Uma técnica de linearização por realimentação para compensação de agarramento em válvulas de controle pneumáticas

In control loops valve stiction is a very common problem. Generally, it is one of main causes of poor performance of industrial systems. Its most commonly observed effect is oscillation in the process variables. To circumvent the undesirable effects, friction compensators have been proposed in order to reduce the variability in the output. This work analyzes the friction compensation in pneumatic control valves by using feedback linearization technique. The valve model includes both dead zone and jump. Simulations show that the use of this more complete model results in controllers with superior performance. The method is also compared through simulations with the method known as Constant Reinforcement (CR), widely used in this problem.

Legislação sobre o controle de poluição causada por motocicletas

Consultoria Legislativa - Área XI - Meio Ambiente e Direito Ambiental, Organização Territorial, Desenvolvimento Urbano e Regional.

Inconstitucionalidade do controle do cumprimento das promessas de campanha eleitoral

Consultoria Legislativa - Área I - Direito Constitucional, Eleitoral, Municipal, Direito Administrativo, Processo Legislativo e Poder Judiciário.

Nota Técnica Conjunta nº 2, de 2015 : Subsídios à apreciação do Projeto de Lei de Diretrizes Orçamentárias para 2016 – PL nº 1/2015-CN (Mensagem nº 0098/2015)

Tem a finalidade de subsidiar a análise e os trabalhos legislativos de apreciação do Projeto de Lei de Diretrizes Orçamentárias para 2016 – PLDO 2016 no âmbito do Congresso Nacional.

Condições mecânicas do sistema respiratório em adultos com fibrose cística: estudo pela espirometria, pletismografia e técnica de oscilações forçadas

A fibrose cística (FC) é a doença autossômica recessiva mais comum na população branca que leva à redução na expectativa de vida. A doença pulmonar é a maior causa de morbidade e mortalidade. A relevância do presente estudo se dá diante de alguns fatores: aumento drástico da sobrevida média nos últimos 60 anos na FC, a fisiopatologia pulmonar não é bem compreendida, ausência de estudos reportados na literatura, até o momento, utilizando a técnica de oscilações forçadas (TOF) exclusivamente em adultos com FC. Assim sendo os objetivos deste estudo são: analisar as alterações da mecânica respiratória em adultos com FC através da espirometria, pletismografia e TOF; correlacionar os resultados da TOF aos espirométricos e pletismográficos e avaliar a sensibilidade e especificidade da TOF nestes indivíduos. É um estudo de corte transversal descritivo, no qual foram analisados dois grupos de indivíduos: controle (n=23) e FC (n=27). Os resultados foram expressos através média desvio-padrão. As técnicas funcionais respiratórias foram realizadas na seguinte sequência: TOF, espirometria, pletismografia. Na pletismografia foram avaliados os parâmetros: CPT (capacidade pulmonar total), CRF (capacidade residual funcional) e VR (volume residual), CRF/CPT e VR/CPT, resistência (Rva) e condutância específica das vias aéreas (SGva). Na espirometria: volume expiratório forçado no primeiro segundo (VEF1), capacidade vital forçada (CVF), fluxo expiratório entre 25% e 75% (FEF25%-75%) da CVF (FEF25%-75%) e razões VEF1/CVF (%) e FEF/CVF (%). Na TOF: propriedades resistivas do sistema respiratório- R0 (resistência no intercepto), Rm (resistência média) e S (inclinação da reta de resistência) e propriedades reativas: Cdin,sr (complacência dinâmica do sistema respiratório), Xm (reatância média), frequência de ressonância (fr); e o módulo da impedância em 4 Hz (׀Zrs4Hz׀). Na espirometria o distúrbio ventilatório obstrutivo (DVO) com CVF reduzida foi predominante, com marcante redução do FEF25%-75% no grupo FC (p<0,0001) em relação ao controle. Na pletismografia: destacou-se a elevação de VR, na presença de CPT normal e elevação da Rva e redução da SGva no grupo FC. Alterações da TOF ocorridas no grupo FC em relação ao controle: aumento de R0 e Rm (p<0,0001) e fr (p<0,0002), relacionados à obstrução das vias aéreas; redução de S (p<0,0006), Xm (p<0,0001) associadas à não-homogeneidade do sistema respiratório e Cdin,sr (p<0,0001), relacionada à redução da complacência pulmonar; aumento do módulo da impedância em 4 Hz (׀Zrs4Hz׀) (representando a carga mecânica total do sistema respiratório) resultante da interação das demais alterações da TOF citadas. Os parâmetros da TOF apresentaram correlações muito boas com a espirometria e moderadas com a pletismografia. Rm foi o único parâmetro que não se relacionou com nenhuma destas técnicas. A sensibilidade e especificidade da TOF em adultos com FC apresentaram valores elevados, sobretudo nos parâmetros reativos, em especial, Xm (85,2% e 73,9% respectivamente e área sob a curva de 0,86).

