Liikesimulaattorialustan kehittäminen virtuaaliprototyypin avulla

Työn tarkoituksena oli kehittää kuuden vapausasteen liikesimulaattorialusta virtuaaliprototyypin avulla siten, että alustan dynamiikka mallinnetaan Adams-ohjelmistolla ja ohjaus- ja säätöpiiri Matlab Simulink:llä. Tarkoituksena oli tutkia dynaamisen mallin ja säätöteknisen mallin yhdistämistä ja niiden yhteen toimimista. Tarkoituksena oli myös selvittää tulevaisuudessa rakennettavan Stewart:n alustan mekaniikan mitat ja hydraulikomponenttien koot. Työssä tutkittiin alustan käyttäytymistä halutulla liikealueella, nopeuksia joita saavutetaan ja mekaanisia rajoitteita. Työn tuloksesta on tarkoitus rakentaa fyysinen prototyyppi liittyen KONSI-projektiin, jossa kehitetään satamanosturisimulaattori nosturiohjaajan koulutuksen tueksi. Malli tullaan kytkemään Teppo Lehtisen diplomityönä tehtyyn satamanosturi kontin simulointimalliin ja koko järjestelmän on tarkoitus toimia reaaliaikaisena.

Siltanosturin mallinnusmenetelmien kehittäminen

Työn tarkoituksena oli selvittää kaupallisen dynamiikan simulointiohjelmiston (Adams) soveltuvuus siltanosturin mallintamiseen. Työn kohteena oli kaksipalkkinen siltanosturi, joka sijaitsi KCI:n tiloissa Hyvinkäällä. Nosturin jänneväli oli noin 19.5 metriä ja nostokyky 16 tonnia. Mallintamisessa keskityttiin nosturin dynamiikkaan sekä ohjausvoimiin nosturin kantopyörissä. Simulointitulokset verifioitiin mittauksin. Koska mallista haluttiin mahdollisimman yksinkertainen, mallinnettiin ainoastaan pääkannattajat ja köydet joustavina. Muut osat mallinnettiin jäykkinä. Yksinkertaisuuteen pyrittiin sen vuoksi, että mallia oli tarkoitus käyttää perustana komponenttikirjaston luomiseksi myöhempää käyttöä varten. Tuloksista todettiin mallin soveltuvan hyvin nosturin dynamiikan mallintamiseen. Mallista saatavat tulokset vastasivat hyvin mitattuja liikkeitä. Ohjausvoimia ei kuitenkaan saatu verifioitua. Käytetty mittausmenetelmä osoittautui sopimattomaksi.

Sähkökäyttöisen konejärjestelmän vuorovaikutteinen simulointi

Työn tavoitteena oli toteuttaa simulointimalli, jolla pystytään tutkimaan kestomagnetoidun tahtikoneen aiheuttaman vääntömomenttivärähtelyn vaikutuksia sähkömoottoriin liitetyssä mekaniikassa. Tarkoitus oli lisäksi selvittää kuinka kyseinen simulointimalli voidaan toteuttaa nykyaikaisia simulointiohjelmia käyttäen. Saatujen simulointitulosten oikeellisuus varmistettiin tätä työtä varten rakennetulla verifiointilaitteistolla. Tutkittava rakenne koostui akselista, johon kiinnitettiin epäkeskotanko. Epäkeskotankoon kiinnitettiin massa, jonka sijaintia voitiin muunnella. Massan asemaa muuttamalla saatiin rakenteelle erilaisia ominaistaajuuksia. Epäkeskotanko mallinnettiin joustavana elementtimenetelmää apuna käyttäen. Mekaniikka mallinnettiin dynamiikan simulointiin tarkoitetussa ADAMS –ohjelmistossa, johon joustavana mallinnettu epäkeskotanko tuotiin ANSYS –elementtimenetelmäohjelmasta. Mekaniikan malli siirrettiin SIMULINK –ohjelmistoon, jossa mallinnettiin myös sähkökäyttö. SIMULINK –ohjelmassa mallinnettiin sähkökäyttö, joka kuvaa kestomagnetoitua tahtikonetta. Kestomagnetoidun tahtikoneen yhtälöt perustuvat lineaarisiin differentiaaliyhtälöihin, joihin hammasvääntömomentin vaikutus on lisätty häiriösignaalina. Sähkökäytön malli tuottaa vääntömomenttia, joka syötetään ADAMS –ohjelmistolla mallinnettuun mekaniikkaan. Mekaniikan mallista otetaan roottorin kulmakiihtyvyyden arvo takaisinkytkentänä sähkömoottorin malliin. Näin saadaan aikaiseksi yhdistetty simulointi, joka koostuu sähkötoimilaitekäytöstä ja mekaniikasta. Tulosten perusteella voidaan todeta, että sähkökäyttöjen ja mekaniikan yhdistetty simulointi on mahdollista toteuttaa valituilla menetelmillä. Simuloimalla saadut tulokset vastaavat hyvin mitattuja tuloksia.

