ROSPHERE: Diseño, Construcción y Aplicación de una Esfera Robótica

Este trabajo fin de máster presenta la concepción, diseño, modelado, simulación y construcción de un robot móvil terrestre con forma esférica, el cual presenta un mecanismo alternativo de locomoción respecto a opciones tradicionales como son los vehículos con ruedas, orugas, extremidades, etc. El sistema denominado ROSPHERE (“RObotic SPHERE”), esta ́ compuesto por una coraza o cuerpo exterior de forma esférica y un mecanismo interno que le permite autoinducir movimiento.

Análisis del comportamiento en servicio de los puentes de fábrica ante las nuevas condiciones de explotación

Los puentes arco de fábrica representan una parte importante del inventario de puentes en España y en Europa. De aquí, la importancia cuantitativa de estas estructuras y el interés que representa tanto para las Administraciones, organismos públicos y privados como para la sociedad en general, mantener estos puentes en servicio. Para poder alargar su vida útil, aún más si cabe, se plantea imprescindible llevar a cabo una labor de conservación y mantenimiento adecuada. La importancia de la evaluación estructural de los puentes de fábrica se basa en la conveniencia de conocer el comportamiento estructural tanto en condiciones de servicio como en agotamiento. El comportamiento en Estado Límite Último ha sido estudiado en profundidad y como resultado, la seguridad frente a agotamiento ha quedado definida con cierta confianza. Sin embargo, el comportamiento en Estado Límite de Servicio no es tan conocido. Se considera necesaria una revisión del concepto de ELS en puentes arco de fábrica puesto que muchos de ellos, cumpliendo las comprobaciones establecidas para ELU, presentan daños asociados a las actuales condiciones de explotación existentes actuales. El presente trabajo se enmarca dentro de un proyecto que está llevando a cabo la UIC (Union Internationale de Chemins de Fer) desde 2004. El objetivo general del mismo es conocer el comportamiento de los puentes arco de fábrica y mejorar los métodos de evaluación, mantenimiento y reparación existentes. Con este estudio, se pretende contribuir a mejorar la caracterización del comportamiento en servicio de estas estructuras. Para ello se ha realizado un análisis del estado tensional de la bóveda y el relleno estudiando la influencia de la configuración geométrica de los puentes y las propiedades de los materiales que los componen. Entender el funcionamiento de estas estructuras y conocer sus peculiares características ha sido el paso previo al desarrollo del estudio. Para ello, se ha acudido al minucioso trabajo desarrollado por diversos autores, desde los primeros análisis mediante la línea de presiones hasta los actuales métodos basados en elementos finitos. En primer lugar, se ha realizado un estudio paramétrico de diferentes configuraciones geométricas. El objetivo es comprobar la influencia de las dimensiones absolutas y las relaciones existentes entre las mismas en el comportamiento en servicio de los puentes. A continuación, se ha estudiado la influencia de las propiedades mecánicas de los rellenos rígido y granular (modificando su módulo de deformabilidad) en el estado tensional de la bóveda y el propio relleno. Para las dos etapas anteriores se emplea un modelo simplificado de puente arco de fábrica. A continuación, se crea un modelo más completo del mismo, para estudiar la influencia de las propiedades mecánicas del substrato de cimentación en el comportamiento estructural en servicio de la estructura. El objetivo final de este trabajo fin de máster, es conocer el comportamiento en servicio de los puentes arco de fábrica, para poder establecer las variables que condicionan el mismo. El siguiente paso en este campo de estudio, consiste en fijar unos valores límite para las mismas. Como síntesis de las conclusiones obtenidas, se menciona que el comportamiento estructural de los puente arco de fábrica, en mayor o menor medida, está influenciado por su geometría y las propiedades de los rellenos y substrato de cimentación que forman parte del mismo. Masonry arch bridges represent an important part of the total bridges, both in Spain and Europe. For this reason, these structures are so important in terms of quantity. They play an essential role for public administration and people in general. In order to remain those bridges serviceable, suitable inspections and repairs are required. It is necessary to have knowledge of the bridge condition so that an assessment can be made with confidence. It is therefore necessary to check that bridges behave properly under Ultimate Limit State criterion and Serviceability Limit State criterion. ULS has been studied thoroughly and as result, requirements under collapse are well described. However, structural behaviour under conditions of serviceability is not well evaluated. Serviceability Limit State criterion should be redefined for masonry arch bridges assessment. This is because many bridges that fulfil SLS criterion have damages. The purpose of this work is to take part in the improvement of assessment under serviceability. A vault and fill structural behaviour analysis has been performed from two points of view: geometry of the bridge and materials’ properties. The starting point was learning about masonry arch bridges behaviour and their special features. For this task, a revision of several authors’ thorough study has been made, from the line of thrust analysis to the current finite element analysis. Firstly, a parametric study of typologies of bridge has been made. The aim is to know how vault and fill behaviour changes modifying both absolute dimensions and relation between them. In the next step, a study of both surface fill and backfill properties has been done. The aim is to know how vault and fill behaviour changes modifying Young’s modulus. The principal conclusion achieved along this work is that the structural behaviour of masonry bridges depends of the bridge geometry and its material properties.

