Efficient learning of reactive robot behaviors with a Neural-Q_learning approach

The purpose of this paper is to propose a Neural-Q_learning approach designed for online learning of simple and reactive robot behaviors. In this approach, the Q_function is generalized by a multi-layer neural network allowing the use of continuous states and actions. The algorithm uses a database of the most recent learning samples to accelerate and guarantee the convergence. Each Neural-Q_learning function represents an independent, reactive and adaptive behavior which maps sensorial states to robot control actions. A group of these behaviors constitutes a reactive control scheme designed to fulfill simple missions. The paper centers on the description of the Neural-Q_learning based behaviors showing their performance with an underwater robot in a target following task. Real experiments demonstrate the convergence and stability of the learning system, pointing out its suitability for online robot learning. Advantages and limitations are discussed

Autonomous underwater vehicle control using reinforcement learning policy search methods

Autonomous underwater vehicles (AUV) represent a challenging control problem with complex, noisy, dynamics. Nowadays, not only the continuous scientific advances in underwater robotics but the increasing number of subsea missions and its complexity ask for an automatization of submarine processes. This paper proposes a high-level control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. The system is characterized by the use of reinforcement learning direct policy search methods (RLDPS) for learning the internal state/action mapping of some behaviors. We demonstrate its feasibility with simulated experiments using the model of our underwater robot URIS in a target following task

Perspectives of auto-correcting lens distortions in mosaic-based underwater navigation

When unmanned underwater vehicles (UUVs) perform missions near the ocean floor, optical sensors can be used to improve local navigation. Video mosaics allow to efficiently process the images acquired by the vehicle, and also to obtain position estimates. We discuss in this paper the role of lens distortions in this context, proving that degenerate mosaics have their origin not only in the selected motion model or in registration errors, but also in the cumulative effect of radial distortion residuals. Additionally, we present results on the accuracy of different feature-based approaches for self-correction of lens distortions that may guide the choice of appropriate techniques for correcting distortions

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

Arqueología micropolítica del discurso bibliotecario. La biblioteca escolar ecológica productora de nueva subjetividad : su efecto en las redes sociales y bases de datos documentales.

El análisis micropolítico de los Discursos Bibliotecarios (DB) desinviste a las maquinas codificadoras de las misiones, que la institución bibliotecaria reproduce como valor agregado ligado a un modo de ser con base territorial; desmonta las máquinas axiomáticas de los manifiestos bibliotecarios que producen un valor agregado incluyendo forzadamente como deudores de conocimiento a los que no dominan el saber acumulado; y revela el valor agregado del capitalismo mundial integrado (CMI) que instaura procedimientos tácticos cada vez mas autoreferenciales (normas, pautas y directrices). En oposición a esos dispositivos de alineación, culpabilización, responsabilización y control, proponemos un proceso de singularización bibliotecaria en función de la producción de información ambiental en una Biblioteca Escolar Ecológica en conexión con redes sociales y bases de datos documentales.

Balance de política exterior del presidente Luis Inácio Lula Da Silva dentro del proyecto brasileño de liderazgo global. Periodo 2003-2010

La investigación se basa en el estudio de la política exterior brasileña para analizar el periodo de estudio. En una primera parte es relevante encontrar los patrones tanto de formulación como de implementación de la política exterior brasileña. Luego se revisan las agendas multilaterales, bilaterales y con las potencias emergentes. Finalmente se presenta un análisis de la apertura de representaciones diplomáticas en el periodo de estudio.

“Incidencia de la misión de paz enviada a Darfur “Misión de la Unión Africana en Sudán (AMIS)”, sobre la efectividad de la Unión Africana como Organización Internacional. (2004-2008)”

La incapacidad de la Misión de la Unión Africana en Sudan (AMIS) para pacificar Darfur, permitió que el conflicto avanzara sin que se tomasen medidas realmente efectivas, lo cual evidenció problemas estructurales de la Unión Africana que no permiten cumplir plenamente con los propósitos de la integración, principalmente con el de convertirse en garante de paz y seguridad. Como resultado, su efectividad empezó a ser cuestionada y se perdió la confianza en las misiones posteriores, al mismo tiempo que se vio afectada su imagen en medio del proceso de consolidación como la organización internacional más representativa del continente africano.

Misiones católicas en América Latina, siglos XIX-XX : estudio preliminar para una historia comparada

Este documento propone una aproximación preliminar al desarrollo de los estudios y las investigaciones históricas sobre los misioneros católicos en América Latina, en los finales del siglo xix y la primera mitad del siglo xx. Se estudian tres puntos de vista para establecer por medio de ellos diferentes marcos teóricos y métodos de investigación. (En los textos que serán abordados se presentan la investigación de corte vertical y transversal.) El estudio sobre las misiones católicas intenta proporcionar herramientas para adelantar un trabajo en historia comparada.

