A rotação das sociedades de auditoria : estudo dos pareceres do PSI geral

Mestrado em Auditoria

Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

Avaliação do potencial eólico para geração de energia eléctrica

Trabalho Final de Mestrado para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica /Energia

Age constraints on the late cretaceous alkaline magmatism on the West Iberian margin

Cretaceous Research 30 (2009) 575–586

Estudo da turbina de Tesla visando a sua aplicação em sistemas de geração de energia elétrica descentralizada

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Critical reappraisal of Late Mesozoic-Cenozoic Central and North Atlantic, Caribbean and Mediterranean evolution

(l) The Pacific basin (Pacific area) may be regarded as moving eastwards like a double zip fastener relative to the continents and their respective plates (Pangaea area): opening in the East and closing in the West. This movement is tracked by a continuous mountain belt, the collision ages of which increase westwards. (2) The relative movements between the Pacific area and the Pangaea area in the W-E/E-W direction are generated by tidal forces (principle of hypocycloid gearing), whereby the lower mantle and the Pacific basin or area (Pacific crust = roof of the lower mantle?) rotate somewhat faster eastwards around the Earth's spin axis relative to the upper mantle/crust system with the continents and their respective plates (Pangaea area) (differential rotation). (3) These relative West to East/East to West displacements produce a perpetually existing sequence of distinct styles of opening and closing ocean basins, exemplified by the present East to West arrangement of ocean basins around the globe (Oceanic or Wilson Cycle: Rift/Red Sea style; Atlantic style; Mediterranean/Caribbean style as eastwards propagating tongue of the Pacific basin; Pacific style; Collision/Himalayas style). This sequence of ocean styles, of which the Pacific ocean is a part, moves eastwards with the lower mantle relative to the continents and the upper-mantle/crust of the Pangaea area. (4) Similarly, the collisional mountain belt extending westwards from the equator to the West of the Pacific and representing a chronological sequence of collision zones (sequential collisions) in the wake of the passing of the Pacific basin double zip fastener, may also be described as recording the history of oceans and their continental margins in the form of successive Wilson Cycles. (5) Every 200 to 250 m.y. the Pacific basin double zip fastener, the sequence of ocean styles of the Wilson Cycle and the eastwards growing collisional mountain belt in their wake complete one lap around the Earth. Two East drift lappings of 400 to 500 m.y. produce a two-lap collisional mountain belt spiral around a supercontinent in one hemisphere (North or South Pangaea). The Earth's history is subdivided into alternating North Pangaea growth/South Pangaea breakup eras and South Pangaea growth/North Pangaea breakup eras. Older North and South Pangaeas and their collisional mountain belt spirals may be reconstructed by rotating back the continents and orogenic fragments of a broken spiral (e.g. South Pangaea, Gondwana) to their previous Pangaea growth era orientations. In the resulting collisional mountain belt spiral, pieced together from orogenic segments and fragments, the collision ages have to increase successively towards the West. (6) With its current western margin orientated in a West-East direction North America must have collided during the Late Cretaceous Laramide orogeny with the northern margin of South America (Caribbean Andes) at the equator to the West of the Late Mesozoic Pacific. During post-Laramide times it must have rotated clockwise into its present orientation. The eastern margin of North America has never been attached to the western margin of North Africa but only to the western margin of Europe. (7) Due to migration eastwards of the sequence of ocean styles of the Wilson Cycle, relative to a distinct plate tectonic setting of an ocean, a continent or continental margin, a future or later evolutionary style at the Earth's surface is always depicted in a setting simultaneously developed further to the West and a past or earlier style in a setting simultaneously occurring further to the East. In consequence, ahigh probability exists that up to the Early Tertiary, Greenland (the ArabiaofSouth America?) occupied a plate tectonic setting which is comparable to the current setting of Arabia (the Greenland of Africa?). The Late Cretaceous/Early Tertiary Eureka collision zone (Eureka orogeny) at the northern margin of the Greenland Plate and on some of the Canadian Arctic Islands is comparable with the Middle to Late Tertiary Taurus-Bitlis-Zagros collision zone at the northern margin of the Arabian Plate.

The impact of driving styles on fuel consumption: a data-warehouse-and-data-mining-based discovery process

This paper discusses the results of applied research on the eco-driving domain based on a huge data set produced from a fleet of Lisbon's public transportation buses for a three-year period. This data set is based on events automatically extracted from the control area network bus and enriched with GPS coordinates, weather conditions, and road information. We apply online analytical processing (OLAP) and knowledge discovery (KD) techniques to deal with the high volume of this data set and to determine the major factors that influence the average fuel consumption, and then classify the drivers involved according to their driving efficiency. Consequently, we identify the most appropriate driving practices and styles. Our findings show that introducing simple practices, such as optimal clutch, engine rotation, and engine running in idle, can reduce fuel consumption on average from 3 to 5l/100 km, meaning a saving of 30 l per bus on one day. These findings have been strongly considered in the drivers' training sessions.

