront toujours plus loin dans ses pérégrinations; vers des réalités qui le conduiront à redéfinir son univers. La partie essai s’interroge sur les procédés formant la tension narrative des romans d’Émile Ajar, pseudonyme laissant deviner la plume expérimentée de Romain Gary qui se réinvente dans l’anonymat. L’attention est centrée sur les jeux de narration, le rôle actanciel des personnages et l’orchestration formelle des récits, à savoir s’ils sont assez similaires pour lier les opus et les constituer en une série unifiée. Cette réflexion à la recherche de l’essence de l’oeuvre ajarienne, touchante par ses antihéros souvent démunis dans leur quête existentielle, a été une inspiration pour la rédaction de Le jour où la Terre en avait vu d’autres. Les rêves de Nathan sont racontés à la première personne, rejoignant certaines modalités ajariennes où la psyché des protagonistes se révèle par une narration au “je”. Les questionnements sur la tension narrative ont été déclencheurs de cette première démarche d’écriture romanesque, même si elle est située dans un cadre complètement autre et use d’une plume bien différente de celle d’Ajar.

Quand les gendarmes font la loi : la pénalisation du droit des réfugiés au Canada

La recherche analyse le traitement réservé aux demandeurs d'asile au Canada.Plus spécialement, elle se penche sur l'interprétation et l’application de l’article 7 de la Charte canadienne des droits et libertés. La réflexion observe que la mise en œuvre des droits fondamentaux des revendicateurs du statut de réfugié est affectée, selon les époques, par des considérations à dominance « humanitaires » [arrêt Singh, 1985] ou, comme cela est le cas depuis le 11 septembre 2001, par des impératifs allégués de sécurité nationale [arrêt Suresh, 2002]. D’un point de vue analytique, la thèse considère que lorsqu'il s'agit de protéger des populations vulnérables – ce que le Canada s'est juridiquement engagé à faire – le droit public ne peut pas se limiter à la communauté de ses propres membres, citoyens et résidents. D'ailleurs, la Charte reconnaît la protection de ses droits fondamentaux à « toute personne » du fait de sa seule qualité de personne, qu'elle soit ou non citoyenne et la garde des abus. Des exceptions aux droits reconnus à l’article 7 doivent être considérées à la mesure du principe démocratique qui guide nos sociétés. Sur ce fondement, l’analyse interroge l’argumentation et les motivations de certaines décisions judiciaires et législatives qui ont déconsidérées les implications de notions porteuses de valeurs impératives, telles que l'équité, la dignité humaine, la liberté et la sécurité de l'individu, en privilégiant les intérêts étatiques conforment à la conception classique de la souveraineté.

Capital humain et différentiel de revenu chez les artistes canadiens

L’essence de la théorie du capital humain (Becker, 1964) prédit que l’investissement dans les activités visant à renforcer le potentiel productif des individus se traduit par une augmentation de leurs revenus tout au long de leur carrière (Benjamin, Gunderson et Riddell, 2002 : 245). Pour le groupe occupationnel constitué par les artistes, la littérature s’accorde pourtant pour dire que l’investissement en capital humain demeure rentable financièrement, mais à un niveau sensiblement moindre que pour les autres professions (Snooks, 1983; Filer, 1990; Rengers, 2002; Alper et Wassall, 2006). Nous exposons les théories du capital humain, des différences de salaire compensatoires (Smith, 1776) ainsi que la théorie hédonique des salaires (Rosen, 1974; Rosen et Thaler, 1975) afin d’atteindre deux objectifs. Premièrement, nous cherchons à vérifier empiriquement l’impact de l’acquisition de capital humain sur le revenu d’emploi autonome des artistes canadiens . Dans une autre perspective, nous souhaitons également évaluer la nature et la taille du différentiel de revenu d’emploi par rapport aux autres professions et investiguer les facteurs sur lesquels il repose. Le projet comble un vide dans la littérature portant sur les déterminants du revenu d’emploi des artistes canadiens et permet de réfléchir à l’orientation des politiques publiques culturelles entourant la formation académique de ceux-ci. Nous employons une analyse de régression multivariée sur des variables de capital humain en ayant recours aux données du recensement canadien de 2006 . Plus précisément, nous tentons de mesurer la relation associative entre le revenu de travail autonome exprimé sous forme de logarithme du salaire hebdomaire des artistes canadiens et la scolarité, l’expérience de travail, le sexe, le statut marital légal, la profession/spécialité artistique (classification selon la CNP-S, en vigueur en 2006), le statut d’immigrant, le statut de minorité visible, le fait d’être le principal soutien de la famille ainsi que la zone de résidence. Les résultats nous apprennent que la scolarité demeure rentable financièrement pour la majorité des spécialités artistiques, mais que des profils de scolarité précis ont avantage à être privilégiés selon la spécialité artistique. L’expérience de travail s’avère quant à elle moins rentable au niveau de la rémunération que chez les autres professions, tout comme elle est moins avantageuse financière pour les artistes issus des arts performatifs chez qui la carrière se termine habituellement assez tôt. En ce qui concerne l’effet des variables sociodémographiques, soulignons seulement que le fait d’être de sexe masculin est associé à de plus hauts revenus chez les artistes, mais dans une proportion moindre que chez les autres professions. Quant aux effets des statuts d’immigrant et de minorité visible sur le revenu d’emploi, ceux-ci varient mais demeurent moins pénalisants chez les artistes, ce qui suggère que le marché du travail culturel serait moins discriminant que le marché du travail traditionnel.

