Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

Evolución de las características en micrófonos electret

A la hora del estudio de los fenómenos acústicos, es necesario el conocimiento de las características técnicas de los elementos utilizados. Un parte importante de ello son los micrófonos, sus características son esenciales para la obtención y comparación de los datos. Intentando describirlas, este trabajo quiere presentar un estudio detallado de una de las características que influyen en ellos, la característica de vida, especializándose en un tipo de micrófonos, los electret. La metodología seguida para el estudio de estos micrófonos se basa en la recopilación de información tras ensayos a diferentes temperaturas con el fin de caracterizarlos según las distintas distribuciones de vida existentes. En cuanto a los contenidos, se comienza explicando una base histórica de estos, origen, características generales y su evolución a lo largo de los años. Seguidamente se especifica una base teórica sobre distintas características que los afectan, antecedentes, y una explicación de las distintas distribuciones y formas del cálculo de vida. Posteriormente comienza la explicación del material utilizado, así como todas las características, para poder explicar la realización del estudio. Para ello: - Se han realizado tres ensayos a diferentes temperaturas, 140º, 125º y 110º dentro de una cámara térmica - Cada ensayo ha constado de diez micrófonos - El número de horas dentro de la cámara térmica ha variado dependiendo de la temperatura a la que se sometían los micrófonos en cada ensayo. - Tras cada hora se ha realizado una medida de cada uno de los micrófonos del nivel de presión sonora a la entrada, con el fin de ir comparándolos tras cada tiempo dentro de la cámara térmica. - Finalmente se ha realizado un estudio de fiabilidad con el que se ha obtenido el tiempo de vida. ABSTRACT. When the study of acoustic phenomena, the knowledge of technical characteristics for the different elements used is needed. An important part of this are the microphones, their characteristics are essential for obtaining and comparing data. Trying to describe it, this paper wants to present a detailed analysis of one of the characteristics that influence them, the characteristic of life, focusing in one type of microphones, the electret. The methodology for the study of these microphones is based on gathering information after some test at different temperatures in order to characterize them with different existing distributions of life. As for the contents, begins with a historical basis of them, origin, general characteristics and their evolution through the years. Afterward a theoretical background on different characteristics that affect them, history and an explanation of different distributions for calculating life forms. Then it begins with the explanation of the material used, as well as the features, in order to explain the study. For that: - There were three test at different temperatures, 140º, 125º and 110º in a thermal camera - Each test has consisted in ten microphones - The number of hours inside the thermal camera has varied depending on the subjected test which the microphones were - After each hour, it has been made a measurement of each microphone of their sound level pressure, in order to compare them after every hour inside the thermal camera - Finally, it has been made a reliability study to obtain their lifetime

