Contact force transitions in regrasp tasks of planar objects

This paper presents a simple and fast solution to the problem of finding the time variations of the forces that keep the object equilibrium when a finger is removed from a three contact point grasp or a finger is added to a two contact point grasp, assuming the existence of an external perturbation force (that can be the object weight itself). The procedure returns force set points for the control system of a manipulator device in a regrasping action. The approach was implemented and a numerical example is included in the paper to illustrate how it works.

Description of a robotics-oriented relational positioning methodology

This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, as well as for assisting the execution of teleoperated tasks demanding precise movements.In relational positioning, the movements of an object can be restricted totally or partially by specifying its allowed positions in terms of a set of geometric constraints. These allowed positions are found by means of a 3D sequential geometric constraint solver called PMF – Positioning Mobile with respect to Fixed. PMF exploits the fact that in a set of geometric constraints, the rotational component can often be separated from the translational one and solved independently.

Heuristic procedures for solving the General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS)

The General Assembly Line Balancing Problem with Setups (GALBPS) was recently defined in the literature. It adds sequence-dependent setup time considerations to the classical Simple Assembly Line Balancing Problem (SALBP) as follows: whenever a task is assigned next to another at the same workstation, a setup time must be added to compute the global workstation time, thereby providing the task sequence inside each workstation. This paper proposes over 50 priority-rule-based heuristic procedures to solve GALBPS, many of which are an improvement upon heuristic procedures published to date.

Anàlisi “shift share” de l’evolució del cens de porcí a Espanya (1962-2005)

El desenvolupament de la ramaderia intensiva s’ha produït mitjançant aglomeracions espacials de les explotacions ramaderes. El sector porcí és un dels principals exponents d’aquesta aglomeració i concentració espacial. Per això s'ha realitzat el present PFC amb l'objectiu d'estudiar el procés de concentració de la producció porcina a les diferents Comunitats Autònomes entre els anys 1962 i 2005, investigant els efectes diferencials i d’assignació de l’anàlisi “shift share”. Es conclou que en els anys estudiats hi ha hagut dos pols d'aglomeració de la cabana porcina, Catalunya+Osca i la Regió de Múrcia, que han estat cabdals en l'abastiment dels mercats.

Continuidad y cambios en la gestión de la inmigración

La inmigración ha comportado la elaboración de numerosos documentos de definición de las políticas de integración que han dibujado el camino seguido y las etapas vividas. Cataluña ha pasado de la observación del fenómeno migratorio a centrarse en los últimos años en la intervención, evidentemente haciendo esfuerzos importantes en organización de las administraciones y las entidades que trabajan con y para los inmigrantes. Una vez presentada la evolución realizada, analizamos, a partir de un trabajo empírico, las limitaciones que los profesionales de las dministraciones comarcales y locales observan para el desarrollo del modelo.

Incidencia, etiología y epidemiología de la brucelosis en una área rural de la província de Lleida

Fundamentos: Este estudio investiga, de forma prospectiva, la incidencia, la etiología y el perfil epidemiológico de la brucelosis humana en las comarcas del Pallars Jussà y Sobirà (Lleida), durante el período 1995-1998. Métodos: Fueron estudiados 55 pacientes diagnosticados de brucelosis. Se registró información sobre el sexo, edad, municipio de residencia, riesgo ocupacional, contacto con animales y consumo de productos lácticos no higienizados, y se obtuvieron muestras de sangre para hemocultivo. Resultados: Se registraron 10, 14, 15 y 16 casos para los años 1995, 1996, 1997 y 1998 respectivamente, y las tasas medias acumuladas fueron de 52 en el Pallars Jussà y de 129 en el Pallars Sobirà. El número de casos fue cuatro veces superior en hombres (81,8%) que en mujeres (18,2%) (RR: 4,4; IC95% 2,2-8,7). La incidencia máxima se produjo en los meses de Marzo-Abril y la mínima en los meses de verano. El 71% de los pacientes desarrollaba una actividad profesional de riesgo y hubo un claro predominio del mecanismo de contagio directo (71%). La especie animal más frecuentemente considerada fuente de infección fue la ovina (65%), seguida de la bovina (47%) y de la caprina (25%). En el Pallars Jussà hubo predominio ovino (OR: 0,3; IC95% 0,1 - 0,9) y en el Pallars Sobirà de bovino (OR: 6,6; IC95% 1,8 - 26,2). Se aislaron 27 cepas de Brucella sp, correspondiendo todas ellas a la especie melitensis. Conclusiones: La incidencia de la zoonosis en las comarcas estudiadas ha aumentado durante el período 1995-1998. Los resultados del estudio configuran un perfil epidemiológico característico de enfermedad profesional. El agente etiológico ha sido Brucella melitensis con claro predominio de la biovariedad 1.

Diversidad cultural e instituciones educativas en Cataluña: el mediador intercultural como nueva figura profesional

En Cataluña en los últimos años, han ido proliferando una serie de "profesionales" que realizan, con más o menos adecuación a la definición teórica de mediador intercultural, dicha función. Primeramente se trataba de gitanos, pero recientemente, fruto del incremento de la presencia del alumndado de origen inmigrante en las escuelas, se ha visto crecer el número y el protagonismo de los mediadores de extranjero, sobre todo por el reconocimiento que se les ha otorgado desde la administración y las instituciones. Concretamente, los mediadores interculturales han intentado intervenir en cuestiones como la participación de los padres de origen inmigrante en los centros escolares, la adaptación del currículum a la diversidad cultural, la negociación de conflictos "culturales" (el uso del pañuelo en las clases, los menús del comedor...), la desescolarización, absentismlo y abandono escolar de los alumnos durante el período de la escoalrización obligatoria, la traducción lingüística y la interpretación sociocultural., etc. Al ser una práctica nueva, está aún llena de interrogantes, pero, como no se estaba produciendo paralelamente una reflexión y clarificación de sus fundamentos, nos parecía un momento pertinente para examinarla. Así pues, pretendemos profundizar en esta figura a partir de un trabajo empírico que ha consistido en 22 entrevistas en profundidad a mediadores de origen inmigrante que trabajan en las instituciones escolares de Cataluña.

El pensament polític a la Lleida del XIX (1808-1840)

El present estudi avalua l’evolució del pensament polític a Lleida durant les primeres quatre dècades del segle XIX. La raó principal per a l’elecció d’aquest període cronològic rau en el doble fet que, per una banda, assistim a l’enfrontament ideològic entre l’absolutisme –que sustentava dogmàticament la monarquia de Ferran VII– i el liberalisme –teoria política emergent en aquell moment que plantejava una seriosa alternativa de govern socialment més participativa–. Paral.lelament, aquest trentenni va veure l’evolució del discurs ideològic liberal fins al punt de plantejar-se una divisió entre els més moderats en les reformes, i els radicals, més ambiciosos que els anteriors, anomenats «progressistes», més o menys, des del 1837, data que emmarcava l’aprovació de la Constitució d’aquell any i el punt d’inflexió definitiu en les discòrdies entre ambdues tendències.