Reproduire pour déconstruire : le paradoxe de l'engagement dans la série Body techniques de Carey Young

La série Body Techniques (2007) a été réalisée par l’artiste britannique Carey Young dans le cadre d’une résidence offerte par la biennale de Sharjah, aux Émirats Arabes Unis. Les huit photographies de format tableau constituant la série montrent l’artiste qui, portant l’uniforme d’une femme d’affaires, réinterprète huit œuvres célèbres associées à la mouvance de l’art conceptuel. Des paysages singuliers, situés aux abords des villes de Sharjah et Dubaï, servent de toile de fond à ces actions et leur confèrent une aura futuriste. La présente analyse tâche de démontrer que la série est habitée par un paradoxe remettant en question le statut d’art engagé que l’artiste revendique pour son œuvre. Ce paradoxe se manifeste à travers trois axes, autour desquels s’articule notre réflexion : les médiations se glissant entre Body Techniques et les œuvres que la série réinterprète, la déconstruction du « médium » du paysage, et le rôle actif occupé par le dispositif photographique. Cet examen attentif de chacune des occurrences du paradoxe permet de révéler Body Techniques comme une incarnation exemplaire de la double contrainte traversant toute œuvre d’art contemporain engagé : celle permettant aux artistes de critiquer le système auquel ils participent, mais les forçant en retour à participer au système qu’ils critiquent.

La guerre chez Thomas Hobbes et Carl von Clausewitz : entre théorie et réalité

La guerre et ses conséquences sont trop importantes pour que la réflexion philosophique ne s’y attarde pas. Pour comprendre ses fondements et ses mécanismes internes, il faut une pensée qui creuse au coeur même des comportements guerriers. C’est ce que Thomas Hobbes et Carl von Clausewitz ont chacun tenté de faire en réfléchissant sur la nature de la guerre. Ce mémoire vise entre autres à rendre compte de leur théorie respective sur la nature de la guerre et de voir les rapprochements possibles. L’analyse du concept d’état de guerre et de ses causes chez Hobbes, de même que la pensée de Clausewitz centrée sur la nature de la guerre, rendent compte d’une même dynamique où la relation de réciprocité qu’entretiennent les belligérants conduit à une montée de la violence. La notion de volonté est centrale chez nos auteurs, car elle explique autant cette montée continue de la violence que sa possible résolution vers la paix. Écartant la sphère de la morale et du droit pour penser le phénomène guerrier, leurs réflexions se veulent froides et sans illusion. En saisissant la dynamique relationnelle (et mimétique) qui conduit à un désir illimité de puissance, nos deux auteurs décortiquent l’essence de la guerre par une pensée fondamentalement orientée vers la paix. Ainsi nous donnent-ils des outils pour éviter le pire.