Los agentes de la edificación desde el punto de vista de la Gestión Integral de Proyectos: diferencias y semejanzas entre la Legislación Española y los Estándares Internacionales = Expert agents in the Global Development of a building project: differences and similarities between Spanish and International contexts.

Desde los años 60, crece en Europa y Estados Unidos la preocupación y la necesidad de mejorar los procesos de gerencia de los proyectos de construcción al volverse estos más complejos. Esto ha llevado a la continua aparición de nuevos profesionales desde la fecha citada hasta nuestros días. De ahí la complejidad de conocer las cualidades de cada uno de ellos, así como las funciones a realizar o la formación que deben tener para poder desarrollar el puesto de trabajo según el papel que desempeñan para cada actividad. Muchos agentes son los que pueden intervenir en la edificación, muchas son las funciones que llevan a cabo estos agentes, muchas son las habilidades que se necesitan para realizar estas misiones, y una buena gestión de la edificación es la que hay que desarrollar para lograr el gran éxito. El presente trabajo fin de máster, dirigido a arquitectos, arquitectos técnicos, ingenieros, abogados, economistas y todos los profesionales del sector inmobiliario y de la construcción, trata de resolver todas aquellas dudas sobre los diferentes sujetos que estarán presentes desde la definición del proyecto en la fase inicial hasta el final de la obra, pasando por las fases de pre-construcción, construcción y post-construcción. (ENGLISH VERSION) Since the 1960s, most construction projects have become more and more complex, and new concerns and necessities related to the management of a project have been on the rise in Europe and in the United States. Thence, the need for more specialized professionals in the field has become a common fact, as well as the inclusion of new curricular subjects in most building engineering studies. There are different agents that play a relevant role in a building project; some of them are expected to perform a highly specialized set of functions that require specific management skills for the work to be successful. This research work—aimed mainly at engineers, quantity surveyors, lawyers, economists, real estate and construction professionals—shows the major implications of the building construction process including both pre-tender/construction and post-tender/construction stages as far as the main expert agents are involved.

Caracterización mecánica de injertos de aorta ascendente de Dacron®

El presente trabajo fin de máster tiene como objetivo caracterizar los injertos de Dacron®, que se utilizan para reparar patologías de la aorta ascendente, para comparar el comportamiento mecánico con el que presenta la aorta ascendente. Se han realizado ensayos uniaxiales de tracción, de relajación y con una historia de cargas variable, tanto en probetas extraidas en la dirección circunferencial al tubo del injerto como en dirección longitudinal. Posteriormente, se han obtenido los parámetros necesarios para que los datos se ajusten a un modelo mecánico basado en el modelo de Maxwell generalizado. Por último, los datos obtenidos de los ensayos y los parámetros del modelo se han comparado con los ensayos y modelos de la aorta, obtenidos de la literatura.

Herramienta de control de dispositivo móvil mediante un ordenador

Este trabajo fin de máster se integra con el sistema Localiza, un sistema previamente desarrollado para la localización bajo demanda de personas que requieran un cierto grado de supervisión. El proyecto amplia las funciones del sistema Localiza, añadiendo una nueva funcionalidad que permita a un usuario con movilidad reducida controlar su dispositivo móvil a través de su ordenador personal. Este proyecto se integra con el proyecto Localiza bajo el título: “Desarrollo de una herramienta software para el manejo de un teléfono móvil adaptada a personas con discapacidad física severa”. El proyecto citado se centra en el desarrollo de una aplicación móvil, que se comunicara con el ordenador personal del usuario. El desarrollo del sistema residente en el ordenador personal, es el ámbito central que ocupa a este trabajo fin de Master. El usuario final al que está destinada la aplicación desarrollada en este proyecto, es un usuario con grado de discapacidad motórica, de forma que con ligeros movimientos de cabeza sea capaz de controlar remotamente el terminal móvil a través de un ordenador personal. El objetivo principal del proyecto es el control remoto de un terminal móvil desde un ordenador personal. La comunicación entre el terminal móvil y el ordenador personal se ha realizado bajo el protocolo Bluetooth. Para desarrollar la aplicación residente en el ordenador personal, se ha utilizado la plataforma Java. SUMMARY. This Master Tesis develops an application, which is intended to provide an added value to the already existing project Localiza, on-demand position system for people with severe disabilities. This project extends the functions of the Localiza system, adding a new feature that allows a user with limited mobility to control their mobile device. This project is integrated with the project under the title: “Desarrollo de una herramienta software para el manejo de un teléfono móvil adaptada a personas con discapacidad física severa”. The above project it is focused on the development of mobile application and the development of the application that resides in the personal computer is the main work of this project. Both projects are closely related and together they complement. The end-user of the application that is developed in this project is a person with motor disabilities. This person may control the computer mouse with slight head movements. The aim of this project is to facilitate the access to the personal computer and to the mobile telephony environment for disabled people. The Communication between the mobile and personal computer has been conducted under the Bluetooth protocol. To develop the application resident on the personal computer have been used the Java platform.