Controle social e participação na gestão da saúde : a experiência do município do Rio de Janeiro

Esta tese pretende analisar os processos e mecanismos da participação do controle social na gestão da política de saúde no Município do Rio de Janeiro ao estudar o Conselho Municipal de Saúde do Rio de Janeiro. Os objetivos da pesquisa foram identificar a forma de controle e fiscalização exercida pelo Conselho Municipal de Saúde do Rio de Janeiro na gestão César Maia, averiguar se as decisões importantes da Política de Saúde Municipal passam pelo Conselho Municipal, as principais tensões deste espaço institucionalizado de participação sociopolítica que reproduz as lutas sociais. Realizamos uma pesquisa qualitativa e empírica com enfoque no método dialético, um estudo de caso do Conselho Municipal de Saúde Rio de Janeiro no período de gestão de 2005 a 2008. A tese está estruturada em quatro capítulos. Traz as tensões e os processos sociais da participação do controle social na gestão da saúde, no Município do Rio de Janeiro, no terceiro mandato da gestão César Maia. Foi possível observar o potencial do controle social na cidade do Rio de Janeiro, porém, evidenciam-se vários limites, como a não efetivação da agenda proposta nas diretrizes das conferências municipais, bem como a falta de estratégias ao se elaborar, de forma conjunta, o Plano Municipal de Saúde do Município do Rio de Janeiro e indicativo da de uma assessoria técnica e política por meio do exercício profissional do assistente social nos moldes do projeto políticas públicas da saúde da UERJ.

Técnica do tratamento restaurador atraumatico em estudantes de escola municipal do Rio de Janeiro: avaliação in vitro da influência da proteção superficial e do tempo de entrada em serviço na resistência a tração diametral do cimento de ionômero de vidro utilizado

Tratamento restaurador atraumático tornou-se uma opção real para o tratamento da cárie dentária em saúde pública no Brasil. O presente estudo teve como objetivo avaliar durabilidade, resistência e eficácia de 70 restaurações em 31 alunos (entre 6 a 12 anos de idade na Escola Municipal Rotary, RJ - Brasil). Depois de CPO-D e ceo-exame de acordo com critérios da OMS, todos os alunos com selecionados receberam TRA com VITRO MOLAR - DFL, juntamente com instruções de saúde bucal. Os critérios de exclusão foram a presença de cavidades muito profundas e exposição pulpar, casos em que os alunos foram encaminhados para o Postos de Saúde Municipal. In vitro avaliou-se a influência do tempo de entrada em serviço e do tipo de cobertura protetora utilizada na resistência coesiva do Cimento de Ionômero de Vidro utilizado, por meio de ensaios de tração diametral. Confeccionou-se para o teste de tração diametral 6 espécimes para cada variante, 72 no total, com dimensões de 4 mm de diâmetro por 8 mm de comprimento, divididos entre os grupos: grupo1 sem protetor (controle); grupo2 vaselina sólida; grupo3 verniz para unhas. Realizou-se ensaios mecânicos em uma máquina universal de ensaios EMIC DL 500 MF, após a confecção e estocagem individual dos espécimes em potes plásticos contendo 5 ml de água deionizada, que formaram os subgrupos descritos a seguir: a - 20 minutos; b - 2 horas; c - 24 horas; d - 7 dias. Os dados obtidos foram tratados por ANOVA e por Student Newman-Keuls (p<0,05). Ao se avaliar a influência dos diferentes protetores de superfície no CIV utilizado no presente trabalho observou-se que, os protetores de superfície tiveram influência no comportamento do material (p=0,000), com o verniz para unhas mostrando um desempenho superior ao da vaselina sólida. Quanto ao tempo, não foi possível verificar ruptura do material no prazo de 20 minutos, pois os corpos de prova sofriam deformação elástica catastrófica não sendo adequado para a finalidade desejada. Os tempos de 24 horas e sete dias foram semelhantes entre si e diferentes do tempo de duas horas. As restaurações foram clinicamente avaliadas depois de 6, 12, e 24 meses após sua alocação. No total 72 restaurações foram realizadas em 31 escolares. Depois de seis meses, 5 restaurações fraturaram e 3 perderam algum material. Após 12 meses, oito restaurações foram perdidas e apenas 1 fraturou. Na avaliação após 24 meses, mais 12 restaurações foram perdidas e 3 perderam material. Não foram registradas lesões cariosas secundarias após esse período, mesmo quando as restaurações foram parcialmente perdidas. Clinicamente conclui-se que quando a técnica do TRA é bem indicada e aplicada corretamente pode haver uma redução significativa no número de dentes perdidos por lesões de cárie nos indivíduos que participaram do nosso estudo.

