Vision-based localization of an underwater robot in a structured environment

This paper presents a vision-based localization approach for an underwater robot in a structured environment. The system is based on a coded pattern placed on the bottom of a water tank and an onboard down looking camera. Main features are, absolute and map-based localization, landmark detection and tracking, and real-time computation (12.5 Hz). The proposed system provides three-dimensional position and orientation of the vehicle along with its velocity. Accuracy of the drift-free estimates is very high, allowing them to be used as feedback measures of a velocity-based low-level controller. The paper details the localization algorithm, by showing some graphical results, and the accuracy of the system

Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Municipio saludable como polo de desarrollo local "diagnóstico situación láctea Macheta"

Este proyecto hace parte de un convenio entre la Gobernación de Cundinamarca y la Universidad del Rosario para desarrollar el proyecto Municipio Saludable como Polo de Desarrollo Local en tres municipios de Cundinamarca: Machetá, Sesquilé y Mesitas de El Colegio. Dicho programa tiene cuatro ejes, de los cuales la Facultad de Administración desarrolla el primer eje que se relaciona con la Generación de empleo e Ingresos. La investigación, objeto de estudio se llevó a cabo en el municipio de Machetá, donde se trabajó el tema lácteo con pequeños productores y se desarrolló el módulo de marco lógico, en el que se llevaron a cabo las siguientes actividades: a) Contacto con la comunidad, visitas periódicas al Municipio. b) Elaboración y aplicación de encuestas a funcionarios de la Alcaldía, vendedores de plaza y productores. c) Procesamiento y análisis de resultados. d) Construcción de árbol de problemas con la comunidad, e) Construcción de árbol de objetivos. f) Socialización con la comunidad. g) Elaboración de estrategias. h) Conclusiones y recomendaciones. Para mejorar las condiciones de vida de los pequeños productores de leche se recomienda la organización de una cooperativa u otro tipo de asociación que les permita ofertar un producto con cantidades, con la calidad que requieren las empresas procesadoras o entrar en un proceso mas elaborado que implica el montaje de un tanque de enfriamiento con capacidad mínima de 3.000 litros/diarios y /o procesar la leche para producir quesos y otros productos derivados de leche. Obtener esto, estabilizaría precios, ingresos y les daría poder de negociación que es algo con lo que no cuentan actualmente los pequeños productores.

Estudio prospectivo de las condiciones del mercado laboral colombiano para los egresados de la Facultad de Administración de la Universidad del Rosario del 2017

El presente trabajo logra exponer los diferentes futuros escenarios laborales que viven los egresados de la Facultad de Administración de la Universidad del Rosario. Para esto se ha recurrido al uso de metodología la prospectiva, unidos a un sólido marco teórico, a la utilización de la herramienta Mic Mac y a la opinión de expertos en el tema. En la actualidad, la problemática que viven la mayoría de los egresados radica en la falta de experiencia a la hora de ser admitidos en un puesto laboral, lo cual se representa en el aumento del desempleo y un malestar para su vida laboral. Esta es la razón por la cual se percibió la necesidad de hacer este estudio, para esclarecer cómo es la realidad de los profesionales, y al final poder proporcionar una alternativa para la mejora de los escenarios. Sin embargo, es importante recordar que el futuro es incierto y que todos los escenarios experimentados son resultado de estudios científicos y no de realidades comprobadas.

Estudio de pre factibilidad para el montaje de un tanque de enfriamiento de leche en el municipio de Machetá, Cundinamarca