Herramienta de partes de actividad

Para entender el proyecto de una manera muy simplificada lo podríamos resumir de la siguiente forma: Se trata de una aplicación que permite a los usuarios imputar las horas de las tareas que realizan de una forma sencilla, y que los gestores de estos usuarios, mediante informes ejecutivos, puedan analizar las dedicaciones y costes de los proyectos que éstos gestionan. Además se dispondrá de pantallas para administrar todas las entidades que están implicadas en las imputaciones. Las imputaciones se realizarán agrupándolas por el concepto “Parte”. Los Partes dividen los meses en grupos de 10 días, así cada usuario tendrá que imputar las horas que realiza cada 10 días, enviando a su supervisor el parte para que este pueda revisarlo y analizar los resultados de las imputaciones a través de los informes. Vamos a resumir las entidades que intervienen en la aplicación y sus relaciones de la siguiente forma: - Los usuarios tendrán asignados una serie de cargos, los cuales definirán las posibles tareas que podrán realizar categorizadas en los conceptos Proceso y Subproceso. Un ejemplo de esta relación podría ser el cargo “Programador” podrá realizar tareas de tipo Proceso “Desarrollo” y tipos de Subproceso “Programación” y “Pruebas unitarias” - También se asignarán a los usuarios los proyectos en los que trabajan. Estos proyectos pertenecerán a una unidad (se podría equiparar el concepto unidad por ejemplo a clientes, departamentos, etc). - También se podrán asignar a los usuarios las peticiones concretas de proyectos en los que intervienen. Una petición podría ser una incidencia detectada en un proyecto, una mejora concreta en un proyecto de mantenimiento, un soporte realizado para arreglar unos datos incorrectos, etc. - A los usuarios se le asignarán unos costes que podrán ser distintos por periodos de tiempo con el fin de conocer el coste exacto de una hora realizada en la fecha en la que fue realizada. - A los usuarios se les asignará un Perfil de usuario. Este perfil de usuario definirá los permisos sobre los módulos disponibles de la herramienta. Habrá un permiso por cada entidad, dividiéndolos en Alta, Baja, Modificación y Consulta. Además de estos permisos habrá permisos especiales sobre módulos que no se refieran al manteniendo de entidades pero que sí requieran de un permiso especial para poder ejecutarse como por ejemplo poder ejecutar los informes de costes, poder realizar y consultar partes de otros usuarios además de los propios del usuario, etc. Los perfiles serán dinámicos. Se podrán crear tantos perfiles como se requieran, cada uno con los permisos que se le asignen. - Los usuarios imputarán las horas que realizan categorizando por tarea los siguientes conceptos: Proyecto, Petición (opcional), Proceso, Subproceso, Descripción de la tarea y horas invertidas en los días de la decena. La aplicación permite poder adaptarse a las necesidades de diseño de la organización que la utilice y pueden crearse tantas instancias de la aplicación como se necesiten, compartiendo ono la base de datos entre varias de las instancias, sin necesidad de duplicar el código en el servidor, lo que facilita el mantenimiento de la aplicación cuando se añaden mejoras y se solucionan incidencias. También facilita el poder vender licencias de uso de la aplicación a otras entidades teniendo una sola versión de la aplicación en la nube, lo que hace muy bajo el coste de la venta de licencias aumentando así los beneficios por venta. ABSTRACT To understand the project in a very simplified way we could summarize as follows: Its an application that allows users to charge the hours of tasks that they realize in a easy way, and that the managers of these users, by executive reports, can analyze dedications and costs of projects that they manage. Furthermore screens will be available to manage all entities that are involved in the charge of hours. The charge of hours will be grouped by the concept "Timesheet". The Timesheets divided the months in groups of 10 days, so each user will have to charge the hours every 10 days by sending his supervisor the thimesheet so that it can review it and analyze the results of the charges of hours by reports.Let's summarize the entities involved in the application and their relationships as follows: - Users will be assigned to one or more positions, which define the possible tasks that can perform categorized into concepts Process and Subprocess. An example of this relationship could be the position "Developer" may do tasks of process type "Development" and subprocess types "Programming" and "Unit Testing" - Users will also be assigned to projects in which they work. These projects belongs to a unit (Some possible examples of unit could be customers, departments, ...). - You can also assign users to specific requests for projects thar they are involved. A request could be an issue detected in a project, a concrete improvement in a maintenance project, a support made to fix some incorrect data, ... - Users will be assigned to one or more costs that may be different for periods of time in order to know the exact cost of an hour on the date on which it was made. - Users will be assigned to a User Profile. This user profile define the available permissions on modules of tool. There will be a permission for each entity, dividing them into Insert, Delete, Modify and Read. In addition to these permissions will be special permissions on modules that are not related to maintaining entities but if require special permission to execute such as to execute the cost reports, to make and read Timesheets of others users in addition to themselve user, etc. The profiles will be dynamic. We can create many profiles as we required, each with the permissions that are assigned. - Users charge the hours that they work categorizing per task the following: Project, Request (optional), Process, Subprocess, task description and the hours that they used in the ten days period. The application allows to adapt to the needs of design of the organization that use the application and allows create many instances of the application as needed, yes or not sharing the database among multiple instances without duplicating the code on the server, which facilitates maintenance of the application when improvements are added and incidents are resolved. It also facilitates to sell licenses to use the application to other organizations having a single version of the application in the cloud, making it very low cost from the sale of licenses and increasing profits per sale.