O uso da Técnica de Oscilações Forçadas na análise da mecânica ventilatória de indivíduos portadores de silicose classificados em diferentes graus de obstrução

O termo silicose refere-se ao processo de fibrose pulmonar causado pela inalação de poeira contendo sílica. É uma doença ocupacional, incurável, que se inicia nas vias aéreas distais e pode progredir independente do término da exposição. Os testes de função pulmonar, apesar de não serem utilizados como ferramenta diagnóstica para silicose, são amplamente empregados para acompanhar longitudinalmente esses indivíduos. Estudos recentes sugerem que a Técnicas de Oscilações Forçadas (FOT) pode ser aplicada para detecção de alterações pulmonares precoces em indivíduos com silicose. Contudo, existem poucos estudos descrevendo as alterações de mecância respiratória associada com a silicose através da FOT. Neste contexto, os objetivos deste estudo são: (1) analisar as alterações de mecânica respiratória de indivíduos portadores de silicose com diferentes graus de obstrução e (2) avaliar a capacidade da FOT em detectar alterações na função pulmonar decorrentes da silicose. Trata-se de um estudo transversal controlado com avaliação de casos prevalentes, tendo como unidade de avaliação o indivíduo. Os exames realizados incluíram medidas de espirometria e FOT. Foi selecionado um total de 67 indivíduos, 46 portadores de silicose e 21 sadios, caracterizando o grupo controle. Os indivíduos com diagnóstico de silicose foram divididos em três grupos classificados de acordo com o nível de obstrução sugerido pela espirometria. Essa classificação resultou em três categorias: Indivíduos normais ao exame espirométrico (NE), n= 12; com distúrbio ventilatório obstrutivo leve (DVOL), n=22; com distúrbio ventilatório obstrutivo moderado ou acentuado (DVOMA), n= 12. Todos os indivíduos realizaram exames da FOT para análise das propriedades resistivas e reativas do sistema respiratório. Posteriormente aos exames da FOT os indivíduos foram submetidos à espirometria. Considerando os grupos divididos a partir da espirometria, os parâmetros resistivos e reativos e a impedância do sistema respiratório em 4Hz (Z4Hz) se modificaram significativamente com a progressão da distúrbio obstrutivo. Na análise do poder diagnóstico da FOT os parâmetros R0, Rm, Rsr4 e |Z4Hz| mostraram-se precisos para identificar as modificações de mecânica respiratória em pacientes com silicose apresentando distúrbio ventilatório obstrutivo leve. Para distúrbio ventilatório obstrutivo moderado e acentuado todos os parâmetros analisados apresentaram habilidade para identificar essas alterações. Na análise entre o grupo controle e normal ao exame, nenhum parâmetro da FOT apresentou valor de acurácia adequado para uso clínico. Esses resultados são coerentes com as alterações fisiopatológicas relacionadas à silicose, confirmando o potencial da FOT na avaliação das modificações de mecânica respiratória em doentes com silicose.