Este proyecto hace parte del Convenio suscrito entre El Colegio Mayor de Nuestra Señora del Rosario y la Gobernación de Cundinamarca, para adelantar el proyecto de “Municipio Saludables como Polo de Desarrollo Local (MSPDL)”, cuyo objetivo general es mejorar la calidad de vida de los habitantes de tres (3) municipios escogidos por la Gobernación de Cundinamarca: Mesitas de El Colegio, ubicado en la Provincia del Tequendama, Sesquilé y Machetá, ubicados en la Provincia de Almeidas. En el desarrollo del proyecto la Facultad de Administración de la Universidad del Rosario encontró en el municipio de Machetà, la Asociación “Vuestra Honrosa Labranza, asociación, formada por miembros de tres (3) veredas en el municipio. En las visitas realizadas al municipio y en las charlas sostenidas con algunos de los socios, manifestaron interés por la implementación del proyecto en su asociación. En reuniones y conversaciones sostenidas con el Secretario de Desarrollo Social de la Gobernación de Cundinamarca, en los que se han presentado varios informes de avance del proyecto Municipio Saludable como Polo de Desarrollo Local (MSPDL), se comentó explícitamente la problemática planteada por la Asociación Vuestra Honrosa Labranza”, con el fin de conseguir una forma para apoyarlos, con el montaje de un tanque de enfriamiento de leche. Para el desarrollo del estudio de Pre factibilidad del montaje de un tanque para el enfriamiento de la leche, se desarrollaran los capítulos de mercado, técnico, administrativo, legal, ambiental y financiero, con el fin de evaluar si esta información es suficiente y decidir si la idea del proyecto es viable o no.

Internacionalización de operadores logísticos casos exitosos: SERVIENTREGA FEDEX DEUTSCHE POST - DHL

Este trabajo muestra la evolución de la internacionalización de las empresas del sector Operadores Logísticos a partir de una muestra suficientemente amplia que permita deducir similitudes dentro de los procesos que llevaron a cabo al realizarlos. Para lograr este objetivo se tomó como muestra representativa las empresas de operadores logísticos en contextos diferentes; específicamente se analizaron las compañías Servientrega, FedEx, Deutsche Post-DHL. Se consideró que estas firmas son ejemplos claros del sector por ser los líderes en sus países y mantener el mercado cautivo a lo largo del tiempo. Gran parte de la relevancia del estudio se desprende de los diferentes entornos en que las empresas desarrollan sus actividades; con lo anterior se quiere decir que no deberían mostrar la misma evolución, el crecimiento y desarrollo de un operador logístico en el caso alemán, ni en el estadounidense y mucho menos en el caso colombiano. Sin embargo, como se demostrará a lo largo de este working paper se pueden hallar procesos similares demostrando que los casos empíricos muestran congruencia con la literatura de teorías de internacionalización. El resultado del estudio es una ruta de exportación a seguir para futuros operadores logísticos. De tal forma, se podría tomar este working paper como una guía de navegación para diferentes empresas nacientes en el sector a lo largo del mundo, toda vez que están por encima de los diferentes ámbitos locales.

La cooperación cultural como herramienta para la reafirmación identitaria en el Grupo Visegrád y sus efectos en el posicionamiento del mismo dentro de la Unión Europea 2004-2012

El Grupo Visegrád es un escenario de cooperación multilateral, conformado por Polonia, República Checa, Eslovaquia y Hungría, el cual tiene como objetivo principal contribuir al cumplimiento de los intereses de dichos países, por medio de la financiación de proyectos culturales. El interés de esta monografía consiste en determinar la incidencia de la cooperación cultural en la reafirmación identitaria de cada uno de los miembros del Grupo y, por ende, en la manera como éstos se proyectan dentro de la Unión Europea. Así pues, se identifican los principales hechos históricos que han moldeado los intereses de los países del V4 y que condujeron a la creación de una estructura institucional sólida, que ha servido como plataforma para el accionar de dichos países dentro del bloque europeo. Se utiliza la perspectiva constructivista de Alexander Wendt, la cual permite entender la naturaleza de la cooperación y, su relación con las identidades y los intereses de los Estados.

El papel de las migraciones ilegales marroquíes hacia España en la formulación de la Política Europea de Vecindad (PEV)

La siguiente investigación sostiene que las migraciones ilegales marroquíes hacia España, propiciaron la formulación de una vertiente mediterránea en el marco de la Política Europea de Vecindad, en lo que supuso un liderazgo español en los procesos de negociación e implementación de esta estrategia mediante la retórica del codesarrollo. Con el objetivo de obtener beneficios concretos en el tratamiento del fenómeno migratorio, el papel de España implicó una europeización de su política exterior, y concretamente de sus asuntos fronterizos con Marruecos, en un proceso denominado Top-Down que implicó una adaptación del país ibérico a la arquitectura político-institucional construida por la PEV. En definitiva, la prueba de este proceso yace en la inclusión de un Plan de Acción UE-Marruecos en 2005, y de un Estatuto Avanzado Euro-marroquí que redefinió las prioridades alcanzadas en materia bilateral por la PEV.

