Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

La ciutat educadora i la ciutat dels infants. 'La ciudad educadora y la ciudad de los niños'.

Este ciclo de conferencias se realizó en colaboración con el CPR de Palma de Mallorca y fue editado por la entidad Sa Nostra, Caixa de Balears. Resumen tomado parcialmente de la propia publicación

¿Qué factores inciden en la hospitalización de pacientes con cálculos ureterales menores a 10 mm en Fundación Santa Fe?

Debido a que el 12% de la población tendrá un cálculo en uréter hacia la mitad de su vida y a que las tasas de recurrencia en los que ya lo presentan son del 50% es necesario estudiar esta patología para aproximarse a un manejo adecuado en el servicio de urgencias. La literatura identifica un conjunto de factores que pueden contribuir a un cambio en el manejo médico. Objetivo: El objetivo de este estudio fue determinar los factores demográficos y clínicos asociados a manejo hospitalario en los pacientes con diagnóstico de cálculo ureteral menor de 10 mm. Métodos: Se diseñó un estudio de casos y controles no emparejados. Un caso fue definido como un paciente de 18 o más años con diagnóstico de urolitiasis con cálculo menor a 10 mm realizado por urotac que consultó (por primera vez para ese episodio) al servicio de urgencias de la Fundación Santa Fe de Bogotá entre el 1 de marzo de 2007 y 30 de abril de 2012. Se indagaron factores como edad, sexo, tamaño y localización del cálculo, respuesta a los analgésicos, evidencia de obstrucción e infección urinaria, además de otros antecedentes medicamentosos y clínicos. Se utilizó regresión logística no condicional bivariada y multivariada para evaluar la asociación entre tipo de manejo (hospitalario o ambulatorio) y las variables recolectadas, calculando odds ratio (OR) e intervalos de confianza al 95% (IC95%). Resultados: El riesgo de hospitalización se incrementó con: 1. La localización del cálculo en tercio superior o medio (OR=1.49; IC95%: 0.751-2.966) al comparar con el inferior, 2. El aumento del tamaño del cálculo (OR=1.49; IC95%: 0.751-2.966, por cada milímetro de incremento), y 3: Por la evidencia de obstrucción o infección urinaria y elevación de azoados. Por el contrario, hubo menos riesgo de hospitalización en aquellos pacientes con una respuesta analgésica apropiada en urgencias.

Caracterización radiológica de pacientes con osteotomía pélvica tipo Ganz

Se realizó un estudio descriptivo observacional para describir los hallazgos radiológicos pre y postoperatorios de pacientes llevados a osteotomía periacetabular tipo Ganz, según las medidas radiológicas del mismo autor, en el Instituto de Ortopedia infantil Roosevelt entre los años 2008 y 2012.

Factores asociados a fenómeno de no reflujo coronario en pacientes adultos llevados a angioplastia

Introducción: La disminución de flujo en los vasos coronarios sin presencia de oclusión, es conocido como fenómeno de no reflujo, se observa después de la reperfusión, su presentación oscila entre el 5% y el 50% dependiendo de la población y de los criterios diagnósticos, dicho suceso es de mal pronóstico, aumenta el riesgo de morir en los primeros 30 días posterior a la angioplastia (RR 2,1 p 0,038), y se relaciona con falla cardiaca y arritmias, por eso al identificar los factores a los cuales se asocia, se podrán implementar terapias preventivas. Metodología: Estudio de casos y controles pareado por médico que valoró el evento, para garantizar que no existieron variaciones inter observador, con una razón 1:4 (18:72), realizado para identificar factores asociados a la presencia de no reflujo en pacientes llevados a angioplastia, entre noviembre de 2010 y mayo de 2014, en la Clínica San Rafael de Bogotá, D.C. Resultados: La frecuencia del no reflujo fue del 2.89%. El Infarto Agudo de Miocardio con elevación del ST (IAMCEST) fue la única variable que mostró una asociación estadísticamente significativa con este suceso, valor de p 0,002, OR 8,7, IC 95% (2,0 – 36,7). Discusión: El fenómeno de no reflujo en esta población se comportó de manera similar a lo descrito en la literatura, siendo el IAMCEST un factor fuertemente asociado.