Análisis del acoplamiento vibro-acústico en resonadores de membrana

El presente Trabajo Fin de Máster pretende llevar a cabo el análisis del comportamiento vibratorio de resonadores de membrana, consistentes en un panel delgado y ligero montado a cierta distancia de un elemento constructivo rígido y pesado. Este tipo de sistemas resonantes son empleados habitualmente como absorbentes de media-baja frecuencia en aplicaciones de acondicionamiento acústico de salas. El análisis hará especial hincapié en la influencia del acoplamiento mecánico-acústico entre la placa vibrante (estructura) y el colchón de aire (fluido) encerrado entre la misma y la pared rígida. En primer lugar, realizaremos el análisis modal experimental del resonador objeto de ensayo a partir de las mediciones de su respuesta vibratoria, con el fin de caracterizar su comportamiento en base a sus primeros modos propios acoplados de flexión. El análisis de las señales vibratorias en el dominio de la frecuencia para la identificación de dicho modos se realizará en el entorno de programación MATLAB, haciendo uso de una herramienta propia que implementa los métodos de cálculo y los algoritmos necesarios para tal fin. Asimismo, simularemos el comportamiento del resonador mediante el método de elementos finitos (FEM), utilizando las aplicaciones ANSYS y SYSNOISE, considerando diferentes condiciones frontera en el modelo generado. Los resultados aquí obtenidos serán de utilidad para complementar aquellos obtenidos de forma experimental a la hora de extraer conclusiones prácticas del análisis realizado. SUMMARY. This Master's Thesis intends to carry out the analysis of the vibratory behaviour of resonance absorbers, consisting of a thin and lightweight panel mounted at a distance from a rigid wall. Such systems are commonly used as sound absorption systems for mid-low frequency in room acoustics applications. The analysis will emphasize the influence of mechanical-acoustic coupling between the vibrating plate (structure) and the air cushion (acoustic element) enclosed behind it. First of all, we are performing the experimental modal analysis of the resonance absorber under test from the vibrational response measurements, in order to characterize its behaviour based on its first bending coupled-modes. The analysis of vibration signals in the frequency domain for the identification of such modes will be made in MATLAB programming environment, using a proprietary tool that implements the calculation methods and algorithms needed for this purpose. Furthermore, we are simulating the behaviour of the resonance absorber applying the Finite Element Method (FEM) – using ANSYS and SYSNOISE applications - considering different boundary conditions in the model created. The results from the simulation will be useful to complement those obtained experimentally when drawing practical conclusions from this analysis.