Aporte a la toma de decisiones Del Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt a partir del análisis estructural del sector estratégico de hospitales universitarios

El concepto de hospitales universitarios ha ido evolucionando en el mundo, siendo cada vez más estricta la legislación que los regula y los mecanismos de evaluación para asegurar la calidad de la educación a los estudiantes que realizan prácticas en ambientes hospitalarios. El direccionamiento estratégico de los hospitales universitarios requiere en primer lugar de un análisis específico del sector, mediante pruebas como el análisis de hacinamiento, levantamiento del panorama competitivo, el análisis estructural de las fuerzas de mercado y un estudio de competidores que permitan el diagnóstico del sector estratégico. Por otro lado la realización de un modelo matricial aportará a la planificación estratégica mediante la integración del análisis cuantitativo y cualitativo. La presente investigación busca analizar el sector estratégico de hospitales universitarios y de manera particular la situación del Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt como integrante del sector. En primer lugar se realizó una investigación del concepto de hospitales universitarios en el tiempo, tanto a nivel nacional como internacional y de la legislación existente. Posteriormente se identificaron las instituciones que constituyen el sector estratégico y se realizó el análisis del medioambiente empresarial para la identificación de la situación real del sector y un análisis particular del área de educación e investigación del Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt, para construir las estrategias y el horizonte institucional.

Análisis del efecto de engranaje generado por la entrada en vigor del Tratado de Lisboa el 1 de diciembre de 2009 en el marco de la Política Común de Seguridad y Defensa (PCSD) en la Unión Europea

El proceso de integración en Unión Europea se caracteriza por la incorporación de los asuntos de seguridad exterior y defensa, tras el Tratado de Lisboa se enmarcaron en la PCSD. Dicha política por un proceso de integración progresiva, Spillover, ha tenido periodos de reactivación y de letargos.

El problema de conceptualización del terrorismo dentro de la disciplina de las Relaciones Internacionales: Un análisis desde la perspectiva histórico conceptual

Los hechos ocurridos durante el 11 de septiembre de 2001 se constituyeron como un momento fundamental en los intentos de conceptualización del terrorismo internacional dentro de la disciplina de las Relaciones Internacionales. A raíz del 9/11 tuvo lugar la resemantización del concepto de terrorismo internacional en función del terrorismo religioso y del fundamentalismo islámico. Lo anterior, marco una ruptura en el campo de experiencia y en el horizonte de expectativas del concepto mismo, pues este último adquirió un nuevo uso discursivo, y por ende, político. Por eso, ante la necesidad de emprender un análisis discursivo de los usos del concepto de terrorismo internacional, se evidencia cómo al estar inmersos en determinados juegos del lenguaje, el uso discursivo de este concepto termina por convertirse en una herramienta de acción política que promueve una forma de vida.

La actuación de la República de China (Taiwán) como Estado de Facto en el Sistema Internacional, periodo 1971 - 2011

El presente es un estudio de caso que busca encontrarle significado a la actuación de la República de China (Taiwán) como Estado de Facto en el Sistema Internacional, durante el periodo 1971 – 2011. El estudio se centra en las formas de validación jurídicas que le permiten a Taiwán interactuar con otros actores en el Sistema Internacional.

La evolución del concepto de la Seguridad Humana: argumentos a favor y en contra acerca de las intervenciones humanitarias. Ilustración en el caso del campo de refugiados de Srebrenica en 1995

Esta disertación busca analizar y contrastar los argumentos sobre una posible intervención en el campo de refugiados de Srebrenica en 1995 bajo el concepto de Seguridad Humana.

Análisis del rol de la ONUCI en la crisis política de Costa de Marfil. Periodo 2010 - 2011

El propósito de esta monografía es analizar el rol de la ONUCI en la crisis política de Costa de Marfil, en el periodo 2010-2011. Para ello se realizará, en primer lugar, un estudio histórico y político de la situación del país, con precisión en los años 2010-2011. Luego se indagará sobre los objetivos, la instauración de la Operación, las alianzas y la efectividad de su mandato en Costa de Marfil, para poder tener más claridad sobre el sujeto de estudio y su rol preciso. Finalmente, siguiendo con la teoría constructivista de Alexander Wendt y sus aportes conceptuales sobre la identidad y el interés, se examinará el rol de la ONUCI frente a sus dos dimensiones de trabajo: la paz y la lucha contra la violación de Derechos Humanos.