The three main marine depositional cycles of the Neogene of Portugal

The present work follows a stratigraphic model for the marine Neogene of Portugal based on the definition of three main marine sedimentary cycles. Conceptually the I, II and III Neogene Cycles can be defined as 2nd order sedimentary sequences with duration ranging from 5 to 8 Ma. The I Neogene Cycle is fully represented only in the Lower Tagus Basin. Ranging from the Early Aquitanian to the Late Burdigalian the I Neogene Cycle testify a transgressive episode in the region of Lisbon and Setúbal Peninsula. Rapid lateral facies variations suggest a shallowmarine basin. This cycle ends with an important Late Burdigalian tectonic compressive event expressed by uplift of the surrounding areas and deformation affecting the Early Miocene deposits of the Arrábida Chain. The II Neogene Cycle includes thick sedimentary sequences covering Paleozoic and Mesozoic formations in the Algarve and Alvalade-Melides regions and it extends as far north as Santarém in the Lower Tagus Basin. Mainly controlled by global eustasy, it was generated by the important positive eustatic trend that characterized the Middle Miocene worldwide to which the Portuguese continental margin acted more or less passively. This cycle ended with a second and the most important compression event starting after the end of the Serravallian affecting the entire Portuguese onshore and shelf areas. This led to an important depositional hiatus of marine sediments for more than 2.5 Ma. During the Early and the Middle Tortonian occurred the clockwise rotation of the Guadalquivir Basin. The thickmarine units deposited afterwards in this basin produced a litostatic load, which seems to have induced subsidence farther west resuming the Neogene marine sedimentation in the Cacela region (Eastern Algarve), during the Late Tortonian. This marks the beginning of the III Neogene Cycle. To the north, in the Sado Basin (Alvalade-Melides region), a similar depositional sequence starts its sedimentation during the Messinian. Further north, in the Pombal-Caldas da Rainha region, marine sedimentation started during the Late Pliocene (Piacenzian). The migration in time, from south to north for the beginning of the marine sedimentation of this cycle is interpreted as reflecting a visco-elastic propagation of the deformation from the Betic chain northwards.

Adherend thickness effect on the tensile fracture toughness of a structural adhesive using an optical data acquisition method

Adhesive bonding is nowadays a serious candidate to replace methods such as fastening or riveting, because of attractive mechanical properties. As a result, adhesives are being increasingly used in industries such as the automotive, aerospace and construction. Thus, it is highly important to predict the strength of bonded joints to assess the feasibility of joining during the fabrication process of components (e.g. due to complex geometries) or for repairing purposes. This work studies the tensile behaviour of adhesive joints between aluminium adherends considering different values of adherend thickness (h) and the double-cantilever beam (DCB) test. The experimental work consists of the definition of the tensile fracture toughness (GIC) for the different joint configurations. A conventional fracture characterization method was used, together with a J-integral approach, that take into account the plasticity effects occurring in the adhesive layer. An optical measurement method is used for the evaluation of crack tip opening and adherends rotation at the crack tip during the test, supported by a Matlab® sub-routine for the automated extraction of these quantities. As output of this work, a comparative evaluation between bonded systems with different values of adherend thickness is carried out and complete fracture data is provided in tension for the subsequent strength prediction of joints with identical conditions.

From the Bay of Biscay to the High Atlas: completing the anisotropic characterization of the upper mantle beneath the westernmost Mediterranean region

The knowledge of the anisotropic properties beneath the Iberian Peninsula and Northern Morocco has been dramatically improved since late 2007 with the analysis of the data provided by the dense TopoIberia broadband seismic network, the increasing number of permanent stations operating in Morocco, Portugal and Spain, and the contribution of smaller scale/higher resolution experiments. Results from the two first TopoIberia deployments have evidenced a spectacular rotation of the fast polarization direction (FPD) along the Gibraltar Arc, interpreted as an evidence of mantle flow deflected around the high velocity slab beneath the Alboran Sea, and a rather uniform N100 degrees E FPD beneath the central Iberian Variscan Massif, consistent with global mantle flow models taking into account contributions of surface plate motion, density variations and net lithosphere rotation. The results from the last Iberarray deployment presented here, covering the northern part of the Iberian Peninsula, also show a rather uniform FPD orientation close to N100 degrees E, thus confirming the previous interpretation globally relating the anisotropic parameters to the LPO of mantle minerals generated by mantle flow at asthenospheric depths. However, the degree of anisotropy varies significantly, from delay time values of around 0.5 s beneath NW Iberia to values reaching 2.0 sin its NE comer. The anisotropic parameters retrieved from single events providing high quality data also show significant differences for stations located in the Variscan units of NW Iberia, suggesting that the region includes multiple anisotropic layers or complex anisotropy systems. These results allow to complete the map of the anisotropic properties of the westernmost Mediterranean region, which can now be considered as one of best constrained regions worldwide, with more than 300 sites investigated over an area extending from the Bay of Biscay to the Sahara platform. (C) 2015 Elsevier B.V. All rights reserved.