Propuesta de aplicación de una red de sensores en emergencias

El auge y evolución de los sistemas de comunicaciones móviles y de las redes inalámbricas avanzadas, sucedido desde principios del siglo XXI, han propiciado el uso de Redes de Sensores Inalámbricos (RSI) en múltiples ámbitos de interés. Dichas redes están típicamente compuestas por dispositivos inalámbricos autónomos que incorporan sensores para la recogida de datos de distinta naturaleza. Las RSI se caracterizan por su escalabilidad, ausencia de cableado, pequeño tamaño, bajo consumo, gran variedad de magnitudes físico/químicas medibles, entre otras, cuyas cualidades las hace muy interesantes para su aplicación en multitud de escenarios de la Sociedad de la Información, tales como domótica, agricultura y ganadería, medioambiente, salud, procesos industriales, logística, seguridad o ciudades inteligentes, ente otras. En este Trabajo Fin de Máster, se propone el uso de las RSI en el escenario de Emergencias donde cobra gran importancia la usabilidad, la fiabilidad, la disponibilidad, y la robustez de los sistemas a emplear en condiciones hostiles, especialmente en las de bomberos. Es por ello que se analizarán previamente los trabajos de RSI desarrollados para estos entornos y que sugieren qué aplicaciones garantizan el cumplimiento de los requerimientos mencionados. Se aborda la utilización de una primera RSI para la monitorización ambiental de tres Centros de Procesado de Datos (CPD) del departamento de TI de Emergencias, siendo este un entorno sin movilidad, más controlado y que aporta la adquisición de experiencia en la utilización de las RSI de cara a un entorno móvil más complejo. A continuación, para el entorno móvil se ha desarrollado y validado un prototipo experimental de RSI para el seguimiento de salida de parques de bomberos de vehículos con su dotación. Así mismo se implementa un prototipo para la ayuda a la localización de bomberos y/o personas en un siniestro. Estas RSI se desarrollan e implantan en el entorno de Emergencias del Ayuntamiento de Madrid, entidad sin cuyo apoyo habría sido imposible la aplicación práctica de este trabajo. SUMMARY. The rise and evolution of mobile communication systems and advanced wireless networks in early XXI century have allowed to taking advantage of Wireless Sensor Networks (WSN). These networks are composed of independent wireless devices that incorporate sensors for collecting data of different nature. The WSN is characterized by its scalability, no wiring, small size, low power consumption, wide range of physical magnitudes measurable, among others. These qualities make them very interesting for application in many scenarios to the Information Society, such as, domotic, agriculture, smart environment, ehealth, industrial control, logistics, security and smart cities, among others. This work proposes to use WSN in the emergency scenario where is very important the usability, reliability, availability, and robustness of the systems to be used in hostile conditions, especially in fire-fighters environment. That is why WSN works in emergency will be studied to tackle what applications compliance with the above requirements. The first WSN developed will be environmental monitoring of three CPDs IT department Emergency. This scenario is a non-mobile environment, more controlled and bring gaining experience in the use of WSN to face mobile environment which is more complex. Then, for the mobile environment is developed an experimental prototype of WSN for tracking fire vehicles living fire stations with their equipment. Another prototype is foreseen to be implemented to assist fire-fighters location and / or people in a disaster. These WSN are developed and implemented for Madrid City Emergency, whose involvement was critical to put this research into stage.

Sistema de medida de mapa de electroluminiscencia para células solares de concentración

En este Trabajo Fin de Master se desarrolla una aplicación basada en Labview diseñada para la adquisición automática de mapas de electroluminiscencia de células solares en general y células solares multiunión de concentración como caso particular, para diferentes condiciones de polarización. Este sistema permitirá la adquisición de mapas de electroluminescencia de cada una de las sub-células de una célula multiunión. Las variaciones espaciales en la intensidad de electroluminescencia medida podrán ser analizadas y correlacionadas con defectos de distintos tipos en la estructura semiconductora o en los contactos metálicos que forman el dispositivo de célula solar. En la parte teórica se presenta el estado del arte referente a la caracterización de células solares basada en la técnica de electroluminiscencia, así como los antecedentes del Instituto de Energía Solar (IES) referidos a este tema. Para el desarrollo de la parte práctica ha sido necesario diseñar dos drivers en Labview. El primer driver controla una fuente-medidor, que inyecta corriente a la célula solar y recoge datos de la tensión asociada. El segundo driver se utiliza para controlar y automatizar el proceso de adquisición, mediante sensor CCD, de la imagen electroluminiscente de la célula solar sometida a unas condiciones de polarización determinadas. Estos drivers se incluyen dentro de la aplicación final desarrollada, que ofrece al usuario una interfaz para la aplicación de diferentes condiciones de polarización a la célula solar y la adquisición de los mapas de electroluminescencia. La utilización de este sistema es fundamental en los estudios de degradación de células solares que se llevan a cabo actualmente en el Instituto de Energía Solar. De hecho, en este Trabajo Fin de Máster se han realizado las primeras medidas al respecto, cuyos resultados se presentan en la parte final de esta memoria. SUMMARY. This Master Final Project develops a Labview application designed to perform the automatic acquisition of solar cell electroluminescence maps in general, and concentrator multijunction solar cells as a special case, under forward biased conditions. This system allows the acquisition of electroluminescence maps of each of the sub-cells in a multijunction cell. The spatial variations in the intensity of the electroluminescence measured can be analyzed and correlated with defects in the semiconductor structure or in the metal contacts of the solar cell. In the theory section of this memory, the state of the art of the electroluminescence-based characterization techniques for solar cells is presented, and the previous work carried out at I.E.S. is summarized. For the development of the practice part it has been necessary to design two drivers using Labview software. The first driver handles the source-meter injecting current in the solar cell and measuring voltage between its terminals. The second driver is used to handle and automate the acquisition of the solar cell electroluminescence image under forward biased conditions, using a CCD sensor. These drivers are included in the final application, which offers the user an interface to apply different bias conditions to the solar cell and for the acquisition of electroluminescence maps. The use of this system is essential in the studies of degradation of solar cells which is currently underway at the I.E.S. – U.P.M. In this Master Final Project the results of the first measurements are carried out which are presented in the final part of this memory.