Mesures et analyses de la luminosité d’ATLAS grâce aux détecteurs MPX

Medipix2 (MPX) sont des détecteurs semi-conducteurs au silicium montés sur 256x256 pixels. Chaque pixel a une aire de 55x55μm2. L’aire active d’un détecteur MPX est d’environ 2 cm2. Avec deux modes de détection, un seuil et un temps d’exposition ajustables, leur utilisation peut être optimisée pour une analyse spécifique. Seize de ces détecteurs sont présentement installés dans l’expérience ATLAS (A Toroidal LHC ApparatuS) au CERN (Organisation Européenne pour la Recherche Nucléaire). Ils mesurent en temps réel le champ de radiation dû aux collisions proton-proton, au point d’interaction IP1 (Point d’Interaction 1) du LHC (Grand Collisionneur d’Hadrons). Ces mesures ont divers buts comme par exemple la mesure du champ de neutrons dans la caverne d’ATLAS. Le réseau de détecteurs MPX est complètement indépendant du détecteur ATLAS. Le groupe ATLAS-Montréal s’est intéressé à l’analyse des données récoltées par ces détecteurs pour calculer une valeur de la luminosité du LHC au point de collision des faisceaux, autour duquel est construit le détecteur ATLAS. Cette valeur est déterminée indépendamment de la luminosité mesurée par les divers sous-détecteurs d’ATLAS dédiés spécifiquement à la mesure de la luminosité. Avec l’augmentation de la luminosité du LHC les détecteurs MPX les plus proches du point d’interaction détectent un grand nombre de particules dont les traces sont impossibles à distinguer sur les images ("frames") obtenues, à cause de leur recouvrement. Les paramètres de mesure de certains de ces détecteurs ont été optimisés pour des mesures de luminosité. Une méthode d’analyse des données permet de filtrer les pixels bruyants et de convertir les données des images, qui correspondent à des temps d’exposition propres aux détecteurs MPX, en valeur de luminosité pour chaque LumiBlock. Un LumiBlock est un intervalle de temps de mesure propre au détecteur ATLAS. On a validé les mesures de luminosité premièrement en comparant les résultats obtenus par différents détecteurs MPX, et ensuite en comparant les valeurs de luminosité relevées à celles obtenues par les sous-détecteurs d’ATLAS dédiés spécifiquement à la mesure de la luminosité.

La signification expérientielle et les facteurs qui influencent la qualité de vie au travail des cadres gestionnaires infirmiers de premier niveau œuvrant en établissements de santé