Utilização de métodos ópticos de correlação de imagem para a determinação da tenacidade à fractura de adesivos estruturais

Mestrado em Engenharia Mecânica

Efeitos imediatos da MWM na dor, amplitude de movimento e funcionalidade, na osteoartrite da anca.

Introdução: A mobilização com movimento (MWM), segundo o Conceito Mulligan tem apresentado bons resultados na melhoria da dor, amplitude de movimento e funcionalidade em diversas disfunções. No entanto, existem poucos estudos sobre a articulação da anca e, até este momento, não foi avaliada a sua efetividade em indivíduos com osteoartrite da anca. Objectivo(s): Avaliar os efeitos imediatos da técnica de MWM na dor, na amplitude de movimento e na função física em indivíduos com osteoartrite da anca. Métodos: Foram incluídos 40 participantes com osteoartrite da anca, divididas de forma aleatória em dois grupos (experimental e placebo). Foram avaliadas as amplitudes de movimento de flexão e rotação medial da anca recorrendo ao goniómetro universal, a intensidade da dor através da Escala Numérica da Dor e a funcionalidade através de testes de função física, antes e imediatamente após a intervenção. Para o tratamento estatístico, foi utilizado um nível de significância de 0,05. Resultados: A aplicação de MWM resultou em diferenças significativas, com redução da dor na Escala Numérica da Dor (p=0,005), um aumento de amplitude de movimento de flexão (p=0,001) e de rotação medial (p=0,011), uma diminuição nos tempos dos testes de função física, o teste Timed “Up and Go” (p=0,037) e o teste “40m Self Placed Walk” (p=0,019), e um aumento nas repetições do teste ―30 seg Sit to Stand” (p=0,009), comparativamente ao grupo placebo. Conclusão: Os resultados sugerem que a técnica MWM parece produzir um efeito imediato significativo na diminuição da dor, aumento de amplitude articular e melhoria da função física em indivíduos com osteoartrite da anca. Este efeito foi maior para dor, para as amplitudes de movimento e para o teste de função física - ―30 seg Sit to Stand” quando se analisou a magnitude do efeito.

Efeitos Imediatos da Mobilização com Movimento na Rotação Medial da Gleno-umeral em Jogadores de Andebol

Introdução: No andebol, o ombro é elevado numa amplitude superior a 90º e move-se com elevada velocidade de execução o que pode originar deslocação anterior da cabeça do úmero e diminuição da rotação medial. A técnica MWM pode ser uma mais valia na correção da falha posicional e recuperação da amplitude de movimento de rotação medial da articulação gleno-umeral. Objetivo: Este estudo teve como objetivo verificar os efeitos imediatos da técnica de MWM na amplitude de movimento de rotação medial da articulação gleno-umeral em jogadores de andebol. Métodos: O presente estudo, duplamente cego, é do tipo experimental. Foram incluídos no estudo 30 indivíduos do sexo masculino, jogadores de andebol, distribuídos, aleatoriamente, em dois grupos de 15, experimental e controlo. Em ambos os grupos foi avaliada a amplitude de movimento da rotação medial da gleno-umeral, em dois momentos, pré e pós intervenção. O grupo experimental foi submetido à técnica de MWM no movimento de rotação medial da gleno-umeral no membro dominante. Ao grupo de controlo, foi solicitada a realização do movimento ativo de rotação medial no membro dominante, o fisioterapeuta manteve os mesmos contactos manuais mas não aplicou pressão na cabeça do úmero. Para a comparação entre os grupos experimental e controlo recorreu-se ao teste de Mann-Whitney e para analisar diferenças entre os dois momentos, para cada grupo, foi utilizado o teste de Wilcoxon. Resultados: Foram encontradas diferenças significativas no grupo experimental e controlo, contudo essa diferença foi superior no grupo experimental. Após a intervenção, o grupo experimental apresentou amplitudes de rotação medial da gleno-umeral significativamente mais elevadas às do grupo de controlo (U=0,50; p <0,001). Conclusão: A técnica de MWM para rotação medial produziu um aumento significativo na amplitude desse movimento.