Measurement and characterization of interoperability between devices with SpaceWire communications

This Master Final Project is intended to show the process developed to the functional and electrical characterization between different devices that use the SpaceWire space communications standard integrated into an evaluation board designed for this purpose. In order to carry out this characterization, firstly, a study to understand the SpaceWire standard is done. After that, another study for the understanding of the demonstration board with its different interfaces and IPs of SpW is done. According to this, it is expected to find out how the SpW devices are structured, especially at FPGA level, and how is the communication between them. Based on the knowledge obtained about SpaceWire and the SpW devices integrated into the evaluation board, the set of measurements and the strategy to validate electrical interoperability between the different devices are defined, as well as to perform functional checks required to ensure its proper understanding. Furthermore, it will let check whether the standard is met and search the limit of operation within a communication system representative of existing equipment in a satellite. Once finished the test plan and implemented on the representative hardware, the board will be considered characterized at SpW level and a report with the conclusions reached about the operation of the SpW interfaces in the board and constraints found will be done. RESUMEN. El presente Trabajo Fin de Máster pretende mostrar el proceso realizado para la caracterización eléctrica y funcional entre distintos dispositivos que utilizan el estándar de comunicaciones espaciales SpaceWire integrados en una tarjeta de evaluación diseñada para tal efecto. Para poder llevar a cabo dicha caracterización, en primer lugar, se realiza un estudio para el conocimiento del estándar SpaceWire. A continuación, se lleva a cabo otro estudio para el conocimiento de la tarjeta de demostración en la que se encuentran los distintos interfaces e IPs de SpW. Con esto último, se pretende conocer como están estructurados los dispositivos SpW, sobre todo a nivel de FPGA, y como se realiza la comunicación entre ellos. En base a los conocimientos adquiridos acerca de SpaceWire y los dispositivos SpW de la tarjeta de evaluación, se definen el conjunto de medidas y la estrategia a seguir para validar eléctricamente la interoperabilidad entre los distintos dispositivos, así como para realizar las comprobaciones funcionales necesarias para asegurar su correcto entendimiento. Además, con ello se podrá comprobar si se cumple el estándar y se podrá también buscar el límite de operación dentro de un sistema de comunicaciones representativo de los equipos existentes en un satélite. Realizado el plan de pruebas y aplicado sobre el hardware representativo se podrá dar por caracterizada la tarjeta a nivel SpW y realizar un informe con las conclusiones alcanzadas acerca del funcionamiento de los interfaces SpW de la tarjeta y las limitaciones encontradas.

