Reconfiguração e desenvolvimento do sistema de controlo de um AGV

O veículo guiado automaticamente (AGV) adquirido pelo Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) tem vindo a ficar obsoleto devido ao hardware, que nos dias de hoje começa a dar sinais de falhas bem como falta de peças de substituição, e ao software, sendo o PLC (Programmable Logic Controller) usado muito limitado quanto às suas funções de controlo, ficando as principais tarefas de controlo do AGV a cargo de placas eletrónicas de controlo. Para promover o controlo autónomo do AGV, foi decidido retirar toda a parte de hardware que detinha o controlo do mesmo e passou a ser um novo PLC, com maior capacidade de processamento, a executar todo o tipo de controlo necessário ao funcionamento do mesmo. O hardware considerado apenas incluí, de forma resumida, os motores responsáveis pelo movimento e direção, placa de controlo de potência dos motores, placa de interface entre as saídas digitais do PLC e as entradas da placa de controlo de potência dos motores e os demais sensores necessários à deteção de obstáculos, fins de curso da direção, sensores dos postos de trabalho e avisadores de emergência. Todo o controlo de movimento e direção bem como a seleção das ações a executar passou a ficar a cargo do software programado no PLC assim como a interação entre o sistema de supervisão instalado num posto de controlo e o PLC através de comunicação via rádio. O uso do PLC permitiu a flexibilidade de mudar facilmente a forma como as saídas digitais são usadas, ao contrário de um circuito eletrónico que necessita de uma completa remodelação, tempo de testes e implementação para efetuar a mesma função. O uso de um microcontrolador seria igualmente viável para a aplicação em causa, no entanto o uso do PLC tem a vantagem de ser robusto, mais rápido na velocidade de processamento, existência de software de interface de programação bastante intuitivo e de livre acesso, facilidade de alterar a programação localmente ou remotamente, via rádio, acesso a vários protocolos de comunicação robustos como Modbus, Canbus, Profinet, Modnet, etc., e acesso integrado de uma consola gráfica totalmente programável. iv É ainda possível a sua expansão com adição de módulos de entradas e saídas digitais e/ou analógicas permitindo expandir largamente o uso do AGV para outros fins. A solução está a ser amplamente testada e validada no Laboratório de Automação (LabA) do Departamento de Engenharia Mecânica do ISEP (Instituto Superior de Engenharia do Porto), permitindo a otimização dos sistemas de controlo de direção bem como a interatividade entre o PLC e o programa de interface/supervisão do posto de trabalho.

Controller implementation using analog reconfigurable hardware (FPAA)

This Thesis has the main target to make a research about FPAA/dpASPs devices and technologies applied to control systems. These devices provide easy way to emulate analog circuits that can be reconfigurable by programming tools from manufactures and in case of dpASPs are able to be dynamically reconfigurable on the fly. It is described different kinds of technologies commercially available and also academic projects from researcher groups. These technologies are very recent and are in ramp up development to achieve a level of flexibility and integration to penetrate more easily the market. As occurs with CPLD/FPGAs, the FPAA/dpASPs technologies have the target to increase the productivity, reducing the development time and make easier future hardware reconfigurations reducing the costs. FPAA/dpAsps still have some limitations comparing with the classic analog circuits due to lower working frequencies and emulation of complex circuits that require more components inside the integrated circuit. However, they have great advantages in sensor signal condition, filter circuits and control systems. This thesis focuses practical implementations of these technologies to control system PID controllers. The result of the experiments confirms the efficacy of FPAA/dpASPs on signal condition and control systems.

A utilização do ERP Powerbill no controlo das áreas de gestão de consumos, gestão de pagamentos automáticos e gestão de facturação, na Cooperativa de Electrificação A LORD, CRL

Trabalho de Projecto apresentado ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Auditoria, sob orientação do Professor Luís Rodrigues (Doutor)

The role of management accounting in the process of innovation: A field work perspective

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Finance from the NOVA – School of Business and Economics

Melhoria de processos numa indústria têxtil através da aplicação do paradigma Lean

Dissertação de mestrado em Engenharia Industrial

Controlador com FPGA para um motor-in-wheel CA de fluxo axial

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e de Computadores

Seguidor do ponto de máxima potência multi-conversor para sistemas solares fotovoltaicos

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e de Computadores

O efeito da deposição salina nas características das escorrências rodoviárias em zonas costeiras

Tese de Doutoramento em Engenharia Civil.

Sistemas de controlo de gestão, empreendedorismo corporativo, estratégia e performance : contraste entre empresas familiares e não familiares

Mestrado em Contabilidade, Fiscalidade e Finanças Empresariais

Conceptual Foundations of Modelling of Innovative Production Projects

At the moment there is a lack of methodological approaches to formalization of management of innovative projects relating to production systems, as well as to adaptation and practical use of the existing approaches. This article is about one potential approach to the management of innovative projects, which makes the building of innovative process models possible based on objective approach. It outlines the frameworks for the building of innovative project models, and describes the method of transition from conceptual modelling to innovative project management. In this case, the model alone and together with parameters used for evaluation of the project may be unique and depends on the special features of the project, preferences of decision-making person, and production and economic system in which it is to be implemented. Unlike existing approaches, this concept does not place any restrictions on types of models and makes it possible to take into account the specificities of economic and production systems. Principles embodied in the model allow its usage as a basis for simulation model to be used in one of specialized simulation systems, as well as for information system providing information support of decision-making process in production and economic systems both newly developed by the company (enterprise) and designed on the basis of available information systems that interact through the exchange of data. In addition, this article shows that the development of conceptual foundations of innovative project management in the economic and production systems is inseparable from the development of the theory of industrial control systems, and their comprehensive study may be reduced to a set of elements represented as certain algorithms, models and evaluations. Thus, the study of innovative process may be conducted in both directions: from general to particular, and vice versa.

Northern Ireland Firecode (PDF 55KB)

Health Technical Memorandum 82 Alarm and detection systems Supplement A: Automatic fire control systems and voice alarm systems

Northern Ireland Firecode (PDF 376KB)

Health Technical Memorandum 82 Alarm and detection systems Supplement A: Automatic fire control systems and voice alarm systems

Redefinición del interfaz del Centro de Tráfico Centralizado (CTC) de una explotación ferroviaria

En aquest projecte, es mira de reflectir la necessitat d'utilitzar l'enginyeria i la facilitat d'ús per millorar els sistemes de control en temps real que es fan servir avui dia per a controlar processos crítics.

An hybrid methodology for RL-based behavior coordination in a target following mission with an AUV

Proposes a behavior-based scheme for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main characteristics can be highlighted in the control scheme. Behavior coordination is done through a hybrid methodology, which takes in advantages of the robustness and modularity in competitive approaches, as well as optimized trajectories

Vision-based localization of an underwater robot in a structured environment

This paper presents a vision-based localization approach for an underwater robot in a structured environment. The system is based on a coded pattern placed on the bottom of a water tank and an onboard down looking camera. Main features are, absolute and map-based localization, landmark detection and tracking, and real-time computation (12.5 Hz). The proposed system provides three-dimensional position and orientation of the vehicle along with its velocity. Accuracy of the drift-free estimates is very high, allowing them to be used as feedback measures of a velocity-based low-level controller. The paper details the localization algorithm, by showing some graphical results, and the accuracy of the system