L'eficiència relativa de l'ensenyament a través de la videoconferència respecte a l'ensenyament tradicional. 'La eficiencia relativa de la enseñanza a través de la videoconferencia respecto a la enseñanza tradicional'

Resumen tomado del autor

Análisis del proceso de integración energética entre Mercosur y Venezuela desde un nuevo regionalismo hacia la integración regional

La integración regional ha creado un renovado escenario internacional, donde el factor energético juega un papel importante en las relaciones de cooperación entre Mercosur y Venezuela, haciendo de la integración energética un rol importante en el marco de la cooperación entre sus partes.

Análisis de la Política Exterior Rusa en materia energética, comercial y militar hacia la República de Moldavia (Período 2000-2010)

Rusia sufrió grandes cambios tras la desintegración de la URSS en 1991. No obstante, con la llegada de Vladimir Putin al poder, los intereses geoestratégicos de Rusia sobre el espacio postsoviético revivieron con nuevo ímpetu debido a una mayor cantidad de recursos a disposición del Estado. La República de Moldavia es un claro ejemplo del resurgir de la política exterior rusa hacia el espacio postsoviético, siendo incluso, una región clave en la lucha de la Federación Rusa por recuperar su zona de influencia.

El papel de las fuentes alternativas de energía en la política exterior brasilera y su influencia en la proyección de Brasil como potencia energética regional y global /María Angélica García Yatte; Mauricio Jaramillo Jassir

En el primer capítulo se explica el papel de la política energética dentro de la política exterior brasilera, haciendo un breve análisis de las características de la política exterior de Itamaraty, explicando cada una de las FADE que se producen en Brasil, para poder unir estos dos aspectos en la tercera parte de este capítulo y entender así la relación entre estos dos temas al parecer tan distantes. En el segundo capítulo, se realiza el análisis de las perspectivas de Brasil como Potencia Energética Regional, tomando como punto de partida la zona de influencia brasilera: la región de Sudamérica. En el tercer capítulo, se encuentra la relación en términos energéticos del país carioca con determinadas regiones del globo como Norteamérica, La Unión Europea, Asia, y África, cuyo estudio permite analizar, someramente cuales son los retos y perspectivas de Brasil para convertirse en Potencia Energética Global. Por último se presentan los resultados y conclusiones del tema de estudio, estableciendo escenarios posibles, que afectarían directamente cualquier proyección de Brasil en el aspecto energético.

Vulnerabilidad energética en la metrópoli de Buenos Aires

Argentina declaró el uso racional y la eficacia energética una prioridad nacional, en consonanciacon las recomendaciones de la Agencia Internacional de la Energía. Buenos Aires se ha comprometidocon varios programas internacionales de preparación al cambio climático. Así a distintasescalas surgen iniciativas para modificar las condiciones y modalidades de aprovisionamiento yconsumo energéticos, que revelan la precariedad y vulnerabilidad del sistema y los servicios. Estetrabajo presenta una reflexión sobre los cambios que se dan en ese sentido, mostrando los inconvenientesdel modelo energético argentino en Buenos Aires y las estrategias o medidas que tiendena revertirlos y a preparar la ciudad para situaciones críticas. En general, se trata de iniciativas que seimplementan individual o parcialmente, sin que haya un plan integral promovido a escala colectiva.Las correcciones resultan marginales en el conjunto sin aliviar los problemas que se agravan por elcrecimiento vertiginoso de las demandas. Entonces la continuidad del modelo energético argentinobasado en hidrocarburos, para abastecer infraestructura que trabaja al límite de su capacidad y servirterritorios que no se han preparado para las posibles crisis, explicaría la vulnerabilidad del sistemade abastecimiento metropolitano.