La política exterior turca en el marco del Complejo de Seguridad Regional de Medio Oriente. Del soft power al smart power. (2002 - 2013)

Dada la confluencia de Turquía en Asia, Medio Oriente, los Balcanes y Europa, el gobierno está en la necesidad de responder a los desafíos de ser un Estado pivote. Es en este punto donde su política exterior se convierte en la mayor herramienta para sobresalir y sobrevivir en un ambiente heterogéneo. El objetivo de esta monografía de grado es analizar la política exterior turca en el marco del Complejo de Seguridad Regional de Medio Oriente a partir de los aportes de la Escuela de Copenhague y su Teoría de los Complejos de Seguridad Regional, para comprender sus estrategias de soft y hard power en su política exterior a fin de analizar si se consolidó un smart power que permita posicionar a Turquía en una potencia regional.

Estrategia de intervención militar de Estados Unidos en Medio Oriente: dinámicas y consecuencias del uso de drones en Yemen y Pakistán entre 2009 a 2013

Este es un estudio sobre la estrategia de guerra estadounidense en Medio Oriente basada en el uso sistemático de drones durante el periodo comprendido entre 2009 y 2013. Se busca explicar de qué manera puede considerarse el uso de este tipo de armamento como una práctica basada en la proyección de poder sin mayor vulnerabilidad. Los casos de Pakistán y Yemen son abordados, ya que evidencian las características de las operaciones selectivas por las que ha abogado el Presidente Obama. El estudio se inscribe dentro del realismo ofensivo, haciendo también referencia a sus limitaciones explicativas. Empero, se afirma que las dinámicas y consecuencias de la utilización de drones son intrínsecas a la necesidad estadounidense de combatir actores no estatales mediante prácticas que garanticen su seguridad y pretensiones hegemónicas a pesar de las implicaciones políticas , legales y sociales en las que puede incurrir.

Text connections 11-14.

Contiene dieciséis unidades, cada una de ellas con un tema diferente en el que se incluyen tres textos relacionados con el tema. Proporciona distintas estrategias de lectura y cuatro tipos diferentes de lectura, así como indicaciones sobre cuándo y cómo utilizarlos, para familiarizar a los alumnos con las pruebas prácticas de la etapa 3 (key stage 3) de secundaria. También, incluye preguntas y actividades para la evaluación del Qualifications and Currciculum Authority (QCA) y tareas que permitan a los alumnos comparar y contrastar textos, textos que se apoyan en el curriculum nacional inglés. Por otra parte, su contenido es apropiado para el programa de estudios de Escocia y del Norte de Irlanda.

Text connections 11-14. Teacher's file.

Este recurso para el profesor incluye material y hojas de trabajo para apoyar la lectura compartida, guiada y en grupo; versiones anotadas de los textos del libro del alumno para destacar sus principales características, así como prácticas de pruebas de lectura para los tres cursos de la etapa 3 (key stage 3) de secundaria del currículo nacional inglés. Aunque, su contenido, también es apropiado para el programa de estudios de Escocia y del Norte de Irlanda.

Development, implementation and evaluation of an activated sludge supervisory system for the Granollers WWTP