A “REVOLTA” DE JEÚ E A ESTELA DE DÃ: Um Estudo Em 2 Reis 10,28-36

A pesquisa tem por objetivo trabalhar o evento da Revolta de Jeú, em conjunto com a Estela de Dã, tendo como ponto de partida para tal, a exegese da perícope de 2 Reis 10-28,36. A história Deuteronomista apresenta o ato da Revolta de Jeú como sendo um feito demasiadamente importante, na restauração do culto a Javé em Israel, a partir de um contexto onde o culto a outras divindades, em Israel Norte, estava em pleno curso. No entanto, a partir da análise conjunta da Estela de Dã, que tem como provável autor o rei Hazael de Damasco, somos desafiados a ler esta história pelas entrelinhas não contempladas pelo texto, que apontam para uma participação ativa de Hazael, nos desfechos referentes a Revolta de Jeú, como sendo o responsável direto que proporcionou a subida de Jeú ao trono em Israel, clarificando desta forma este importante período na história Bíblica. Para tal análise, observar-se-á três distintos tópicos, ligados diretamente ao tema proposto: (1) A Revolta de Jeú e a Redação Deuteronomista, a partir do estudo exegético da perícope de 2 Reis 10,28-36, onde estão descritas informações pontuais sobre período em que Jeú reinou em Israel; (2) Jeú e a Estela de Dã, a partir da apresentação e análise do conteúdo da Estela de Dã, tratando diretamente dos desdobramentos da guerra em Ramote de Gileade, de onde se dá o ponto de partida à Revolta de Jeú; e por fim (3) O Império da Síria, onde a partir da continuidade da análise do conteúdo da Estela de Dã, demonstraremos a significância deste reino, além de apontamentos diretamente ligados ao reinado de Hazael, personagem mui relevante no evento da Revolta de Jeú.

A realidade das entidades científicas e a formação de professores de física: uma análise sociocultural

O objetivo da presente tese é realizar uma abordagem acerca da realidade das entidades científicas no contexto da formação de professores de física. A literatura em ensino de ciências destaca a importância do entendimento de aspectos da natureza da ciência por professores. Dentre esses aspectos, exploramos a questão da realidade das entidades inobserváveis descritas pelas teorias científicas, tratando sobretudo de critérios utilizados para a caracterização dessa realidade por licenciandos, bem como possíveis influências na constituição desses critérios. Consideramos que um professor de física, durante sua atuação profissional, precisará lidar com a questão da realidade de entidades não acessíveis aos sentidos, tendo talvez de explicar em que se baseia uma proposição sobre sua existência. No desenvolvimento do presente trabalho, trouxemos alguns elementos de uma discussão que se dá no âmbito filosófico a respeito do realismo científico e também abordamos formulações teóricas que tratam da questão da realidade em perspectivas que se referem ao campo cotidiano e ao senso comum. Como referencial mais geral, utilizamos uma abordagem sobre cultura, que aponta para a influência de diversas estruturas culturais nas formas de entendimento do mundo e permite conceber a ciência como uma dessas estruturas. Entre outras coisas, a aprendizagem da ciência envolveria a compreensão de suas formas específicas de atribuir realidade, em contraposição às formas de outras estruturas culturais. Foram desenvolvidos três estudos, com análises fundamentadas em metodologias qualitativas. No primeiro, investigamos critérios usados por licenciandos em física para definir a realidade de entidades da ciência e de entes relacionados a outros domínios; no segundo, analisamos formas pelas quais certas entidades científicas são caracterizadas e tomadas como reais em uma coleção de livros didáticos de física do ensino superior; e, por fim, o terceiro consistiu na construção e utilização de um heurístico, com o objetivo de proporcionar reflexões acerca de questões relacionadas ao conhecimento científico e a elementos de outras estruturas culturais e foram analisadas as entrevistas de quatro estudantes de licenciatura sobre o uso desse instrumento. Os resultados obtidos parecem mostrar que há influência de elementos vindos de fora da ciência nos critérios utilizados por estudantes para a definição da realidade das entidades. Além disso, mostram que esse tema não é comumente trazido à reflexão dos alunos, o que não contribui para a reelaboração dos critérios de realidade já trazidos por eles de outros campos que não o científico. O heurístico utilizado no terceiro estudo serviu para trazer à tona as bases do pensamento dos estudantes e lhes indicar certos elementos para reflexão; existiram diferenças nos tipos de reflexão suscitados pelo instrumento, o que consideramos ser uma espécie de \"contextualização cultural\" na maneira de compreender as questões trazidas por ele. O desenvolvimento dos três estudos nos permitiu compreender alguns aspectos relevantes sobre os modos de entendimento das entidades da ciência e pensar sobre suas formas de tratamento em um curso de física.