Prevalência de alterações uterinas e tubárias na histerossalpingografia em mulheres inférteis: estudo de 48 casos

A histerossalpingografia é um exame realizado para avaliação da anatomia uterina e da permeabilidade tubária, característica esta que torna a pesquisa de causa de infertilidade primária ou secundária sua principal indicação. Este trabalho se propôs a estudar a prevalência de alterações na histerossalpingografia em pacientes com infertilidade. Para tal, foram alocadas todas as pacientes que se submeteram ao exame, num período de quatro meses. Entre as 48 pacientes estudadas, 36 apresentavam infertilidade primária e 12, infertilidade secundária. As pacientes com infertilidade primária apresentaram maior índice de malformações uterinas, enquanto as pacientes com infertilidade secundária apresentaram obstrução tubária como alteração mais freqüente. Não ocorreu nenhuma intercorrência significativa durante a realização dos exames. O trabalho permite afirmar que este exame é muito útil na pesquisa de infertilidade, uma vez que, freqüentemente, diagnostica alterações importantes, sendo um exame barato e de raras complicações.

Swiss medical centres vary significantly when it comes to outcomes of neonates with a very low gestational age.

AIM: This study quantified the impact of perinatal predictors and medical centre on the outcome of very low-gestational-age neonates (VLGANs) born at <32 completed weeks in Switzerland. METHODS: Using prospectively collected data from a 10-year cohort of VLGANs, we developed logistic regression models for three different time points: delivery, NICU admission and seven days of age. The data predicted survival to discharge without severe neonatal morbidity, such as major brain injury, moderate or severe bronchopulmonary dysplasia, retinopathy of prematurity (≥stage three) or necrotising enterocolitis (≥stage three). RESULTS: From 2002 to 2011, 6892 VLGANs were identified: 5854 (85%) of the live-born infants survived and 84% of the survivors did not have severe neonatal complications. Predictors for adverse outcome at delivery and on NICU admission were low gestational age, low birthweight, male sex, multiple birth, birth defects and lack of antenatal corticosteroids. Proven sepsis was an additional risk factor on day seven of life. The medical centre remained a statistically significant factor at all three time points after adjusting for perinatal predictors. CONCLUSION: After adjusting for perinatal factors, the survival of Swiss VLGANs without severe neonatal morbidity was strongly influenced by the medical centre that treated them.

Pneumaattisen tarttujan voima-analyysi

Insinöörityössä määritettiin pneumaattisen tarttujan mekaanisiin osiin vaikuttavia voimia. Voimien määrittäminen tehtiin SimDesigner- ohjelmalla. Ensin mallinnettiin tarttujan osat ja tehtiin kokoonpano Catialla. Kokoonpano siirrettiin SimDesigneriin, jossa kokoonpanon osille määritettiin liikkeet ja voimat. Varsinainen rasitusten määrittäminen tehtiin AdamsPostprosessor-ohjelmalla, joka aukeaa SimDesignerin kautta. Adams ei toimi, jos SimDesigner ei ole päällä ja kokoonpano auki. Tulosten todenperäisyyden varmistamiseksi laskettiin SAM5.0-ohjelmalla vertailuarvot vastaavalla mallilla. Työ osoittaa, että SimDesignerillä ja SAM5.0:llä saadut tulokset vastaavat toisiaan.

Spleen Volume Variation in Patients with Locally Advanced Non-Small Cell Lung Cancer Receiving Platinum-Based Chemo-Radiotherapy.