La present tesi pretén recollir l'experiència viscuda en desenvolupar un sistema supervisor intel·ligent per a la millora de la gestió de plantes depuradores d'aigües residuals., implementar-lo en planta real (EDAR Granollers) i avaluar-ne el funcionament dia a dia amb situacions típiques de la planta. Aquest sistema supervisor combina i integra eines de control clàssic de les plantes depuradores (controlador automàtic del nivell d'oxigen dissolt al reactor biològic, ús de models descriptius del procés...) amb l'aplicació d'eines del camp de la intel·ligència artificial (sistemes basats en el coneixement, concretament sistemes experts i sistemes basats en casos, i xarxes neuronals). Aquest document s'estructura en 9 capítols diferents. Hi ha una primera part introductòria on es fa una revisió de l'estat actual del control de les EDARs i s'explica el perquè de la complexitat de la gestió d'aquests processos (capítol 1). Aquest capítol introductori juntament amb el capítol 2, on es pretén explicar els antecedents d'aquesta tesi, serveixen per establir els objectius d'aquest treball (capítol 3). A continuació, el capítol 4 descriu les peculiaritats i especificitats de la planta que s'ha escollit per implementar el sistema supervisor. Els capítols 5 i 6 del present document exposen el treball fet per a desenvolupar el sistema basat en regles o sistema expert (capítol 6) i el sistema basat en casos (capítol 7). El capítol 8 descriu la integració d'aquestes dues eines de raonament en una arquitectura multi nivell distribuïda. Finalment, hi ha una darrer capítol que correspon a la avaluació (verificació i validació), en primer lloc, de cadascuna de les eines per separat i, posteriorment, del sistema global en front de situacions reals que es donin a la depuradora

Computationally reliable approaches of contractive MPC for discrete-time systems

La tesis pretende explorar acercamientos computacionalmente confiables y eficientes de contractivo MPC para sistemas de tiempo discreto. Dos tipos de contractivo MPC han sido estudiados: MPC con coacción contractiva obligatoria y MPC con una secuencia contractiva de conjuntos controlables. Las técnicas basadas en optimización convexa y análisis de intervalos son aplicadas para tratar MPC contractivo lineal y no lineal, respectivamente. El análisis de intervalos clásicos es ampliado a zonotopes en la geometría para diseñar un conjunto invariante de control terminal para el modo dual de MPC. También es ampliado a intervalos modales para tener en cuenta la modalidad al calcula de conjuntos controlables robustos con una interpretación semántica clara. Los instrumentos de optimización convexa y análisis de intervalos han sido combinados para mejorar la eficacia de contractive MPC para varias clases de sistemas de tiempo discreto inciertos no lineales limitados. Finalmente, los dos tipos dirigidos de contractivo MPC han sido aplicados para controlar un Torneo de Fútbol de Copa Mundial de Micro Robot (MiroSot) y un Tanque-Reactor de Mezcla Continua (CSTR), respectivamente.

Dynamics of convectively driven banded jets in the laboratory

The banded organization of clouds and zonal winds in the atmospheres of the outer planets has long fascinated observers. Several recent studies in the theory and idealized modeling of geostrophic turbulence have suggested possible explanations for the emergence of such organized patterns, typically involving highly anisotropic exchanges of kinetic energy and vorticity within the dissipationless inertial ranges of turbulent flows dominated (at least at large scales) by ensembles of propagating Rossby waves. The results from an attempt to reproduce such conditions in the laboratory are presented here. Achievement of a distinct inertial range turns out to require an experiment on the largest feasible scale. Deep, rotating convection on small horizontal scales was induced by gently and continuously spraying dense, salty water onto the free surface of the 13-m-diameter cylindrical tank on the Coriolis platform in Grenoble, France. A “planetary vorticity gradient” or “β effect” was obtained by use of a conically sloping bottom and the whole tank rotated at angular speeds up to 0.15 rad s−1. Over a period of several hours, a highly barotropic, zonally banded large-scale flow pattern was seen to emerge with up to 5–6 narrow, alternating, zonally aligned jets across the tank, indicating the development of an anisotropic field of geostrophic turbulence. Using particle image velocimetry (PIV) techniques, zonal jets are shown to have arisen from nonlinear interactions between barotropic eddies on a scale comparable to either a Rhines or “frictional” wavelength, which scales roughly as (β/Urms)−1/2. This resulted in an anisotropic kinetic energy spectrum with a significantly steeper slope with wavenumber k for the zonal flow than for the nonzonal eddies, which largely follows the classical Kolmogorov k−5/3 inertial range. Potential vorticity fields show evidence of Rossby wave breaking and the presence of a “hyperstaircase” with radius, indicating instantaneous flows that are supercritical with respect to the Rayleigh–Kuo instability criterion and in a state of “barotropic adjustment.” The implications of these results are discussed in light of zonal jets observed in planetary atmospheres and, most recently, in the terrestrial oceans.