On the Analysis and Control of a Linear Synchronous Servomotor with a Flexible Load

Industry's growing need for higher productivity is placing new demands on mechanisms connected with electrical motors, because these can easily lead to vibration problems due to fast dynamics. Furthermore, the nonlinear effects caused by a motor frequently reduce servo stability, which diminishes the controller's ability to predict and maintain speed. Hence, the flexibility of a mechanism and its control has become an important area of research. The basic approach in control system engineering is to assume that the mechanism connected to a motor is rigid, so that vibrations in the tool mechanism, reel, gripper or any apparatus connected to the motor are not taken into account. This might reduce the ability of the machine system to carry out its assignment and shorten the lifetime of the equipment. Nonetheless, it is usually more important to know how the mechanism, or in other words the load on the motor, behaves. A nonlinear load control method for a permanent magnet linear synchronous motor is developed and implemented in the thesis. The purpose of the controller is to track a flexible load to the desired velocity reference as fast as possible and without awkward oscillations. The control method is based on an adaptive backstepping algorithm with its stability ensured by the Lyapunov stability theorem. As a reference controller for the backstepping method, a hybrid neural controller is introduced in which the linear motor itself is controlled by a conventional PI velocity controller and the vibration of the associated flexible mechanism is suppressed from an outer control loop using a compensation signal from a multilayer perceptron network. To avoid the local minimum problem entailed in neural networks, the initial weights are searched for offline by means of a differential evolution algorithm. The states of a mechanical system for controllers are estimated using the Kalman filter. The theoretical results obtained from the control design are validated with the lumped mass model for a mechanism. Generalization of the mechanism allows the methods derived here to be widely implemented in machine automation. The control algorithms are first designed in a specially introduced nonlinear simulation model and then implemented in the physical linear motor using a DSP (Digital Signal Processor) application. The measurements prove that both controllers are capable of suppressing vibration, but that the backstepping method is superior to others due to its accuracy of response and stability properties.

Vähittäiskaupan tavarantoimittaja-arviointi -tapaustutkimus

Organisaatio tarvitsee työkaluja toimittajien suorituskyvyn mittaukseen ja kehittämiseen. Ilman systemaattista mittaamista ja arviointia ostajat eivät tiedä kuinka hyvin toimittajat suoriutuvat velvoitteistaan. Tutkielman tavoit-teena oli analysoida vähittäiskaupan tavarantoimittajien arviointiprosessia keskittyen päivittäistavarakaupan toimialaan ja tavarantoimittajiin sekä luoda toimittajien arviointiin pilottiraportti. Tutkielma on tehty päivittäistavarakaupan kohdeyrityksen toimeksiannosta. Tutkielman teoreettinen aineisto pohjautuu aikaisempaan kirjallisuuteen ja tutkimukseen. Tutkielman empiiriseen osaan aineistoa kerättiin kohdeyrityksen henkilöstön haastatteluilla sekä osallistuvan havainnoinnin avulla. Lisäksi tutkija perehtyi kohdeyrityksessä käytössä olevaan tietovarastointi-sovellukseen. Kirjallisen aineiston avulla rakennettu tutkimuksen teoreettinen osa perustuu aikaisempaan tutkimukseen. Empiirinen osa muodostuu neljästä teemahaastattelusta, jotka suoritettiin kohdeyrityksessä. Haastattelujen tarkoituksena oli rakentaa tutkijalle kuva kohdeyrityksen tavarantoimittaja-arvioinnin nykytilasta. Tutkielmassa havainnollistettiin yksinkertainen raportointimalli yhden tavararyhmän arviointiin ja arviointitiedon analysointiin. Raportointimallilla havainnollistetaan tavarantoimittaja-arviointidatan käyttöä toimittaja-arvioinnissa. Jatkossa on olennaista keskittyä systemaattisen raportoinnin edelleen kehittämiseen ja arviointitiedon hyväksikäyttöön neuvotteluissa toimittajan kanssa. Lisäksi toimittajien luokittelu tavararyhmien sisällä on tärkeää jotta arvioinnissa voidaan keskittyä kaikista tärkeimpiin toimittajiin.