Implementation of wireless communication based on Software Defined Radio

In current communication systems, there are many new challenges like various competitive standards, the scarcity of frequency resource, etc., especially the development of personal wireless communication systems result the new system update faster than ever before, the conventional hardware-based wireless communication system is difficult to adapt to this situation. The emergence of SDR enabled the third revolution of wireless communication which from hardware to software and build a flexible, reliable, upgradable, reusable, reconfigurable and low cost platform. The Universal Software Radio Peripheral (USRP) products are commonly used with the GNU Radio software suite to create complex SDR systems. GNU Radio is a toolkit where digital signal processing blocks are written in C++, and connected to each other with Python. This makes it easy to develop more sophisticated signal processing systems, because many blocks already written by others and you can quickly put them together to create a complete system. Although the main function of GNU Radio is not be a simulator, but if there is no RF hardware components,it supports to researching the signal processing algorithm based on pre-stored and generated data by signal generator. This thesis introduced SDR platform from hardware (USRP) and software(GNU Radio), as well as some basic modulation techniques in wireless communication system. Based on the examples provided by GNU Radio, carried out some related experiments, for example GSM scanning and FM radio station receiving on USRP. And make a certain degree of improvement based on the experience of some investigators to observe OFDM spectrum and simulate real-time video transmission. GNU Radio combine with USRP hardware proved to be a valuable lab platform for implementing complex radio system prototypes in a short time. RESUMEN. Software Defined Radio (SDR) es una tecnología emergente que está creando un impacto revolucionario en la tecnología de radio convencional. Un buen ejemplo de radio software son los sistemas de código abierto llamados GNU Radio que emplean un kit de herramientas de desarrollo de software libre. En este trabajo se ha empleado un kit de desarrollo comercial (Ettus Research) que consiste en un módulo de procesado de señal y un hardaware sencillo. El módulo emplea un software de desarrollo basado en Linux sobre el que se pueden implementar aplicaciones de radio software muy variadas. El hardware de desarrollo consta de un microprocesador de propósito general, un dispositivo programable (FPGA) y un interfaz de radiofrecuencia que cubre de 50 a 2200MHz. Este hardware se conecta al PC por medio de un interfaz USB de 8Mb/s de velocidad. Sobre la plataforma de Ettus se pueden ejecutar aplicaciones GNU radio que utilizan principalmente lenguaje de programación Python para implementarse. Sin embargo, su módulo de procesado de señal está construido en C + + y emplea un microprocesador con aritmética de coma flotante. Por lo tanto, los desarrolladores pueden rápida y fácilmente construir aplicaciones en tiempo real sistemas de comunicación inalámbrica de alta capacidad. Aunque su función principal no es ser un simulador, si no puesto que hay componentes de hardware RF, Radio GNU sirve de apoyo a la investigación del algoritmo de procesado de señales basado en pre-almacenados y generados por los datos del generador de señal. En este trabajo fin de máster se ha evaluado la plataforma de hardware de DEG (USRP) y el software (GNU Radio). Para ello se han empleado algunas técnicas de modulación básicas en el sistema de comunicación inalámbrica. A partir de los ejemplos proporcionados por GNU Radio, hemos realizado algunos experimentos relacionados, por ejemplo, escaneado del espectro, demodulación de señales de FM empleando siempre el hardware de USRP. Una vez evaluadas aplicaciones sencillas se ha pasado a realizar un cierto grado de mejora y optimización de aplicaciones complejas descritas en la literatura. Se han empleado aplicaciones como la que consiste en la generación de un espectro de OFDM y la simulación y transmisión de señales de vídeo en tiempo real. Con estos resultados se está ahora en disposición de abordar la elaboración de aplicaciones complejas.

Validación, caracterización y aplicación clínica en neuroimagen multimodalidad de técnicas de registro basadas en Teoría de la Información

La correcta validación y evaluación de cualquier algoritmo de registro incluido en la línea de procesamiento de cualquier aplicación clínica, es fundamental para asegurar la calidad y fiabilidad de los resultados obtenidos con ellas. Ambas características son imprescindibles, además, cuando dicha aplicación se encuentra en el área de la planificación quirúrgica, en la que las decisiones médicas influyen claramente en la invasividad sobre el paciente. El registro de imágenes es un proceso de alineamiento entre dos o más de éstas de forma que las características comunes se encuentren en el mismo punto del espacio. Este proceso, por tanto, se hace imprescindible en aquellas aplicaciones en las que existe la necesidad de combinar la información disponible en diferentes modalidades (fusión de imágenes) o bien la comparación de imágenes intra-modalidad tomadas de diferentes pacientes o en diferentes momentos. En el presente Trabajo Fin de Máster, se desarrolla un conjunto de herramientas para la evaluación de algoritmos de registro y se evalúan en la aplicación sobre imágenes multimodalidad a través de dos metodologías: 1) el uso de imágenes cuya alineación se conoce a priori a través de unos marcadores fiables (fiducial markers) eliminados de las imágenes antes del proceso de validación; y 2) el uso de imágenes sintetizadas con las propiedades de cierta modalidad de interés, generadas en base a otra modalidad objetivo y cuya des-alineación es controlada y conocida a priori. Para la primera de las metodologías, se hizo uso de un proyecto (RIRE – Retrospective Image Registration Evaluation Project) ampliamente conocido y que asegura la fiabilidad de la validación al realizarse por terceros. En la segunda, se propone la utilización de una metodología de simulación de imágenes SPECT (Single Photon Emission Computed Tomography) a partir de imágenes de Resonancia Magnética (que es la referencia anatómica). Finalmente, se realiza la modularización del algoritmo de registro validado en la herramienta FocusDET, para la localización del Foco Epileptógeno (FE) en Epilepsia parcial intratable, sustituyendo a la versión anterior en la que el proceso de registro se encontraba embebido en dicho software, dificultando enormemente cualquier tarea de revisión, validación o evaluación.

