Low cost inertial-based localization system for a service robot

Dissertation presented at Faculty of Sciences and Technology of the New University of Lisbon to attain the Master degree in Electrical and Computer Science Engineering

Liderança e motivação nas entidades responsáveis pela recolha e gestão de resíduos do concelho da Maia

O contexto, o tempo é de mudança. Ainda que o não fosse, falar de gestão de recursos humanos, falar de pessoas, é falar em mudança (ou mudanças). A economia mundial é que dita o presente e o futuro das organizações, privadas ou públicas, com ou sem fins lucrativos, pequenas, médias e grandes. Quando, em 2011, foi chumbado o quarto projeto do Programa de Estabilidade e Crescimento, vivia-se em Portugal um período crítico, ao qual não era alheia a conjuntura internacional de recessão económica. No domínio da Administração Pública, procurava-se redesenhar as organizações, imprimir-lhes uma gestão mais privatística, de otimização de recursos e controlo de custos. Hoje, sabe-se que aquela rejeição do programa político governamental teria outras consequências, as que atualmente os portugueses vêm sentindo. É um período de mudanças radicais, sem precedentes. Como lideram ou como administram os responsáveis pelas organizações, no contexto atual? Quais as qualidades de liderança que imperam em situações de crise e de austeridade? Como reagem líderes e liderados em períodos de recessão ou adversidade? E, sobretudo, como falham uns e são bem-sucedidos outros? Desde logo, há que reconhecer a importância e valorizar o capital humano: atrair, reter e desenvolver. Neste trabalho, procuramos responder aos crescentes interesse e preocupação em redesenhar, reformar e melhorar a gestão na administração pública. Daí o interesse pela motivação e a sua relação com o estilo de liderança adotado nas organizações deste setor, fator determinante para o comprometimento, a eficácia e a produtividade no trabalho. Mais concretamente, o objetivo deste estudo é compreender a relação entre o sistema de gestão que predomina nas entidades responsáveis pela recolha e gestão de resíduos do concelho da Maia e a motivação dos seus colaboradores, assim como a satisfação dos mesmos com a sua chefia. A metodologia de investigação utilizada orienta-se para a abordagem quantitativa, recorrendo-se a técnicas e instrumentos de natureza quantitativa, tais como o questionário de escala de resposta tipo Likert, por considerarmos ser a mais ajustada às pretensões desta investigação.

Desenvolvimento e Estratégia na Orçamentação: Estudo de Caso

O relatório inserido na Unidade Curricular de DIPRE do Mestrado em Engenharia Civil do ISEP e desenvolvido no âmbito do estágio curricular realizado na COGEDIR, Gestão de Projetos SA, tem como objetivo caraterizar o mercado nacional da construção civil, os procedimentos da orçamentação, analisando os seus processos no âmbito dos concursos públicos em Portugal. Deste modo, o relatório inicia-se com o fundamento da importância da orçamentação na construção civil e a caraterização do mercado da construção no momento atual de crise e as dificuldades dos empreiteiros em obter empreitadas. Em seguida foi realizado um levantamento ao estudo da arte sobre os temas de custos e orçamentos, e ainda uma abordagem as ferramentas de orçamentação. Depois de analisada toda a metodologia de orçamentação, são caraterizados os processos das empresas do grupo para o ato de orçamentação. Nessa linha foi ainda realizado um estudo de vários procedimentos de concurso já finalizados para servir como base de sustentação para uma mudança estratégica a implementar nas empresas. Neste estudo ficou bem patente a tendência dos valores das propostas apresentadas pelos vários concorrentes, nos diferentes procedimentos. Com base nestes elementos é feita uma avaliação simplificada dos valores que os empreiteiros possivelmente apresentam para os diferentes tipos de concursos. Dessa análise foi possível definir a estratégia a implementar pelas empresas. Definida a estratégia a seguir pelas empresas, são alvo de estudo de caso dois procedimentos de realidades distintas. Um relativo ao processo de concurso de uma empreitada de construção e o outro a um concurso de prestação de serviços. Neste capítulo, são abordadas situações reais de processos de concurso, desde a consulta do procedimento, estudo das condicionantes, composição de custos, elaboração da documentação e entrega das propostas.