Entre a tiramnya cruel e a pedra fundamental: a obrigatoriedade do ensino primário como uma técnica de governo de Minas Gerais

Os discursos políticos educacionais acerca da institucionalização da instrução elementar em Minas Gerais atravessaram todo o século XIX, apontando também como uma preocupação republicana, ora pelo discurso de impraticabilidade e ferimento aos direitos civis, ora pela defesa de seu caráter estatal e da argumentação de função civilizatória e disciplinar da população. Nesse sentido, pensar a compulsoriedade do ensino demanda uma compreensão da sua função social, o conhecimento dos agentes envolvidos e de seus interesses sobre tal medida de governo. De acordo com os defensores da obrigatoriedade do ensino no século XIX e início do XX, o intuito da educação seria formar cidadãos civilizados e instruídos. Tal perspectiva estava relacionada a um projeto de sociedade e de nação brasileira, para o qual era imprescindível formar, desde a infância, um povo disciplinado, um povo bem governado. O nosso objetivo foi analisar o tema da obrigatoriedade do ensino a partir do conceito foucaultiano de governamentalidade. Problematizando a ideia de que universalizar o acesso à educação representava apenas uma iniciativa de garantia de direitos, a hipótese que defendemos consiste na ideia de que o ensino obrigatório pode ter sido perspectivado enquanto uma estratégia de governo dos outros, de controle dos sujeitos. Partindo desse pressuposto, como efeito esperado, seria possível obter sujeito com outras atitudes, as atitudes derivadas da coação promovida pela escola. Ao legitimar a escola, o dispositivo da obrigatoriedade funcionaria como estratégia e produziria positividades. Por meio da escola e de seu caráter compulsório, tratava-se de atingir e gerir a população dos pequenos, de modo a equipá-la com os códigos mínimos do mundo civilizado, com os efeitos disciplinares correlatos.Para tanto, analisamos a legislação de Minas Gerais, impressos mineiros (Correio de Minas, Jornal do Commercio, Minas Livre, O Granbery) e a bibliografia acerca da obrigatoriedade da instrução primária, a fim de identificar traços do debate no Império e na passagem para a República, os quais foram problematizados à luz daquele conceito. A partir dessa discussão, concluímos que a obrigatoriedade do ensino é mais bem compreendida se analisada em outro registro que não seja meramente jurídico. Tal inferência aponta para a ampliação do quadro analítico acerca dessa política compulsória e dos interesses de Estado em torno dela.

Órfãos da saúde pública: violação dos direitos de uma geração atingida pela política de controle da hanseníase no Brasil

Este trabalho tem como objetivo principal investigar a história dos filhos sadios separados dos pais doentes de hanseníase que foram isolados compulsoriamente em leprosários por determinação do Estado brasileiro. Através da metodologia da pesquisa qualitativa baseada na técnica de história oral, busca-se compreender esta forma de violação de direitos de uma geração que foi atingida pela política de controle da doença no Brasil. Assim, identificamos as circunstâncias desta separação e o destino que teve cada um dos entrevistados e examinamos as relações entre a trajetória social destes sujeitos e a política sanitária determinada pela Saúde Pública brasileira; à luz das consequências sociais e morais causadas por esta determinação profilática. Concluímos que um dos grandes impactos da medida de segregação e afastamento destes indivíduos foi o aprofundamento do estigma social que teve como principais efeitos perversos, o rompimento do vínculo com a família e com as redes de sociabilidade, além da restrição das oportunidades de estudo e de trabalho, conformando um modo de discriminação que se traduz na história de vida dos sujeitos afetados pela doença e de seus familiares.

A lida com a morte na era da técnica: morte ou mamba?