DIseño e implementación de un control adaptativo para obteNer ZVS en un convertidor trifasico de puente activo para aplicaciones de vehículos eléctricos

En este Trabajo Fin de Máster se ha realizado un estudio sobre un convertidor trifásico de doble puente activo con una red auxiliar, con objeto de conseguir ZVS. Como aportación, este trabajo diseña e implementa un control adaptativo para la red auxiliar ARCN, con el objetivo de disminuir las pérdidas a su valor mínimo.

Representación 3D de petroglifos: propuesta de metodología de modelización de los grabados del Valle de Tamanart, Marruecos.

La modelización tridimensional se ha ido implementando como una de las mejores formas de documentación del patrimonio histórico. En concreto, en lo que se refiere a la documentación de petroglifos resulta especialmente interesante en su estudio y difusión. Actualmente, existen diversos métodos de obtener estos modelos 3D, que implican diferentes tipos de instrumental, como escáneres láser o cámaras fotográficas, material informático y software. En este Trabajo Fin de Máster se pretende obtener una visión general de estos métodos,así como proponer una metodología basada en la fotogrametría de objeto cercano, para las necesidades de un proyecto concreto: el proyecto Tamanart en Marruecos. Para ello se realizan dos pruebas; una de laboratorio y otra en el Museo Arqueológico Nacional, para comprobar la viabilidad de esta metodología y sus futuras aplicaciones. ABSTRACT: 3D modeling has been implemented in the last years as one of the best ways to document historical and cultural heritage. In particular, referring to petroglyph documentation it is specially interesting to its study and dissemination. Nowadays, there are several methods to obtain this 3D models that implies different kinds of instruments, like laser-scanners or photographic cameras and computer hardware and software. In the present Master’s Dissertation it is intended to obtain a general vision of this methods,as well as propose a methodology using closed range photogrammetry, based in the needs of a specific project: Tamanart Project, in Morocco. For this purpose two tests are made, one of them in laboratory and the other in the Museo Arqueológico Nacional, to check the feasibility of this methodology and their future applications.

Evaluación de efectos del proyecto Cisternas Escolares en las condiciones de vida de las comunidades escolares rurales del semiárido brasileño

En el año 2003 Brasil incorporó a su Estrategia Nacional ¨Fome Zero¨ el Programa Cisternas, iniciativa que comenzó a nivel local y cuyo objetivo es garantizar el acceso a agua para el consumo humano por medio de la construcción de un millón de cisternas rurales en todo el semiárido brasileño. Las cisternas de captación de agua de lluvia son una tecnología social de bajo coste y alto valor técnico, cultural y ambiental, destinada a garantizar agua de calidad a la población rural de baja renta y a mitigar los efectos que sobre ella tienen las sequias recurrentes y prolongadas que afectan al semiárido. Como parte del Programa Cisternas, la ONG brasileña “Instituto Ambiental Brasil Sustentável” (IABS) está apoyando el proyecto Cisternas Escolares, cuyo objetivo es construir cisternas de 52.000 litros de captación de agua de lluvia en 110 escuelas rurales del semiárido alagoano, y capacitar a las comunidades escolares para su correcta gestión. Este Trabajo Fin de Máster consiste en la evaluación de los efectos que dicho proyecto está teniendo sobre las condiciones de vida de las comunidades escolares rurales beneficiarias, aspirando a aportar información sobre los potenciales beneficios sociales de este tipo de actuaciones y a incrementar dichos beneficios proporcionando recomendaciones prácticas. De esta forma se pretende dar respuesta a la necesidad de conocimiento y mejora de los efectos que los proyectos de cisternas de captación de agua de lluvia tienen sobre sus beneficiarios, pero también a la demanda que está surgiendo desde la agenda del desarrollo, de evaluaciones de impacto más prácticas que sirvan para mejorar los proyectos que evalúan. La metodología propuesta en este trabajo adopta un enfoque mixto orientado a combinar el rigor de los datos cuantitativos, con el análisis de la cadena de efectos del proyecto y las percepciones de los beneficiarios. Dicha metodología consta de cuatro partes diferenciadas: i) la elaboración de la línea de base del proyecto; ii) un análisis causa – efecto cualitativo del proyecto, incluyendo las percepciones de los beneficiarios; iii) una evaluación de impacto que no pudo llevarse a cabo debido a retrasos en la ejecución del proyecto que desplomaron el potencial estadístico; y iv) un estudio de caso múltiple, realizado como alternativa a la evaluación de impacto, orientado a identificar diferencias entre las escuelas que reciben una cisternas y las que no. Los resultados de esta evaluación de efectos muestran que el proyecto Cisternas Escolares tiene potencial para producir mejoras en la salud, el funcionamiento, la autonomía, los usos del agua, la preocupación de las comunidades escolares y los conflictos con los vecinos de las escuelas beneficiarias. Dicho potencial es variable en cada una de las escuelas y depende de múltiples factores, los cuales son identificados y analizados en este trabajo. Fruto de este trabajo son también una serie de recomendaciones orientadas a que el proyecto Cisternas Escolares consiga alcanzar su máximo potencial en todas las escuelas beneficiarias. Estas recomendaciones pretenden mejorar las capacitaciones del proyecto y los consejos gestores del agua de las escuelas, así como incluir nuevas actividades relevantes en el proyecto, como la creación de espacios de participación para los actores y la involucración de las alcaldías y las secretarías de educación.