Performance Management of a Next Generation Network

Today's communication networks consist of numerous interdependent network components. To manage these networks and to ensure their reliable and efficient operation to meet the increasing customer usability demands, extensive network management tools are required from the service provider. The goal of this study was to adapt the Next Generation Network (NGN) providing VoIP services within a performance oriented network management system. This study focuses only on NGN network and the project was implemented as an assignment of the Network Operations Center of Elisa Corporation. The theoretical part of this study introduces the network environment of the Elisa NGN platform: its components and used signalling protocols as well as other exploitable communication protocols. In addition, the Simple Network Management Protocol (SNMP) is closely examined since it is commonly used as the basis of IP (Internet Protocol) network management. Also some primary applications enabled by the NGN technology are introduced. The empirical part of this study contains a short overview of the implemented network performance management system and its properties. The most crucial monitored MIB modules, SNMP parameters and implemented performance measurements are described. The trap topology and the role of the traps for management of the NGN platform are considered and finally, the conclusion based on the several disquisitions is made supported with suggestions for future improvements.

Learning journalistic opinion genres using CLIL methodology

The Faculty of Business and Communication recently started an internationalization process that, in two year’s time, will allow all undergraduate students (studying Journalism, Audiovisual Communication, Advertising and Public Relations, Business and Marketing) to take 25% of their subjects in English using CLIL methodology. Currently, Journalism is the degree course with the greatest percentage of CLIL subjects, for example Current Affairs Workshop, a subject dedicated to analyzing current news using opinion genres. Moreover, because of the lack of other subjects offered in English, ERASMUS students have to take some journalism subjects in order to complete their international passport, and one of the classes they choose is the Current Affairs Workshop. The aim of this paper is to explore how CLIL methodology can be useful for learning journalistic opinion genres (chat-shows, discussions and debates) in a subject where Catalan Communication students –with different levels of English- share their knowledge with European students of other social disciplines. Students work in multidisciplinary groups in which they develop real radio and TV programs, adopting all the roles (moderator, technician, producer and participants), analyzing daily newspapers and other sources to create content, based on current affairs. This paper is based on the participant observation of the lecturers of the subject, who have designed different activities related to journalistic genres, where students can develop their skills according to the role they play in every assignment. Examples of successful lessons will be given, in addition to the results of the course: both positive and negative. Although the objective of the course is to examine professional routines related to opinion genres, and students are not directly graded on their level of English, the Catalan students come to appreciate how they finally overcome their fear of working in a foreign language. This is a basic result of their experience.

Los beneficios de la Terapia con animales y naturaleza sobre las personas con diversidad funcional

El objetivo del proceso de investigación de mi Trabajo de Fin de Grado recae en los beneficios que tienen la naturaleza y los animales sobre las personas con diversidad funcional y más precisamente sobre las personas con trastorno mental. Lo que me motivó en esta investigación fue en primer lugar mi pasión por estos ámbitos y en segundo lugar porque conocía la existencia de dos proyectos magníficos. Uno en el Zoo de Barcelona (Proyecto de voluntariado de personas con Trastorno Mental grave con el Zoo de Barcelona) y otro en la protectora de perros y gatos (CCAAS : Centro Comarcal de Atención a animales de compañía). Para eso me he sumergido en estos proyectos para poder comprender el impacto que tenía la naturaleza y los animales sobre los usuarios. Han participado directamente cinco usuarios. He usado varias metodologías como la observación, el diario de campo, la fotografía y la entrevista semi-estructurada. Los resultados extraídos de la investigación muestran como existen beneficios y tienen un impacto positivo hacia las dimensiones bio-psico-social de las personas con trastorno mental. Las limitaciones del proyecto dependen de la voluntad de participación de cada usuario y a la naturaleza del estudio.

Traducció del testament de Charles Robert Darwin

L’objectiu principal d’aquest treball és assumir el que podria ser un encàrrec real d’un text jurídic. Així que, en aquest treball es tradueix un testament. Els testaments són documents a través dels quals una persona disposa els seus béns per tal que després de la seva mort una altra se’n faci càrrec. El testament escollit ha estat el de Charles Robert Darwin, que va morir el 19 d’abril de 1882 a Down, en el comptat de Kent, Anglaterra, on hi visqué 40 anys, des del 1842 fins la seva mort. Aquest testament té unes particularitats concretes, ja que fa uns 190 anys que es va firmar. El dret successori anglès, regit per la Llei de successions de protecció de la família i tuïció de 1975 és molt diferent del dret successori català. Així doncs, coneixerem les diferències entre el dret successori català i l’anglès. També, veurem tots passos que han estat necessaris per portar a terme aquest treball.