There is renewed interest in the immune regulatory role of the spleen in oncology. To date, very few studies have examined macroscopic variations of splenic volume in the setting of cancer, prior to or during therapy, especially in humans. Changes in splenic volume may be associated with changes in splenic function. The purpose of this study was to investigate variations in spleen volume in NSCLC patients during chemo-radiotherapy. Sixty patients with stage I-IIIB NSCLC underwent radiotherapy (60Gy/30 fractions) for six weeks with concomitant carboplatin/paclitaxel (Ca/P; n = 32) or cisplatin/etoposide (Ci/E; n = 28). A baseline PET/CT scan was performed within 2 weeks prior to treatment and during Weeks 2 and 4 of chemo-radiotherapy. Spleen volume was measured by contouring all CT slices. Significant macroscopic changes in splenic volume occurred early after the commencement of treatment. A significant decrease in spleen volume was observed for 66% of Ca/P and 79% of Ci/E patients between baseline and Week 2. Spleen volume was decreased by 14.2% for Ca/P (p<0.001) and 19.3% for Ci/E (p<0.001) patients. By Week 4, spleen volume was still significantly decreased for Ca/P patients compared to baseline, while for Ci/E patients, spleen volume returned to above baseline levels. This is the first report demonstrating macroscopic changes in the spleen in NSCLC patients undergoing radical chemo-radiotherapy that can be visualized by non-invasive imaging.

La traducció del Càntic dels Càntics de Carles Riba

Carles Riba’s activity as a translator of Greek classics (Xenophon, Plutarch, Homer, Sophocles, Euripides, Aeschylus) and works of important authors who wrote in Latin (Virgil), English (Edgar A. Poe) and German (Rilke, Hölderlin) is well known and has been widely studied. In contrast, the great humanist’s translations of books of the Bible -Song of Songs and the Book of Ruth- from Hebrew to Catalan have never been the subject of a monographic study. This piece of work is an edition and a detailed analysis of his version of the Song of Solomon. The notes in the text point out the translator’s contributions and uncertainties in a work published at a pivotal time in the Catalan language’s history

Worldwide trends in diabetes since 1980: a pooled analysis of 751 population-based studies with 4.4 million participants.

One of the global targets for non-communicable diseases is to halt, by 2025, the rise in the age-standardised adult prevalence of diabetes at its 2010 levels. We aimed to estimate worldwide trends in diabetes, how likely it is for countries to achieve the global target, and how changes in prevalence, together with population growth and ageing, are affecting the number of adults with diabetes. We pooled data from population-based studies that had collected data on diabetes through measurement of its biomarkers. We used a Bayesian hierarchical model to estimate trends in diabetes prevalence-defined as fasting plasma glucose of 7.0 mmol/L or higher, or history of diagnosis with diabetes, or use of insulin or oral hypoglycaemic drugs-in 200 countries and territories in 21 regions, by sex and from 1980 to 2014. We also calculated the posterior probability of meeting the global diabetes target if post-2000 trends continue. We used data from 751 studies including 4,372,000 adults from 146 of the 200 countries we make estimates for. Global age-standardised diabetes prevalence increased from 4.3% (95% credible interval 2.4-7.0) in 1980 to 9.0% (7.2-11.1) in 2014 in men, and from 5.0% (2.9-7.9) to 7.9% (6.4-9.7) in women. The number of adults with diabetes in the world increased from 108 million in 1980 to 422 million in 2014 (28.5% due to the rise in prevalence, 39.7% due to population growth and ageing, and 31.8% due to interaction of these two factors). Age-standardised adult diabetes prevalence in 2014 was lowest in northwestern Europe, and highest in Polynesia and Micronesia, at nearly 25%, followed by Melanesia and the Middle East and north Africa. Between 1980 and 2014 there was little change in age-standardised diabetes prevalence in adult women in continental western Europe, although crude prevalence rose because of ageing of the population. By contrast, age-standardised adult prevalence rose by 15 percentage points in men and women in Polynesia and Micronesia. In 2014, American Samoa had the highest national prevalence of diabetes (>30% in both sexes), with age-standardised adult prevalence also higher than 25% in some other islands in Polynesia and Micronesia. If post-2000 trends continue, the probability of meeting the global target of halting the rise in the prevalence of diabetes by 2025 at the 2010 level worldwide is lower than 1% for men and is 1% for women. Only nine countries for men and 29 countries for women, mostly in western Europe, have a 50% or higher probability of meeting the global target. Since 1980, age-standardised diabetes prevalence in adults has increased, or at best remained unchanged, in every country. Together with population growth and ageing, this rise has led to a near quadrupling of the number of adults with diabetes worldwide. The burden of diabetes, both in terms of prevalence and number of adults affected, has increased faster in low-income and middle-income countries than in high-income countries. Wellcome Trust.