Diseño y caracterización de un sistema microfónico de intemperie para la localización de fuentes sonoras distantes

Hoy en día el ruido presente en los aeropuertos se ha convertido en un problema importante en las poblaciones cercanas a éstos por el incremento del tráfico aéreo año tras año. Gracias a que los aviones son cada vez menos ruidosos y el esfuerzo por parte de los gestores aeroportuarios en disminuir el ruido en su entorno los niveles de presión sonora se han rebajado con el paso del tiempo. A pesar de esa reducción de nivel de presión sonora existen algunas maniobras especialmente ruidosas que generan gran molestia a la población. Una de esas maniobras es el uso del sistema de frenado de reversa. Este sistema consiste en desviar el flujo de aire que sale del motor, produciéndose una rápida reducción de la velocidad, con el inconveniente de la gran generación de ruido. El uso de este sistema está prohibido en los grandes aeropuertos europeos bajo condiciones normales, pero a pesar de eso algunas aeronaves lo utilizan y no son sancionadas por no existir forma de comprobar que la reversa ha sido activada sin acceder a la caja negra del avión. En el año 2013 la Universidad Politécnica de Madrid patenta un sistema para detectar la activación del freno de reversa mediante procedimientos acústicos, concretamente con técnicas basadas en la estimación de la potencia acústica. Dicho sistema hace uso de dos micrófonos de medida para captar las ondas de presión sonora, y localizar su proveniencia para poder estimar la potencia acústica utilizando un modelo matemático inverso. Esos micrófonos han de estar durante periodos de tiempo indeterminados al aire libre, por ese motivo es necesario el diseño de algún tipo de sistema para proteger la instrumentación de la intemperie. Aunque existen soluciones comerciales generalistas para la medida de ruido en exteriores, dichas soluciones tienen un coste muy elevado que dificulta que el sistema de detección patentado pueda ser desarrollado comercialmente, por ello la motivación de este proyecto surge con la intención de diseñar elementos que puedan ser utilizados de manera conjunta con el sistema de detección de ruido de reversa para que en un futuro se pueda llegar a comercializar un producto completo con esta tecnología. El objetivo principal de este proyecto es diseñar y caracterizar desde el punto de vista acústico un sistema microfónico de intemperie, para cuantificar el efecto que provoca el uso del sistema que se va a implementar sobre la localización de eventos sonoros para que posteriormente se pueda valorar si desde el punto de vista técnico el prototipo diseñado puede ser utilizado junto con el sistema de detección de la reversa. Este Trabajo Fin de Máster se centrará en el diseño y caracterización de un sistema de localización de eventos sonoros, basado en la medida de la diferencia de tiempos de llegada de la onda acústica a dos micrófonos, así como en el diseño y medida del efecto que tiene un sistema de intemperie diseñado específicamente para esta aplicación, con la intención de que sea utilizado en las líneas de investigación abiertas del Grupo de Instrumentación y Acústica Aplicada de la Universidad Politécnica de Madrid. En el informe primero se hará una introducción en la que se expondrá la base teórica de la localización sonora y los métodos que generalmente se utilizan para su medida. También se realizará un análisis de los sistemas de medición acústica en intemperie para aplicar dichos conocimientos en el diseño que se propondrá más tarde. A continuación se expondrá la metodología propuesta para la caracterización del sistema implementado, consistente en una combinación de medidas de laboratorio con ensayos in situ. También se definirán los parámetros a definir que se consideran indispensables para conocer el correcto funcionamiento de un sistema de localización. Posteriormente se realizará un análisis de los resultados obtenidos en las mediciones, realizando comparaciones entre las distintas configuraciones adoptadas y valorando críticamente el funcionamiento del sistema de intemperie diseñado. Por último, se comentarán las conclusiones obtenidas tras el estudio, desarrollo y análisis de resultados obtenidos en este trabajo fin de máster. También se propondrán trabajos para el futuro que permitan perfeccionar el sistema diseñado frente a las condiciones de intemperie, y que además permitan aumentar su rango de funcionamiento.