O objetivo deste trabalho é trazer à discussão o modo quase hegemônico como o homem na modernidade, lançando mão dos inúmeros avanços tecnológicos conquistados pela ciência, lida com o anúncio da morte, de modo a adiá-la a qualquer preço, sob a máxima de que a vida deve ser prolongada, mesmo à custa de todo e qualquer sofrimento. Heidegger, em sua obra Ser e Tempo, esclarece o modo como o homem na cotidianidade mediana lida com a morte. O homem se movimenta na nossa época, denominada por Heidegger de era da técnica, era esta em que, segundo o filósofo, o mundo é desvelado como fundo de reservas por meio da máxima do controle dos entes e da existência. A morte, tal como compreendida na cotidianidade mediana, passa a ser um fenômeno passível de adiamento, sobre o qual podemos ter controle e que, ao modo impessoal, encontra-se sempre referida à morte do outro. Ao tomar o fenômeno da morte ao modo do impessoal, Heidegger acena que acabamos por obscurecer aquilo que lhe é mais próprio, ou seja, seu caráter irremissível, certo, indeterminado e insuperável. Buscaremos a concepção do autor sobre a morte como indissociável da existência e discutiremos como, na maioria das vezes, o homem movimenta-se no horizonte da técnica em meio à impessoalidade, lidando com a morte de modo impróprio e encobrindo essa possibilidade. Para tanto, iremos apresentar como a lida com a morte, na modernidade, encontra-se mediada pelos saberes especializados, a partir dos quais se procura combater, gerenciar e controlar este fenômeno. Apontaremos alguns dilemas que confrontaram a medicina e a sociedade diante dessa tentativa e buscaremos compreender como estes saberes foram construídos historicamente. Para desvelar outras possibilidades de lida com a morte, buscaremos na Grécia antiga, através da análise de mitos, o modo como o grego do ciclo épico lidava com este fenômeno. Retornando ao homem grego do ciclo épico, mostraremos que as verdades sobre a lida com a morte, que se estabeleceram como absolutas no mundo atual, podem ser colocadas em questão e apontaremos a pertinência de pensarmos a morte para além da lógica de modelos atuais que buscam gerenciar este fenômeno. Recorreremos, finalmente, ao texto Serenidade, de Heidegger, para examinar o pensamento do homem moderno e refletir sobre as suas incessantes investidas na busca pelo controle e pelo gerenciamento da morte. Através do pensamento reflexivo, proposto pelo autor, acreditamos que se desvelam outras possibilidades de lida com a morte, antes obscurecidas por verdades tomadas como absolutas, e, deste modo, torna-se possível conquistar uma relação mais livre com este fenômeno

Existências enclausuradas na era da técnica

O fenômeno da compulsão vem sendo amplamente discutido no terreno da psicologia, principalmente, pela apropriação de um discurso técnico-cientificista que, de forma dominante, compreende a experiência da compulsão como um desvio oriundo ora da interioridade humana, privilegiando, assim, aspectos de ordem biológica ou psíquica; ora da exterioridade, enfatizando o mundo como determinante dos comportamentos humanos. Essa visão dicotomizada sobre o homem pode ser compreendida como uma tentativa constante na história da psicologia de reafirmar o campo das experiências humanas através do embate de perspectivas herdadas da tradição científica moderna, ainda, fortemente, presente no campo das ciências humanas. Atentando para essas considerações, este estudo traz como proposta pensar o fenômeno da compulsão e suas diferentes expressões a partir de um referencial outro que não o da tradição dominante da psicologia. Para tanto, encontramos no pensamento fenomenológico-hermenêutico de Martin Heidegger, fundamentos para se pensar homem e mundo não como instâncias separadas que tratariam posteriormente de recobrar seus vínculos, mas sim como uma relação co-originária, na qual ambos formam uma unidade copertencente, e inviabilizando, assim, uma interpretação do homem fora dos contornos de seu horizonte histórico. Horizonte esse, que, segundo Heidegger, desvela-se ao modo da técnica. Dessa forma, vemos um mundo permeado por solicitações de utilidade, produtividade, exploração e controle, que nos possibilita compreender que é no horizonte da técnica que a compulsão se apresenta como um dos modos de ser dominantes do homem, não podendo este e seus sofrimentos existenciais serem compreendidos desarticulados desse mesmo horizonte.