Au cours des trois dernières décennies, le travail quotidien des cadres gestionnaires infirmiers de premier niveau (CGIPN) a subi de profondes transformations quant aux rôles qu’ils occupent et aux responsabilités qui leur incombent dans les divers établissements de santé. Ces CGIPN vivent et subissent de la pression au regard de leur charge de travail, faisant en sorte qu’ils perçoivent avoir peu de temps pour réaliser adéquatement leur travail en gestion, et que plusieurs infirmières de la relève qui souhaitent faire carrière en gestion se questionnent sur la possibilité d’œuvrer dans ce domaine de la pratique. Peu d’études portent sur l’état de la qualité de vie au travail (QVT) chez ces professionnels. Divisé en trois volets, le projet de recherche mixte séquentielle exploratoire a pour objectif général d’explorer la QVT chez les CGIPN et les facteurs qui l’influencent dans les divers établissements de santé québécois. Les objectifs spécifiques visent à : 1) décrire et comprendre ce que signifie la QVT auprès des 14 CGIPN œuvrant en Centre hospitalier affilié (CHA) à l’Université, 2) décrire et comprendre ce que signifie l’absence d’une QVT auprès des CGIPN en CHA, 3) développer et valider un nouvel instrument de mesure des facteurs favorables et défavorables pouvant influer sur la QVT à partir des données qualitatives auprès de CGIPN (n= 11) œuvrant en Centre de santé et des services sociaux et de CGIPN (n= 11) en Centre hospitalier universitaire, 4) identifier et mesurer les facteurs qui influencent la QVT des CGIPN (n= 291) travaillant dans divers établissements publics de santé et 5) déterminer si les caractéristiques sociodémographiques influencent le choix des facteurs de la QVT. Inspiré de la philosophie du Human caring de Watson comme perspective disciplinaire, le premier volet qualitatif fait appel à une méthode phénoménologique descriptive husserlienne. Pour ce faire, deux séries d’entretiens semi-dirigés à l’aide d’un guide d’entrevue visent à répondre aux deux premiers objectifs. Le second volet cible l’élaboration et la validation d’un instrument de mesure permettant de répondre au troisième objectif de la recherche et le dernier volet, de type quantitatif corrélationnel, s’applique à répondre aux deux derniers objectifs. Dans la première phase, l’analyse visuelle des données qualitatives (verbatim) permet l’émergence des résultats qualitatifs, soit de cinq eidos-thèmes favorables exprimés par les participants et décrits par ordre d’importance : 1) l’actualisation du leadership et des habiletés politiques pour l’amélioration de la qualité des soins infirmiers, 2) les éléments contextuels propices à l’humanisation organisationnelle, 3) le soutien organisationnel favorisant l’épanouissement socioprofessionnel et personnel, 4) l’organisation apprenante favorisant le développement des compétences en gestion des soins infirmiers et 5) l’accompagnement personnalisé répondant aux besoins spécifiques des novices en gestion des soins infirmiers. L’essence de la QVT pour les CGIPN se définit par l’émancipation socioprofessionnelle du cadre gestionnaire infirmier de premier niveau dans sa pratique clinico-administrative au sein d’une organisation humaniste. De plus, trois eidos-thèmes défavorables se dégagent des analyses qualitatives. Les résultats, décrits par ordre d’importance, sont : 1) la déshumanisation organisationnelle, 2) les conditions défavorables à la pratique en gestion des soins infirmiers et 3) l’accompagnement insuffisant des gestionnaires infirmiers novices. L’essence de l’absence d’une QVT pour les CGIPN se présente comme la dysharmonie au travail du cadre gestionnaire infirmier de premier niveau à l’intérieur d’une structure organisationnelle déshumanisante mettant en péril sa pratique clinico-administrative. Par la suite, une mise en relation des deux essences du phénomène a permis de faire émerger la signification universelle de l’expérience de la QVT et l’absence de celle-ci pour des CGIPN œuvrant en CHA comme étant : une dialectique en administration des services infirmiers dans laquelle se vit des pratiques humanisantes permettant l’atteinte d’un idéal de QVT, en coexistence avec des pratiques déshumanisantes conduisant à l’absence de QVT. Afin de respecter les postulats des méthodes quantitatives, les huit eidos-thèmes qui émergent de la première phase qualitative se transforment en facteurs favorables (FF) et défavorables (FD) à la QVT pour la réalisation des deuxième et troisième phases de la recherche. Dans la seconde phase, le construit théorique qui provient des huit eidos-thèmes et 23 thèmes permet de développer un nouvel instrument de mesure qui s’avère unique à cette population à l’étude. L’analyse psychométrique de l’instrument de mesure (questionnaire auto-administré en mode électronique) permet l’obtention d’un score global du coefficient alpha de Cronbach (α) de 0,93, ce qui est jugé excellent. Dans la troisième et dernière phase, les analyses statistiques des données (logiciel SPSS, version 22 pour Windows 7, 2013) issues de l’enquête quantitative provinciale en ligne (Web) mettent en évidence des résultats probants. Les résultats du questionnaire en ligne avec une échelle ordinale à cinq niveaux révèlent un score global du coefficient alpha de Cronbach à 0,95. De plus, les résultats quantitatifs suggèrent que les facteurs favorables (FF) à la QVT ont des scores moyens de 3,99 (FF1), 3,97 (FF2), 3,96 (FF3), 3,72 (FF4) et 3,53 (FF5) et les trois facteurs défavorables (FD) à la QVT ont des scores moyens de 3,91(FD1), 3,78 (FD2) et 3,56 (FD3). Ces facteurs correspondent aux eidos-thèmes favorables et défavorables de la QVT du volet qualitatif phénoménologique. Les résultats quantitatifs révèlent quelques relations significatives des caractéristiques sociodémographiques (âge et années d’expérience) sur le choix des facteurs qui influencent le plus fortement la QVT. En conclusion, le fait de pouvoir mieux décrire et comprendre la signification de la QVT ainsi que son absence et de pouvoir identifier les facteurs qui sont les plus susceptibles de l’influencer permet de formuler des recommandations pour les quatre domaines de la pratique infirmière. Des pistes d’avenues sont formulées pour maintenir la relève infirmière à des postes de CGIPN au sein des organisations de santé en lui assurant des moyens pour optimiser humainement sa QVT.