Geopolítica y petróleo. La nueva dependencia energética

Este artículo, sobre geopolítica y petróleo, busca analizar la actual geopolítica internacional en función de la variable petrolera. Con el alza del precio del crudo a casi US $150 el barril, el “oro negro” se ha convertido más que nunca en un instrumento de poder global. Por otra parte, la demanda cada vez más apremiante de petróleo, por China e India, está empujando no solamente el precio de los hidrocarburos, sino también la pugna por el control de los yacimientos a nivel mundial o por lo menos tener gobiernos aliados en el poder.Es dentro de esta lógica que China ha iniciado una ofensiva de penetración en el continente africano y es esto lo que explica el crecimiento espectacular del continente negro. Finalmente, el trabajo también demuestra que los datos catastróficos sobre un inminente agotamiento del petróleo no corresponden a la realidad. En 1987 se planteaba la existencia de petróleo por 40 años. Hoy tenemos más petróleo que hace 20 años.-----This article about geopolitics and oil seeks to analyze the current international geopolitics in function of the oil variable. With the rise of the crude oil price up to almost 150 US dollars per barrel, the “black gold” has become an instrument for global power more than ever before. Furthermore, the increasingly urging demand for oil by China and India is pushing not only the hydrocarbon price but also the struggle for controlling the oil reservoirs around the world or at least having allied governments in power.Thus, under this logic, China has started an offensive to penetrate the African continent and this explains the amazing growth of the black continent. Last, this paper also shows that the catastrophic data on an impending shortage of the oil does not correspond with reality. In 1987, oil existence was forecasted for 40 years. Today, we have more oil than 20 years ago. 

La política exterior energética China y sus implicaciones geopolíticas en Asia Central (2000 - 2010)

El interés de la presente monografía es evaluar las implicaciones geopolíticas que ha tenido la política exterior energética China dentro la región de Asia Central. De esta manera, se analiza el papel de los recursos energéticos en las dinámicas geopolíticas que se están dando en la región centroasiática, al igual que la influencia de grandes potencias en esta zona. Así, teniendo en cuenta la teoría geopolítica de Saúl Bernard Cohen se sostiene que el acercamiento de China, a través de su política exterior energética, ha ayudado a transformar a Asia Central en un shatterbelt debido a su intención de ejercer influencia y control sobre los recursos de la región.

El rol de la cooperación energética en la política exterior China: caso Venezuela (2001-2014)

Las reformas económicas iniciadas por Deng Xiaoping en China y la continuación de estas por sus líderes, han hecho del país asiático una de las mayores fuerzas económicas en el mundo. Sin embargo, su crecimiento económico se ve obstaculizado cuando sus fuentes de recursos energéticos escasean. A partir de esto, China ha iniciado una estrategia en política exterior que combina herramientas de baja política, como lo son la economía y la atracción cultural, para obtener un mayor acceso a hidrocarburos. Uno de los escenarios en donde dicha estrategia se ha hecho más visible es en la relación establecida con Venezuela. En este trabajo se discuten los principales intereses que China tiene en la región, la relación de cooperación energética que entrañan los dos países y las estrategias de corte geoeconómico que la potencia emergente ha implementado para garantizar un aumento en su potencial económico.

Incidencia de la política minero-energética sobre la tenencia de la tierra en el Caquetá (2002-2014)

El presente estudio de caso parte analizando el proceso de ocupación y despojo de la tierra en el Caquetá, con el objetivo de mostrar las formas de usurpación histórica legales e ilegales, que han dado paso a la consolidación de una estructura de poder desigual y violento. Sobre este escenario inequitativo y violento se pone de manifiesto como la puesta en marcha de la política minero-energética es el resultado de un proceso de negociación entre empresas y gobernantes, que tiene por objetivo vaciar los territorios para recrear nuevos espacios sobre los cuales sea posible reproducir la dinámica de acumulación capitalista, ahondando de paso, las desigualdades, la marginación de la población campesina y la violencia en los territorios en donde se posa dicha estrategia. Este análisis se enmarca, principalmente, en la perspectiva de Saskia Sassen sobre el Estado Corporativo y la perspectiva de David Harvey sobre las nuevas formas del capitalismo.

L'energia. Aplicació dels conceptes científics a situacions quotidianes. Sensibilització per la crisi energètica. 'La energía. Aplicación de los conceptos científicos a situaciones quotidanas. Sensibilización por la crisis energética'.

Crédito de ciencias experimentales para educación secundaria obligatoria. Entorno al tema central de la energía, se tratan los conceptos de transferencia, transformación, conservación y degradación. Se establece la relación entre energía y los tres elementos siguientes por separado: las máquinas, el calor y las ondas. Se proponen experiencias a realizar y el visionado de un vídeo. Se ofrece material para el profesor y material de soporte y sugerencias de cara al alumnado.

Investigación educativa sobre la formación práctica de los ingenieros industriales en los laboratorios de ingeniería energética e ingeniería eléctrica.