Understanding oceanic migrations with intrinsic biogeochemical markers

Migratory marine vertebrates move annually across remote oceanic water masses crossing international borders. Many anthropogenic threats such as overfishing, bycatch, pollution or global warming put millions of marine migrants at risk especially during their long-distance movements. Therefore, precise knowledge about these migratory movements to understand where and when these animals are more exposed to human impacts is vital for addressing marine conservation issues. Because electronic tracking devices suffer from several constraints, mainly logistical and financial, there is emerging interest in finding appropriate intrinsic markers, such as the chemical composition of inert tissues, to study long-distance migrations and identify wintering sites. Here, using tracked pelagic seabirds and some of their own feathers which were known to be grown at different places and times within the annual cycle, we proved the value of biogeochemical analyses of inert tissue as tracers of marine movements and habitat use. Analyses of feathers grown in summer showed that both stable isotope signatures and element concentrations can signal the origin of breeding birds feeding in distinct water masses. However, only stable isotopes signalled water masses used during winter because elements mainly accumulated during the long breeding period are incorporated into feathers grown in both summer and winter. Our findings shed new light on the simple and effective assignment of marine organisms to distinct oceanic areas, providing new opportunities to study unknown migration patterns of secretive species, including in relation to human-induced mortality on specific populations in the marine environment.

Atribuição inequívoca de deslocamentos químicos de RMN de ¹H e 13C de plumierídeo isolado da Allamanda cathartica

There are NMR data of ¹H and 13C of the iridoid plumieride, but controversy related to the assignments of the protons H-3 or H-10 and carbons C-6 or C-7 and C-3 or C-10 are described in the literature. There are a little discussion regarding to the resonance assignment of protons of the glycoside unity. Analysis based on 2D shift correlated NMR spectra (COSY, HETCOR, HETCORLR) and NOE difference ¹H NMR spectra allowed to assign unambigously the chemical shift of ¹H and 13C of plumieride which has been found in the literature with non coincident values.

An Experimental Study on Peer Selection in a P2P Network over PlanetLab

Peer-reviewed

Lautakuntien toiminnan arviointi Case: Lappeenrannan kaupunki

Pro gradu- tutkielma tehdään Lappeenrannan kaupungin tarkastuslautakunnan toimeksiannosta. Tutkimuksen kohteena on Lappeenrannan kaupungin neljä lautakuntaa. Tutkimuksen tarkoituksena on arvioida näiden lautakuntien toimintaa. Tutkimuksessa selvitetään, tekevätkö lautakunnat sitä työtä mitä niiden tulisi tehdä ja mitä niiden odotetaan tekevän. Varsinainen tutkimusongelma on: kuinka hyvin lautakunnan ja virkamiesjohdon väliset odotukset lautakuntien toiminnasta kohtaavat? Kyseessä on kvalitatiivinen casetutkimus. Haastatteluissa käytetään tutkimusmenetelmänä teemahaastattelua ja lautakuntien jäsenille tehdään kirjallinen kysely puolistrukturoidun kyselyn muodossa. Aineisto analysoidaan teemoittelemalla. Tutkimuksen johtopäätöksenä esitetään, että virkamiesjohdon, lautakuntien puheenjohtajien ja lautakunnan odotukset lautakuntien toimintaa kohtaan eivät aina kohtaa. Lautakunnan puheenjohtaja ja toimialajohtaja voivat olla odotuksissaan hyvin samoilla linjoilla, mutta lautakunnan jäsenet voivatkin odottaa aivan eri asioita.

Simuloinnin hyödyntäminen ajoneuvon kestoikäanalyysissä

Diplomityö tehtiin Patria Land & Armament Oy:n toimeksiannosta. Patria Land & Armament Oy:n tuotteisiin kuuluvat vaativiin maasto-olosuhteisiin soveltuvat sotilasajoneuvot. Tuotesuunnittelussa otetaan huomioon ajoneuvon koko elinkaari, joten väsymismitoitus ja kestoikäanalyysit ovat suunnittelun tärkeitä osa-alueita. Kestoikäanalyysit ovat perinteisesti pohjautuneet mittausten avulla määritettyyn jännityshistoriaan. Työn tavoitteena oli tutkia tietokonesimuloinnin soveltuvuutta maastoajoneuvon jännityshistorian määrittämiseen. Selvityksen perusteella muodostettiin kohdeyrityksen tarpeisiin soveltuva ja kestoikäanalyysiä helpottava simulointiympäristö. Tietokonesimuloinnin tuloksien tarkkuutta tutkittiin mittaamalla todellisen ajoneuvon käyttäytymistä. Simulointiympäristö toteutettiin analysoimalla joustavia kappaleita ADAMS dynamiikkaohjelmistolla. Kappaleiden joustavuus mallinnettiin kelluvan koordinaatiston menetelmällä ja siihen käytettiin PATRAN/NASTRAN elementtimenetelmäohjelmistoa. Simulointiympäristön toimivuus testattiin case-esimerkin avulla. Esimerkissä tutkittiin AMV:n alatukivarren rasituksia. Tuloksista havaittiin, että simuloimalla on mahdollista tuottaa maastoajoneuvon rakenteiden jännityshistoria. Eri parametrien tutkiminen onnistuu vaivattomasti, mutta simuloimalla määritetyn kestoiän absoluuttisiin arvoihin tulee suhtautua varauksella.