Hidrolipoclasia con solución salina hipotónica versus isotónica en adiposidad localizada

Introducción: La hidrolipoclasia es una técnica de moldeamiento corporal consistente en la infiltración de una solución en el tejido adiposo con la consiguiente aplicación de ultrasonido para producir lisis en los adipocitos y reducción del tejido adiposo en el área de tratamiento. Sin embargo, existen múltiples variaciones a la técnica, entre ellas el tipo de solución utilizada. El objetivo de este estudio fue comparar los resultados con la técnica de hidrolipoclasia en cuanto a reducción de medidas con el uso de solución salina hipotónica versus isotónica. Metodología: Estudio descriptivo de corte transversal, se analizaron historias clínicas de pacientes a los que se les realizó hidrolipoclasia entre enero de 2013 y febrero 2014 en dos centros médicos estéticos de Bogotá. Se compararon dos técnicas (utilizando solución salina isotónica versus hipotónica) en cuanto a la disminución de medidas antropométricas tomadas antes y después del tratamiento. Los datos fueron analizados mediante la comparación de medias utilizando la prueba t de Student. Resultados: Se analizaron 37 historias clínicas, 19 pacientes sometidos a hidrolipoclasia con solución salina hipotónica y 18 con isotónica. Después de la realización de un procedimiento hubo una disminución estadísticamente significativa (p: 0,000) en todas las medidas antropométricas evaluadas, siendo mayor comparativamente en los pacientes tratados con solución hipotónica en cintura, perímetro abdominal y perímetro a nivel de crestas iliacas. Los efectos secundarios incluyeron equimosis y hematomas. No se presentaron complicaciones. Conclusión: La hidrolipoclasia es segura y eficaz en el manejo de adiposidad localizada, teniendo una mayor efectividad cuando se utiliza solución salina hipotónica.

Aplicación de la doctrina del 'disregard of legal entity' en Colombia.

La historia de las sociedades comerciales puede remontarse siglos atrás cuando apenas se empezaban a establecer las instituciones y los grandes pensadores comenzaban a trazar los lineamientos jurídicos que se han venido desarrollando en Occidente.

El concepto de prescripción en el derecho internacional público

La monografía se enmarcará dentro de las disciplinas del derecho civil bienes y del derecho internacional público, con el fin de llegar a la conclusión de que la doctrina y la jurisprudencia internacional está dividida en cuanto al concepto de la prescripción en el derecho internacional público

La base negocial de los métodos alternativos de solución de conflictos en el derecho privado

El presente trabajo busca demostrar que en los dispositivos de solución alternativa de conflictos (M.A.S.C.) que se dan con ocasión de conflictos de intereses del orden Civil o Mercantil, existe una Base Negocial, es decir, hay un negocio jurídico convencional que los involucrados en dicha disputa perfeccionan y que permite directa o indirectamente la resolución del conflicto; por tal razón, es menester desarrollar el tema de manera sistemática, iniciando por el estudio del Negocio Jurídico, para posteriormente analizar la naturaleza jurídica de los Métodos Alternativos de Solución de Conflictos, y consecuentemente poder identificar, con referencia a cada uno de estos métodos, en qué momento se ajusta este negocio jurídico, su naturaleza jurídica, su contenido y sus efectos negociales.

La ordenación urbanística del suelo y la transformación de la propiedad privada a través del derecho público

Aproximación a los temas y principios fundamentales que subyacen en el derecho urbanístico, desde la norma jurídica, como expresión de una potestad estatal, y desde la propiedad, como manifestación de un derecho con rango y protección constitucional,

Penas alternativas a la prisión

Desde hace siglos el derecho penal fijó como pena principal por excelencia la privación de la libertad y pese a que creemos surgió como un adelanto para la humanidad, pues remplazó la pena capital

Proyecto Cátedra Bogotá Modelo pedagógico social de ciudadanía

Diseñar la Cátedra Bogotá, dirigida a niños (as) y jóvenes estudiantes de grados de educación básica y media, como estrategia de fortalecimiento del tejido cultural ciudadano, en la búsqueda de una sociedad tolerante y autogestionaria.

Régimen general de intereses vigente en Colombia énfasis en el principio pacta sunt servanda frente a las normas de orden público

Cuando una persona se abstiene de usar el dinero para que otra lo haga, se da como fruto de un acuerdo de voluntades, el cual debe ser respetado por ambas partes por el tiempo en el cual su relación jurídica persista

Soberanía e internet estudio de caso: derecho de autor y distribución de música digital

¿De qué manera la OMPI y Estados Unidos, han garantizado la protección de los derechos de autor en el campo de la música digital? ¿Hasta qué punto la distribución de la música por la Internet cuestiona el concepto clásico de soberanía?

Títulos valores a la luz de la ley 527 de 1999,

La Ley 527 de 1999 regula lo relativo al Comercio Electrónico en Colombia. Esta ley sigue de cerca la Ley Modelo que sobre la materia preparó la Comisión de las Naciones Unidas para el Derecho Mercantil Internacional