From the Lisbon strategy to EU2020: illusion or progress for european economies?

To be published at Krings, Bettina-J. ed. (2011), Brain Drain or Brain Gain? Changes of Work in Knowledge-based Societies, Berlin, Ed. Sigma. The author wants to thanks the comments and suggestions from Bettina Krings and Sylke Wintzer. They are not, however, responsible for the final result.

Technology market transfer plan launch of DELIVES to E.U. Market©

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Biotecnologia

Análise de Integridade Estrutural de uma Flare Industrial

Para garantir que um equipamento opere com segurança e fiabilidade durante o seu ciclo de vida, desde a sua instalação ao desmantelamento, devem ser realizadas inspeções e/ou monitorizações que, dependendo dos dados recolhidos, podem implicar avaliações Fitness- For-Service (FFS) que definirão a necessidade de reparação ou alteração do equipamento ou das condições processuais. A combinação de inspeção ou monitorização com os melhores procedimentos e técnicas de avaliação atuais fazem sobressair insuficiências dos procedimentos mais antigos. Usando métodos mais avançados de avaliação, validados e suportados através de uma vasta experiência de campo, pode-se agora avaliar defeitos nos ativos (equipamentos) e determinar a adequação ao serviço com uma análise FFS. As análises FFS tornaram-se cada vez mais aceites em toda a indústria ao longo dos últimos anos. A norma API 579 - 1/ASME FFS-1: 2007 fornece diretrizes para avaliar os tipos de danos que afetam os equipamentos processuais e a norma API RP 571: 2011 descreve os mecanismos de degradação que afetam os equipamentos nas petroquímicas e refinarias, que incluem os danos por corrosão, desalinhamentos, deformações plásticas, laminações, fissuras, entre outros. Este trabalho consiste na análise de Integridade Estrutural de uma Flare Industrial que surgiu da necessidade real de análise do equipamento no âmbito da atividade profissional do candidato. O estudo realizado a nível profissional é de grande abrangência, incluindo a inspeção do equipamento, identificação da falha ou dano, recolha e registo de dados, definição de estratégia de atuação e seleção de técnicas de avaliação da condição para posterior alteração, reparação ou desmantelamento. Na presente dissertação de mestrado em Engenharia Mecânica, Ramo Construções Mecânicas, pretende-se efetuar o estudo aprofundado de uma das etapas de projeto, nomeadamente estudar a causa, avaliar a falha e implicações estruturais ou processuais devido à degradação interior do riser de uma flare, com base numa análise FFS, assumindo a operabilidade em segurança e garantindo resolutas condições de funcionamento. A presente análise FFS tem como finalidade validar ou não a integridade atual (avaliação técnica quantitativa) de modo a conhecer se o item em questão é seguro e confiável para continuar a operar em condições específicas durante um período de tempo determinado, tendo em consideração as condições verificadas no ato de inspeção e especificações de projeto, segundo os itens de verificação de segurança estabelecidos na norma EN 1990:2002/A1:2005/AC:2010 e com base na norma API 579-1/ASME FFS-1: 2007. No âmbito do presente trabalho foram realizadas as seguintes tarefas: - Identificar e analisar os mecanismos de degradação com base na norma API RP 571: 2011, face às condições processuais e geométricas que o equipamento em análise está sujeito de modo a perceber a evolução da degradação estrutural e quais as implicações na sua longevidade. - Avaliar e propor soluções de reparação e ou alterações processuais e ou geométricas do equipamento em análise de modo a permitir a continuidade em funcionamento sem afetar as condições de segurança e por conseguinte minimizar ou evitar o elevado custo económico associado a um novo equipamento e tempo de paragem processual. - Assumir limites estruturais face às condições processuais e ações externas ou adjacentes. - Garantir a segurança e qualidade da vida humana ou meio que o rodeia, do equipamento, das instalações, das infraestruturas envolventes e evitar o colapso económico, quer por motivos processuais, quer indeminizações ou agravamento do prémio do seguro. Verificou-se que os resultados serão a base para as alterações inerentes, tais como reforço estrutural, alteração da geometria do defletor, ajuste no tensionamento dos cabos e controlo da espessura mínima, de modo a alargar o período de vida útil da flare com segurança.