El trabajo se ha desarrollado en la Escuela Politécnica Superior de Burgos, donde se imparten, entre otras, las titulaciones de Ingeniería Técnica Industrial, especialidades en Mecánica y Electrónica. Los profesores implicados en su desarrollo pertenecen al Departamento de Ingeniería Electromecánica, a las Areas de Conocimiento de Máquinas y Motores Térmicos y de Ingeniería Eléctrica. También uno de los investigadores es profesor del Area de Didáctica de las Ciencias Experimentales, de la Facultad de Humanidades y Educación. Objetivos: Se han mantenido los objetivos señalados en la memoria descriptiva que se presentó en la convocatoria, es decir, desarrollo de un modelo de Trabajos Prácticos para la formación de los ingenieros que tenga en cuenta las últimas aportaciones de las teorías cognitivas sobre el aprendizaje. Plan de Trabajo: En el primer año (2000) del Proyecto se cubrieron completamente los dos primeros objetivos concretos del proyecto y, en el segundo año (2001), los objetivos tres y cuatro: Objetivo 1: Análisis de los trabajos de laboratorio desarrollados actualmente. Se han analizado guiones y cuadernos de prácticas de las asignaturas 'Termodinámica y Termotecnia' y 'Electricidad y Teoría de Circuitos' (o de asignaturas con otro nombre pero con contenidos equivalentes) de varias Escuelas de Ingenieros, estableciendo el nivel actual de exigencia en las prácticas de estas materias. Objetivo 2: Fundamentación de un modelo alternativo de trabajos de laboratorio. Se ha realizado una búsqueda bibliográfica relativa a los modos de aprendizaje en el laboratorio. La mayoría de las referencias encontradas se refieren a enseñanzas de las Ciencias Básicas (Química, Física), resultando escasísima la investigación sobre enseñanza de Ciencias de la Ingeniería y Materias Tecnológicas. Basándose en la recopilación bibliográfica realizada, se ha elaborado un modelo de aprendizaje basado en la actitud investigativa del alumno, reflejado en nueve características fundamentales. Objetivo 3: Elaboración de trabajos de laboratorio con el nuevo modelo. Mediante fichas de control que recogen las nueve características anteriores, se han analizado las prácticas actuales de ambas asignaturas que se imparten en la Escuela Politécnica Superior de Burgos. Se ha elaborado una práctica piloto en la que pone a prueba el nuevo modelo. Esta práctica, titulada 'Introducción a la Transmisión de Calor por Convección', se ha impartido, en abril y mayo de 2001, en la asignatura Introducción a la Ingeniería de Materiales, correspondiente al primer curso de la titulación de Ingeniería Técnica Industrial (Electrónica). La práctica fue impartida por tres profesores del grupo investigador y las conclusiones obtenidas de la evaluación se han presentado como resultados preliminares de la investigación en las II Jornadas de Ingeniería Termodinámica celebradas en Junio de 2001 en la Universidad Rovira i Vigill. Objetivo 4: Extensión del nuevo modelo en las prácticas de laboratorio. El análisis realizado sobre los trabajos prácticos existentes hasta ahora, así como la experiencia adquirida en la práctica piloto mencionada en el apartado anterior, ha supuesto una reorientación de la práctica de las asignaturas hacia el nuevo modelo. Se han elaborado algunos guiones nuevos correspondientes a aquellas sesiones de laboratorio donde se podía esperar una significativa mejora del aprendizaje. Estos nuevos guiones se están poniendo en práctica durante el curso 2001-2002 en dos asignaturas de Ingeniería Técnica Industrial impartidas por el Area de Conocimiento de Máquinas y Motores Térmicos. La mayor incidencia del nuevo modelo de prácticas se realiza en la asignatura Ingeniería Térmica, concretamente en las prácticas PIT01,PIT02, PIT04, Y PIT06. Actualmente, está en redacción un artículo sobre esta investigación. Documentación que se ha generado durante el proyecto: Documento 1: Práctica piloto 'Introducción a la Transmisión de Calor por Convección', de la asignatura Introducción a la Ingeniería de Materiales, primer curso de Ingeniería Técnica Industrial (Electrónica) de la Universidad de Burgos. Documento 2. Comunicación 'Nuevas técnicas de aprendizaje en el laboratorio de Ingeniería Térmica', presentada por miembros del equipo investigador de las II Jornadas de Ingeniería Termodinámica, celebradas el 7 y 8 de junio de 2001 en la Universidad Rovira i Virgili (Tarragona). Documento 3. Cuaderno de guiones de prácticas de laboratorio de la asignatura Ingeniería Térmica, segundo curso de Ingeniería Técnica Industrial (Mecánica) de la Universidad de Burgos.