Investigação espectroscópica dos carbonilos heterobimetálicos cis-[Fe(CO)4(HgX)2], X = Cl, Br,I

The series of compounds cis-[Fe(CO)4(HgX)2], X=Cl,Br,I shows an octahedral geometry around the iron atom with the two HgX groups cis to each other. In this paper the assignment for the carbonyl stretching modes and the calculation of their force constants were performed on the basis of the Cotton-Krainhanzel model. Taking into account all the data from the IR, 199Hg NMR and UV-vis spectra it is possible to verify the influence of X on the electronic densities at the metallic centers.

The determination of the stoichiometry of the mixed complex of vanadium with hydrogen peroxide and with 4-(2-Pyridilazo) Resorcinol

The present study reports details of the stoichiometric characterization of the mixed complex system, V(H2O2)PAR, formed when vanadium adequately reacts with hydrogen peroxide and with 4-(2-Pyridilazo)Resorcinol. Also the presence of polynuclear species was investigated in order to elucidate about unambiguous assignment of the molar absorptivity, stability constant and composition of the complex. Two mathematical treatments methods of the experimental results were employed. From the results it can be concluded that this system corresponds to a mononuclear complex with 1:1:1 stoichiometry.

Modelagem de proteínas por homologia

Modeling methods to derive 3D-structure of proteins have been recently developed. Protein homology-modeling, also known as comparative protein modeling, is nowadays the most accurate protein modeling method. This technique can produce useful models for about an order of magnitude more protein sequences than there have been structures determined by experiment in the same amount of time. All current protein homology-modeling methods consist of four sequential steps: fold assignment and template selection, template-target alignment, model building, and model evaluation. In this paper we discuss in some detail the protein-homology paradigm, its predictive power and its limitations.

Harjoitustöiden vertaisarviointi opetusvälineenä

Harjoitustöiden vertaisarvioinnissa opiskelijat tarkastavat toistensa töitä ja antavat niistä palautteen annettujen ohjeiden mukaan. Yleensä opiskelijoille annetaan tätä tehtävää tukemaan tietty joukko arviointikriteereitä, joiden osalta työtä ainakin on kommentoitava. Vertaisarviointi voi antaa opiskelijoille monipuolisempaa palautetta kuin ilman sitä olisi mahdollista, mahdollisuuden tehtävien vaihtoehtoisiin ratkaisuihin tutustumiseen sekä kokemusta ongelmanratkaisun analyyttisestä ja kriittisestä tarkastelusta. Lisäksi vertaisarviointi voi tukea opettajien työtä helpottamalla riittävän palautteen antamista opiskelijoille ja antamalla jonkinlaista kuvaa opiskelijoiden näkemyksistä tehtävän aihealueeseen liittyen. Tämän työn tavoitteena on selvittää, mitä mainituista vertaisarviointiin liitetyistä hyödyistä voidaan todellisuudessa saavuttaa ohjelmointipainotteisilla kursseilla. Ohjelmointikurssin opiskelijat arvioivat kurssiin kuuluvien harjoitustöiden yhteydessä toistensa ratkaisuja yhteen tehtävistä. Opiskelijoille suunnatulla kyselyllä pyritään kartoittamaan, kuinka hyvin vertaisarvioinnille asetetut tavoitteet toteutuvat. Kokemuksia opettajan näkökulmasta selvitetään haastattelujen avulla. Testauksen toteutuksessa käytetään verkkosovellusta, johon opiskelijat tallentavat omat työnsä, josta he lataavat itselleen määrätyt työt arvioitavaksi, johon he tallentavat arvionsa ja jonka kautta he lopulta saavat palautteen omasta työstään.