Análisis traductológico de la obra paremiográfica de Charles Cahier, (francés-español)

This thesis contains a translatological analysis of the Spanish proverbs collected by Charles Cahier in Quelque six mille proverbes et aphorismes usuels empruntés à notre âge et aux siècles derniers. Proverbs and other sententious sayings are part of our day-to-day life, and are more or less intensely used according to cultures and their types of speech. They have always existed in every single civilisation. There is, indeed, no denying that the purpose of proverbs is to convey an old experience. They are quoted by major philosophers and writers of all times. As a result of the interest they have raised, books of proverbs have been published for many centuries in a high number of countries. Proverbs can be found everywhere, both in professional and personal settings, or in a conversation between friends. In France, these sayings are more commonly used in literature than in spoken language, whereas in Spain proverbs can be found at all levels of communication. In this regard, it is interesting to compare the translations of international works to detect a number of misunderstandings regarding the interpretation of paremiological elements. This is why translating proverbs is a genuine, complex issue. This thesis, which is aimed at Spanish and French speakers (including native and foreign speakers), has a double application (translatological and linguistic) and falls within the context of translatological and comparative paremiology...

Relación entre el número de horas de cuidado informal y el estado de salud mental de las personas cuidadoras

Fundamento: La salud mental de las personas cuidadoras se ve perjudicada por las tareas de cuidado. Son necesarios estudios que especifiquen la influencia de diversas variables en la asociación entre cuidado informal y salud mental. El objetivo del trabajo es analizar los efectos del tiempo dedicado al cuidado informal en la salud mental por sexo según el tipo de personas dependientes. Métodos: Los datos que se utilizaron fueron los de la Encuesta Nacional de Salud 2006, cuya muestra estaba compuesta por 29.478 participantes. Variables: salud mental (GHQ-12), tiempo de cuidado, edad, clase social y apoyo funcional (Duke-UNC). Se realizó análisis de regresión logística para determinar la probabilidad de contar con mala salud mental según horas de cuidado, ajustado por edad, clase social y apoyo funcional. Resultados: Las mujeres presentan peor salud mental a partir de 97 horas semanales en el cuidado a menores (OR=1,372), de 25 horas en el cuidado a personas mayores de 74 años (OR=1,602 entre 25 y 48 horas; OR=1,467 49-96h; OR=1,874 97-168h) y cuando dedican alguna hora al cuidado de personas adultas con discapacidad (OR=1,996 0-24h; OR=2,507 25-48h; OR=3,016 49-96h; OR=1,651 97-168h). Los varones muestran deterioro de la salud psicológica cuando dedican un elevado número de horas al cuidado de personas mayores de 74 años (OR=2,810 97168h.) y personas con discapacidad (OR=3,411 97-168h.) y cuando dedican de 0 a 24h al cuidado de menores (OR=1,595). Conclusiones: El efecto del número de horas de cuidado en la salud mental de las personas cuidadoras está influido por el tipo de persona dependiente y por el sexo de la persona cuidadora.

Hot thermal X-ray emission from the Be star HD 119682

We present an analysis of a series of four consecutive Chandra high-resolution transmission gratings observations, amounting to a total of 150 ks, of the Be X-ray source HD 119682 (=1WGA J1346.5–6255), a member of the new class of γ Cas analogs. The Chandra light curve shows significant brightness variations on timescales of hours. However, the spectral distribution appears rather stable within each observation and during the whole campaign. A detailed analysis is not able to detect any coherent pulsation up to a frequency of 0.05 Hz. The Chandra High Energy Transmission Gratings spectrum seems to be devoid of any strong emission line, including Fe Kα fluorescence. The continuum is well described with the addition of two collisionally ionized plasmas of temperatures kT ≈ 15 keV and 0.2 keV, respectively, by the apec model. Models using photoionized plasma components (mekal) or non-thermal components (powerlaw) give poorer fits, providing support for the pure thermal scenario. These two components are absorbed by a single column with N H = (0.20+0.15 –0.03) × 1022 cm–2 compatible with the interstellar value. We conclude that HD 119682 can be regarded as a pole-on γ Cas analog.