¿Hasta cuándo podremos derrochar energía? : el tratamiento didáctico de la crisis energética.

El alumnado no es consciente de la grave escasez energética. Esta percepción se puede modificar si se trabaja sobre el concepto de energía, se sitúa el problema a escala planetaria, se relativiza la idea de bienestar asociada a consumo desmedido y se analizan de manera más rigurosa las alternativas al agotamiento de los combustibles fósiles. Con este objetivo, se hacen algunas propuesta sobre cómo trabajar el cenit de la producción de petróleo en el aula.

El sol, fuente energética del futuro.

Título anterior de la publicación: Boletín de la Comisión Española de la UNESCO

Estudio de la aplicación de sistemas basados en el conocimiento a la operación de una planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos por valorización energética

Una de las actuaciones posibles para la gestión de los residuos sólidos urbanos es la valorización energética, es decir la incineración con recuperación de energía. Sin embargo es muy importante controlar adecuadamente el proceso de incineración para evitar en lo posible la liberación de sustancias contaminantes a la atmósfera que puedan ocasionar problemas de contaminación industrial.Conseguir que tanto el proceso de incineración como el tratamiento de los gases se realice en condiciones óptimas presupone tener un buen conocimiento de las dependencias entre las variables de proceso. Se precisan métodos adecuados de medida de las variables más importantes y tratar los valores medidos con modelos adecuados para transformarlos en magnitudes de mando. Un modelo clásico para el control parece poco prometedor en este caso debido a la complejidad de los procesos, la falta de descripción cuantitativa y la necesidad de hacer los cálculos en tiempo real. Esto sólo se puede conseguir con la ayuda de las modernas técnicas de proceso de datos y métodos informáticos, tales como el empleo de técnicas de simulación, modelos matemáticos, sistemas basados en el conocimiento e interfases inteligentes. En [Ono, 1989] se describe un sistema de control basado en la lógica difusa aplicado al campo de la incineración de residuos urbanos. En el centro de investigación FZK de Karslruhe se están desarrollando aplicaciones que combinan la lógica difusa con las redes neuronales [Jaeschke, Keller, 1994] para el control de la planta piloto de incineración de residuos TAMARA. En esta tesis se plantea la aplicación de un método de adquisición de conocimiento para el control de sistemas complejos inspirado en el comportamiento humano. Cuando nos encontramos ante una situación desconocida al principio no sabemos como actuar, salvo por la extrapolación de experiencias anteriores que puedan ser útiles. Aplicando procedimientos de prueba y error, refuerzo de hipótesis, etc., vamos adquiriendo y refinando el conocimiento, y elaborando un modelo mental. Podemos diseñar un método análogo, que pueda ser implementado en un sistema informático, mediante el empleo de técnicas de Inteligencia Artificial.Así, en un proceso complejo muchas veces disponemos de un conjunto de datos del proceso que a priori no nos dan información suficientemente estructurada para que nos sea útil. Para la adquisición de conocimiento pasamos por una serie de etapas: - Hacemos una primera selección de cuales son las variables que nos interesa conocer. - Estado del sistema. En primer lugar podemos empezar por aplicar técnicas de clasificación (aprendizaje no supervisado) para agrupar los datos y obtener una representación del estado de la planta. Es posible establecer una clasificación, pero normalmente casi todos los datos están en una sola clase, que corresponde a la operación normal. Hecho esto y para refinar el conocimiento utilizamos métodos estadísticos clásicos para buscar correlaciones entre variables (análisis de componentes principales) y así poder simplificar y reducir la lista de variables. - Análisis de las señales. Para analizar y clasificar las señales (por ejemplo la temperatura del horno) es posible utilizar métodos capaces de describir mejor el comportamiento no lineal del sistema, como las redes neuronales. Otro paso más consiste en establecer relaciones causales entre las variables. Para ello nos sirven de ayuda los modelos analíticos - Como resultado final del proceso se pasa al diseño del sistema basado en el conocimiento. El objetivo principal es aplicar el método al caso concreto del control de una planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos por valorización energética. En primer lugar, en el capítulo 2 Los residuos sólidos urbanos, se trata el problema global de la gestión de los residuos, dando una visión general de las diferentes alternativas existentes, y de la situación nacional e internacional