Força Muscular Isocinética após Reconstrução do Ligamento Cruzado Anterior – Influência do Tipo de Enxerto (Osso-Tendão-Osso/Isquio-Tibiais)

Introdução: É reconhecida a importância do ligamento cruzado anterior (LCA) no funcionamento normal do joelho. Em caso de rotura ligamentar, nomeadamente em desportos com marcada solicitação dos movimentos de rotação do joelho, é justificada a necessidade de reconstrução do LCA na maioria dos casos. Objetivo (s): Avaliar a influência do tipo de enxerto na reconstrução do ligamento cruzado anterior na força muscular isocinética, assim como na funcionalidade e sintomas após 6 meses. Métodos: Estudo transversal analítico, constituído por 20 indivíduos voluntários do sexo masculino, que haviam sido submetidos a uma ligamentoplastia do cruzado anterior, pelo mesmo cirurgião, seguido de uma intervenção individualizada por um fisioterapeuta. Em 10 indivíduos, o procedimento cirúrgico foi realizado com enxerto do tendão rotuliano (grupo OTO), e nos restantes 10 com enxerto do semitendinoso e gracilis (grupo STG). Como forma de avaliar a Força Muscular Isocinética (Peak Torque, Trabalho Total Muscular, ratio Isquiotibiais/Quadricipite), foi utilizado o Dinamómetro Isocinético Biodex. A avaliação foi efectuada apenas aos 6 meses após o procedimento cirúrgico. Para observação da funcionalidade, amplitude de movimento e sintomas, utilizou-se o questionário International Knee Documentation Committee (IKDC). Resultados: Foi possível observar que entre os grupos apenas se observaram diferenças significativas no peak torque de extensão a 180º no membro não lesado (p=0,019). Contudo, foi observada uma tendência para o grupo OTO apresentar um maior défice no peak torque e trabalho total muscular em extensão. Comparativamente ao membro contra-lateral, o membro lesado apresentou valores significativamente inferiores na maioria das variáveis ( p < 0,05). Conclusão: Após 6 meses de pós-cirúrgico com reabilitação de fisioterapia, não foi possível apontar qual o enxerto que garante uma melhor recuperação da força muscular. Aos 6 meses, ambos os grupos ainda apresentaram limitações musculares, quando comparados com o lado contra-lateral. Relativamente ao rácio isquiotibiais/quadricípite, assim como no IKDC, não se observaram diferenças entre os dois tipos de enxertos.

Development of a system to monitor surfer’s balance and plantar pressure and surfboard’s movement

O uso da tecnologia tem crescido nas últimas décadas nas mais diversas áreas, seja na indústria ou no dia-a-dia, e é cada vez mais evidente os benefícios que traz. No desporto não é diferente. Cada dia surgem novos desenvolvimentos objetivando a melhoria do desempenho dos praticantes de atividades físicas, possibilitando atingir resultados nunca antes pensados. Além disto, a utilização da tecnologia no desporto permite a obtenção de dados biomecânicos que podem ser utilizados tanto no treinamento quando na melhoria da qualidade de vida dos atletas auxiliando na prevenção de lesões, por exemplo. Deste modo, o presente projeto se aplica na área do desporto, nomeadamente, na modalidade do surfe, onde a ausência de trabalhos científicos ainda é elevada, aliando a tecnologia eletrônica ao desporto para quantificar informações até então desconhecidas. Três fatores básicos de desempenho foram levantados, sendo eles: equilíbrio, posicionamento dos pés e movimentação da prancha de surfe. Estes fatores levaram ao desenvolvimento de um sistema capaz de medi-los dinamicamente através da medição das forças plantares e da rotação da prancha de surfe. Além da medição dos fatores, o sistema é capaz de armazenar os dados adquiridos localmente através de um cartão de memória, para posterior análise; e também enviá-los através de uma comunicação sem fio, permitindo a visualização do centro de pressões plantares; dos ângulos de rotação da prancha de surfe; e da ativação dos sensores; em tempo real. O dispositivo consiste em um sistema eletrônico embarcado composto por um microcontrolador ATMEGA1280; um circuito de aquisição e condicionamento de sinal analógico; uma central inercial; um módulo de comunicação sem fio RN131; e um conjunto de sensores de força Flexiforce. O firmware embarcado foi desenvolvido em linguagem C. O software Matlab foi utilizado para receção de dados e visualização em tempo real. Os testes realizados demostraram que o funcionamento do sistema atende aos requisitos propostos, fornecendo informação acerca do equilíbrio, através do centro de pressões; do posicionamento dos pés, através da distribuição das pressões plantares; e do movimento da prancha nos eixos pitch e roll, através da central inercial. O erro médio de medição de força verificado foi de -0.0012 ± 0.0064 N, enquanto a mínima distância alcançada na transmissão sem fios foi de 100 m. A potência medida do sistema foi de 330 mW.