Bienes muebles de mudéjares castellonenses. Siglo XV

Transcripción y estudio de 23 inventarios de bienes muebles de mudéjares castellonenses a través de los libros del Corte de Justicia para Castellón, Segorbe y Onda, fuente de muchos datos de diverso tipo sobre la vida de estos mudéjares y que generalmente se redactan post mortem para satisfacer deudas del fallecido. Se centra el análisis en la propiedad de animales de tiro y transporte, el trabajo de las fibras textiles y los elementos externos que los diferencian de los cristianos.

Sermons : manuscript, 1709-1722

64 sermons on verses from John, Proverbs, Revelations, Matthew, and other books of the Bible, with notation of dates and places delivered in and around Boston.

Mathematical notebook, and commonplace book, circa 1689-1769

Manuscript notebook, possibly kept by Harvard students, containing 17th century English transcriptions of arithmetic and geometry texts, one of which is dated 1689-1690; 18th century transcriptions from John Ward’s “The Young Mathematician’s Guide”; and notes on physics lectures delivered by John Winthrop, the Hollis Professor of Mathematics and Natural Philosophy at Harvard from 1738 to 1779. The notebook also contains 18th century reading notes on Henry VIII, Tudor succession, and English history from Daniel Neal’s “The History of the Puritans” and David Hume’s “History of England,” and notes on Ancient history, taken mainly from Charles Rollin’s “The Ancient History of the Egyptians, Carthaginians, Assyrians, Babylonians, Medes and Persians, Macedonians and Grecians.” Additionally included are an excerpt from Plutarch’s “Lives” and transcriptions of three articles from “The Gentleman’s Magazine, and Historical Chronicle,” published in 1769: “A Critique on the Works of Ovid”; a book review of “A New Voyage to the West-Indies”; and “Genuine Anecdotes of Celebrated Writers, &.” The flyleaf contains the inscription “Semper boni aliquid operis facito ut diabolus te semper inveniat occupatum,” a variation on a quote of Saint Jerome that translates approximately as “Always good to do some work so that the devil may always find you occupied.” In the seventeenth and eighteenth centuries, Harvard College undergraduates often copied academic texts and lecture notes into personal notebooks in place of printed textbooks. Winthrop used Ward’s textbook in his class, while the books of Hume, Neal, and Rollin were used in history courses taught at Harvard in the 18th century.

ʻUmdat al-rāyiḍ fi fann al-farāyiḍ / min taʼlīf al-ʻĀlim al-Amjad Ḥaḍrat Qāḍī al-Mulk : manuscript, 1855 or 56

According to the colophon (f. 25v), copy completed in 1272 AH [1855 or 56 AD].

ʻIqd al-jumān fī faḍāyil laylat niṣf Shaʻbān / li-nāẓim al-madīḥ al-nabawī ʻAbd al-Raḥmān [ibn] Aḥmad ibn ʻAbd al-Raḥmān ibn ʻAlī ibn Aḥmad ibn al-Misk al-Sakhāwī al-Anṣārī al-Shāfiʻī al-Burhānī : manuscript, 1848

Title from f. 1r.

Hādhā Risālah fī ṣadāq Sayyidatinā Fāṭimah al-Zahrāʼ bint Sayyid al-Mursalīn / lil-Fāḍil al-ʻAllāmah Imām al-ʻulamāʼ Mawlawī Ṣibghat Allāh Qāḍī al-Mulk : manuscript, 1863 or 4

Title from f. 1r.

Kitāb Madārik al-aḥkām fī sharḥ Sharāʼiʻ al-Islām : manuscript, undated

Written in one column, 18 lines per pages, in black and red.