en la actualidad. Se analiza con mayor detalle la problemática de la incineración de los residuos, poniendo especial interés en aquellas características de los residuos que tienen mayor importancia de cara al proceso de combustión.En el capítulo 3, Descripción del proceso, se hace una descripción general del proceso de incineración y de los distintos elementos de una planta incineradora: desde la recepción y almacenamiento de los residuos, pasando por los distintos tipos de hornos y las exigencias de los códigos de buena práctica de combustión, el sistema de aire de combustión y el sistema de humos. Se presentan también los distintos sistemas de depuración de los gases de combustión, y finalmente el sistema de evacuación de cenizas y escorias.El capítulo 4, La planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos de Girona, describe los principales sistemas de la planta incineradora de Girona: la alimentación de residuos, el tipo de horno, el sistema de recuperación de energía, y el sistema de depuración de los gases de combustión Se describe también el sistema de control, la operación, los datos de funcionamiento de la planta, la instrumentación y las variables que son de interés para el control del proceso de combustión.En el capítulo 5, Técnicas utilizadas, se proporciona una visión global de los sistemas basados en el conocimiento y de los sistemas expertos. Se explican las diferentes técnicas utilizadas: redes neuronales, sistemas de clasificación, modelos cualitativos, y sistemas expertos, ilustradas con algunos ejemplos de aplicación.Con respecto a los sistemas basados en el conocimiento se analizan en primer lugar las condiciones para su aplicabilidad, y las formas de representación del conocimiento. A continuación se describen las distintas formas de razonamiento: redes neuronales, sistemas expertos y lógica difusa, y se realiza una comparación entre ellas. Se presenta una aplicación de las redes neuronales al análisis de series temporales de temperatura.Se trata también la problemática del análisis de los datos de operación mediante técnicas estadísticas y el empleo de técnicas de clasificación. Otro apartado está dedicado a los distintos tipos de modelos, incluyendo una discusión de los modelos cualitativos.Se describe el sistema de diseño asistido por ordenador para el diseño de sistemas de supervisión CASSD que se utiliza en esta tesis, y las herramientas de análisis para obtener información cualitativa del comportamiento del proceso: Abstractores y ALCMEN. Se incluye un ejemplo de aplicación de estas técnicas para hallar las relaciones entre la temperatura y las acciones del operador. Finalmente se analizan las principales características de los sistemas expertos en general, y del sistema experto CEES 2.0 que también forma parte del sistema CASSD que se ha utilizado.El capítulo 6, Resultados, muestra los resultados obtenidos mediante la aplicación de las diferentes técnicas, redes neuronales, clasificación, el desarrollo de la modelización del proceso de combustión, y la generación de reglas. Dentro del apartado de análisis de datos se emplea una red neuronal para la clasificación de una señal de temperatura. También se describe la utilización del método LINNEO+ para la clasificación de los estados de operación de la planta.En el apartado dedicado a la modelización se desarrolla un modelo de combustión que sirve de base para analizar el comportamiento del horno en régimen estacionario y dinámico. Se define un parámetro, la superficie de llama, relacionado con la extensión del fuego en la parrilla. Mediante un modelo linealizado se analiza la respuesta dinámica del proceso de incineración. Luego se pasa a la definición de relaciones cualitativas entre las variables que se utilizan en la elaboración de un modelo cualitativo. A continuación se desarrolla un nuevo modelo cualitativo, tomando como base el modelo dinámico analítico.Finalmente se aborda el desarrollo de la base de conocimiento del sistema experto, mediante la generación de reglas En el capítulo 7, Sistema de control de una planta incineradora, se analizan los objetivos de un sistema de control de una planta incineradora, su diseño e implementación. Se describen los objetivos básicos del sistema de control de la combustión, su configuración y la implementación en Matlab/Simulink utilizando las distintas herramientas que se han desarrollado en el capítulo anterior.Por último para mostrar como pueden aplicarse los distintos métodos desarrollados en esta tesis se construye un sistema experto para mantener constante la temperatura del horno actuando sobre la alimentación de residuos.Finalmente en el capítulo Conclusiones, se presentan las conclusiones y resultados de esta tesis.

Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.