Estudio sobre el desarrollo de la identidad en la adolescencia

The aim of this study was to determine how adolescents construct their own identity during this important stage of their lifecycle.We evaluated the identity of a group of 42 adolescents between 11 and 12 years (early adolescence) and between 14 and 15 years (late adolescence), from EOMEIS-II (Extended Version of the Objective Mesure of Ego Identity Estatus created by Adams, Benion and Huh, 1989) which is part of an Ericksonian conceptualization of identity. In the results obtained we can see that students have higher scores on a global level, the most active and mature estatus (identity achieved and moratorium) in the passive and immature estatus (identity foreclosed and diffused). The boys have a higher score than girls in stating the identity moratorium on free time and political identity achieved

Simuloinnin hyödyntäminen ajoneuvon kestoikäanalyysissä

Diplomityö tehtiin Patria Land & Armament Oy:n toimeksiannosta. Patria Land & Armament Oy:n tuotteisiin kuuluvat vaativiin maasto-olosuhteisiin soveltuvat sotilasajoneuvot. Tuotesuunnittelussa otetaan huomioon ajoneuvon koko elinkaari, joten väsymismitoitus ja kestoikäanalyysit ovat suunnittelun tärkeitä osa-alueita. Kestoikäanalyysit ovat perinteisesti pohjautuneet mittausten avulla määritettyyn jännityshistoriaan. Työn tavoitteena oli tutkia tietokonesimuloinnin soveltuvuutta maastoajoneuvon jännityshistorian määrittämiseen. Selvityksen perusteella muodostettiin kohdeyrityksen tarpeisiin soveltuva ja kestoikäanalyysiä helpottava simulointiympäristö. Tietokonesimuloinnin tuloksien tarkkuutta tutkittiin mittaamalla todellisen ajoneuvon käyttäytymistä. Simulointiympäristö toteutettiin analysoimalla joustavia kappaleita ADAMS dynamiikkaohjelmistolla. Kappaleiden joustavuus mallinnettiin kelluvan koordinaatiston menetelmällä ja siihen käytettiin PATRAN/NASTRAN elementtimenetelmäohjelmistoa. Simulointiympäristön toimivuus testattiin case-esimerkin avulla. Esimerkissä tutkittiin AMV:n alatukivarren rasituksia. Tuloksista havaittiin, että simuloimalla on mahdollista tuottaa maastoajoneuvon rakenteiden jännityshistoria. Eri parametrien tutkiminen onnistuu vaivattomasti, mutta simuloimalla määritetyn kestoiän absoluuttisiin arvoihin tulee suhtautua varauksella.

Perspectivas tecnológicas: educação superior na Ibero-américa 2012-2017

La sèrie d'informes Horizon és el resultat més tangible del Projecte Horizon del New Media Consortium, un esforç de recerca qualitativa iniciat el 2002, que identifica i descriu les tecnologies emergents amb més potencial d'impacte en l'ensenyament, l'aprenentatge, la recerca i la expressió creativa en l'àmbit educatiu global. Aquest volum, Perspectivas tecnológicas: educação superior na Ibero-américa 2012-2017, és la segona edició del Projecte Horizon Iberoamèrica i se centra en la investigació en els països de la regió Iberoamericana (incloent-hi tota Llatinoamèrica, Espanya i Portugal) i en l'àmbit de l'educació superior. Ha estat produït pel NMC i l'eLearn Center de la Universitat Oberta de Catalunya.

The little organ book

Ennen jokaista preludia esitetään koraali johon kyseinen preludi perustuu.

Aaltovoimalaitteen toimintaperiaatteen analysointi

Diplomityö tehtiin Wello Oy:n toimeksiannosta. Wello Oy on vesi- ja tuulivoimaratkaisuihin keskittynyt yritys, joka kehittää aaltovoimalaitekonseptia. Työssä selvitettiin aaltovoimaan liittyviä ilmiöitä ja aaltovoimalaitteen mekaanista konseptia ja tehtiin arvio niiden tehokkuudesta. Työssä käytettiin kaupallisia simulointityökaluja kuten monikappaledynamiikan simulointiohjelmaa MSC.ADAMS R3:a ja yleistä matematiikka ohjelmaa Matlab Simulink:ia. Simulointimallia käytettiin arvioimaan laitteen yleistä käyttäytymistä. Lisäksi laitteen analyyttisiä malleja käytettiin laitteen toimintaperiaatteen selvitykseen. Simulointia käytettiin kelluvan laitteen mekanismin tutkimukseen. Tuloksiin pohjautuen laitteelle määriteltiin teoreettiset maksimiteho rajat ja rajoitteet, jotka vaikuttavat laitteen tehokkuuteen.