Le rôle de l'intersubjectivité dans les Méditations cartésiennes de Husserl

Les Méditations cartésiennes exposent sommairement le rôle de la phénoménologie dans le projet de refondation des sciences. Husserl y discutera, à partir du doute cartésien, une sortie du scepticisme vers une fondation de la connaissance. Pour cela, deux choses devront être exposées : premièrement, le principe central à la subjectivité nommé « l’ego transcendantal » qui permettra de comprendre ce qui constitue l’essence de la subjectivité. Deuxièmement, la communauté intersubjective elle-même qui, une fois atteinte, permettra la constitution d’une connaissance certaine. Ce mémoire retracera le développement fait entre la première réduction, qui semble restreindre le phénoménologue à sa propre subjectivité, à celle de l’atteinte d’une communauté intersubjective. En exposant méthodiquement l’avancée de Husserl, nous montrerons comment une réelle intersubjectivité est développée, tout en soulevant certaines objections qui limitent la portée de cette entreprise, afin de parvenir à deux choses : premièrement, une remise en contexte d’un argument complexe se laissant trop souvent réduire à une lecture idéaliste au sens classique du terme; deuxièmement, que le corps joue un rôle central dans le projet husserlien et que ce sera sur celui-ci, pris en un sens spécifique, que s’édifiera la communauté existant entre les différentes monades.

Écrire et écrit : le journal comme atelier d’entraînement de la pensée

Dossier de la revue « Pratiques de formation : analyses » intitulé « Le journal pédagogique : outil de conscientisation de l'expérience ».

Le rôle de l’Oxygénation Extracorporelle par Membrane (ECMO) dans la réanimation cardio-pulmonaire

Rapport de stage présenté à la Faculté de médecine en vue de l'obtention du grade de Maître ès sciences appliquées (M.Sc.A.) en génie biomédical, option génie clinique.

A Beacon based Localization System for Autonomous Mobile Robots and its Applications in Traffic and Transport Control

ACCURATE sensing of vehicle position and attitude is still a very challenging problem in many mobile robot applications. The mobile robot vehicle applications must have some means of estimating where they are and in which direction they are heading. Many existing indoor positioning systems are limited in workspace and robustness because they require clear lines-of-sight or do not provide absolute, driftfree measurements.The research work presented in this dissertation provides a new approach to position and attitude sensing system designed specifically to meet the challenges of operation in a realistic, cluttered indoor environment, such as that of an office building, hospital, industrial or warehouse. This is accomplished by an innovative assembly of infrared LED source that restricts the spreading of the light intensity distribution confined to a sheet of light and is encoded with localization and traffic information. This Digital Infrared Sheet of Light Beacon (DISLiB) developed for mobile robot is a high resolution absolute localization system which is simple, fast, accurate and robust, without much of computational burden or significant processing. Most of the available beacon's performance in corridors and narrow passages are not satisfactory, whereas the performance of DISLiB is very encouraging in such situations. This research overcomes most of the inherent limitations of existing systems.The work further examines the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. A simple and efficient method is investigated and realized using an FPGA for reducing the errors. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle.The application of encoded Digital Infrared Sheet of Light Beacon (DISLiB) system can be extended to intelligent control of the public transportation system. The system is capable of receiving traffic status input through a GSM (Global System Mobile) modem. The vehicles have infrared receivers and processors capable of decoding the information, and generating the audio and video messages to assist the driver. The thesis further examines the usefulness of the technique to assist the movement of differently-able (blind) persons in indoor or outdoor premises of his residence.The work addressed in this thesis suggests a new way forward in the development of autonomous robotics and guidance systems. However, this work can be easily extended to many other challenging domains, as well.