Gráficos de controle adaptativos para monitoramento de perfis

Processos de produção precisam ser avaliados continuamente para que funcionem de modo mais eficaz e eficiente possível. Um conjunto de ferramentas utilizado para tal finalidade é denominado controle estatístico de processos (CEP). Através de ferramentas do CEP, o monitoramento pode ser realizado periodicamente. A ferramenta mais importante do CEP é o gráfico de controle. Nesta tese, foca-se no monitoramento de uma variável resposta, por meio dos parâmetros ou coeficientes de um modelo de regressão linear simples. Propõe-se gráficos de controle χ2 adaptativos para o monitoramento dos coeficientes do modelo de regressão linear simples. Mais especificamente, são desenvolvidos sete gráficos de controle χ2 adaptativos para o monitoramento de perfis lineares, a saber: gráfico com tamanho de amostra variável; intervalo de amostragem variável; limites de controle e de advertência variáveis; tamanho de amostra e intervalo de amostragem variáveis; tamanho de amostra e limites variáveis; intervalo de amostragem e limites variáveis e por fim, com todos os parâmetros de projeto variáveis. Medidas de desempenho dos gráficos propostos foram obtidas através de propriedades de cadeia de Markov, tanto para a situação zero-state como para a steady-state, verificando-se uma diminuição do tempo médio até um sinal no caso de desvios pequenos a moderados nos coeficientes do modelo de regressão do processo de produção. Os gráficos propostos foram aplicados a um exemplo de um processo de fabricação de semicondutores. Além disso, uma análise de sensibilidade dos mesmos é feita em função de desvios de diferentes magnitudes nos parâmetros do processo, a saber, no intercepto e na inclinação, comparando-se o desempenho entre os gráficos desenvolvidos e também com o gráfico χ2 com parâmetros fixos. Os gráficos propostos nesta tese são adequados para vários tipos de aplicações. Neste trabalho também foi considerado características de qualidade as quais são representadas por um modelo de regressão não-linear. Para o modelo de regressão não-linear considerado, a proposta é utilizar um método que divide o perfil não-linear em partes lineares, mais especificamente, um algoritmo para este fim, proposto na literatura, foi utilizado. Desta forma, foi possível validar a técnica proposta, mostrando que a mesma é robusta no sentido que permite tipos diferentes de perfis não-lineares. Aproxima-se, portanto um perfil não-linear por perfis lineares por partes, o que proporciona o monitoramento de cada perfil linear por gráficos de controle, como os gráficos de controle desenvolvidos nesta tese. Ademais apresenta-se a metodologia de decompor um perfil não-linear em partes lineares de forma detalhada e completa, abrindo espaço para ampla utilização.

O controle social na construção e democratização da política de Assistência Social: o papel dos conselhos e a realidade de um município da Baixada Fluminense

A presente dissertação tem como propósito, a partir do processo de construção e democratização da Política de Assistência Social no Brasil, pós SUAS, analisar o controle social tendo como objeto o Conselho Municipal de Assistência Social do município de Mesquita, na região da Baixada Fluminense / RJ e as condições de trabalho dos Assistentes Sociais nesses espaços. Inicialmente, abordamos a Política de Assistência Social no Brasil, desde a criação da extinta Legião Brasileira de Assistência Social (LBA), até os dias atuais, ressaltando os avanços na parte jurídico-legal-normativa desta política, o que tem se tornado um campo propício e amplo para o mercado de trabalho dos assistentes sociais na contemporaneidade. No debate do controle social na Política de Assistência, destacamos três importantes temáticas: a relação das entidades da sociedade civil com os conselheiros governamentais, nos espaços de representação política, democrática, deliberativa e paritária nos conselhos de assistência social; a participação dos segmentos de usuários dos serviços sócio assistenciais do município de Mesquita e, ainda, as condições em que vem ocorrendo à participação dos assistentes sociais nos espaços de controle social no município, através de relações de trabalho precárias, no que se refere à desregulamentação de direitos sociais trabalhistas dos profissionais. Para o estudo, analisamos as Atas do período de 2011-2012, e realizamos entrevistas semi-estruturadas com os conselheiros governamentais e não governamentais do Conselho Municipal de Assistência Social de Mesquita (CMAS), que atuaram no mesmo período, gestão empossada em Dezembro de 2011, após resultado do processo eleitoral das entidades da sociedade civil do CMAS. Dentre os achados da investigação, a partir do material empírico, mediado pelo pensamento de autores que discutem esta temática e pela legislação destacam-se: a superioridade da Representação Governamental sobre a Representação da Sociedade Civil no CMAS; não monitoramento e fiscalização do saldo orçamentário pelo CMAS / Mesquita; precarização das relações de trabalho na SEMAS / Mesquita; descontinuidade do Programa de Capacitação dos Conselheiros do CMAS / Mesquita; despreparo técnico dos conselheiros para apreciação de prestação de contas no CMAS, com ausência de tempo hábil para análise; manipulação política por parte da representação governamental no CMAS; o poder de influência do governo é maior do que da sociedade civil; necessidade de capacitação técnica, e principalmente capacitação ética e política dos conselheiros governamentais e da sociedade civil; precariedade dos equipamentos públicos dos SEMAS / Mesquita; parca participação dos Usuários dos Serviços Socioassistenciais na esfera do conselho, dentre outros aspectos que serão tratados nesta dissertação. Em suma, estes são as principais conclusões de forma resumida e sintética que abordaremos mais detalhadamente nas considerações finais deste trabalho.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.