Stackelberg leadership with demand uncertainty in a differentiated duopoly

On a symmetric differentiated Stackelberg duopoly model in which there is asymmetric demand information owned by leading and follower firms, we show that the leading firm does not necessarily have advantage over the following one. The reason for this is that the second mover can adjust its output level after observing the realized demand, while the first mover chooses its output level only with the knowledge of demand distribution.

A go-to-market strategy for vertebral metrics

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Biomédica

New modified electrochemical conductive paper support for BSA detection

Chemical sensors and biosensors are widely used to detect various kinds of protein target biomolecules. Molecularly Imprinted Polymers (MIPs) have raised great interest in this area, because these act as antibody-like recognition materials, with high affinity to the template molecule. Compared to natural antibodies, these are also of lower cost and higher stability. There are different types of supports used to carry MIP materials, mostly of these made of gold, favourably assembled on a Screen Printed Electrode (SPE) strategy. For this work a new kind of support for the sensing layer was developed: conductive paper. This support was made by modifying first cellulose paper with paraffin wax (to make it waterproof), and casting a carbon-ink on it afterwards, to turn it conductive. The SPAM approach previously reported in1 was employed herein to assemble to MIP sensing material on the conductive paper. The selected charged monomers were (vinylbenzyl) trimethlammonium chloride (positive charge) or vinylbenzoic acid (negative charge), used to generate binding positions with single-type charge (positive or negative). The non-specific binding area of the MIP layer was assembled by chronoamperometry-assisted polymerization (at 1 V, for 60, 120 or 180 seconds) of vinylbenzoate, cross-linked with ethylene glycol vinyl ether. The BSA biomolecules lying within the polymeric matrix were removed by Proteinase K action. All preparation stages of the MIP assembly were followed by FTIR, Raman spectroscopy and, electrochemical analysis. In general, the best results were obtained for longer polymerization times and positively charged binding sites (which was consistent with a negatively-charged protein under physiological pH, as BSA). Linear responses against BSA concentration ranged from 0.005 to 100 mg/mL, in PBS buffer standard solutions. The sensor was further calibrated in standard solutions that were prepared in synthetic or real urine, and the analytical response became more sensitive and stable. Compared to the literature, the detection capability of the developed device is better than most of the reported electrodes. Overall, the simplicity, low cost and good analytical performance of the BSA SPE device, prepared with positively charged binding positions, seems a suitable approach for practical application in clinical context. Further studies with real samples are required, as well as gathering with electronic-supporting devices to allow on-site readings.

Backside-surface imprinting as a new strategy to generate specific plastic antibody materials

A backside protein-surface imprinting process is presented herein as a novel way to generate specific synthetic antibody materials. The template is covalently bonded to a carboxylated-PVC supporting film previously cast on gold, let to interact with charged monomers and surrounded next by another thick polymer. This polymer is then covalently attached to a transducing element and the backside of this structure (supporting film plus template) is removed as a regular “tape”. The new sensing layer is exposed after the full template removal, showing a high density of re-binding positions, as evidenced by SEM. To ensure that the templates have been efficiently removed, this re-binding layer was cleaned further with a proteolytic enzyme and solution washout. The final material was named MAPS, as in the back-side reading of SPAM, because it acts as a back-side imprinting of this recent approach. It was able to generate, for the first time, a specific response to a complex biomolecule from a synthetic material. Non-imprinted materials (NIMs) were also produced as blank and were used as a control of the imprinting process. All chemical modifications were followed by electrochemical techniques. This was done on a supporting film and transducing element of both MAPS and NIM. Only the MAPS-based device responded to oxLDL and the sensing layer was insensitive to other serum proteins, such as myoglobin and haemoglobin. Linear behaviour between log(C, μg mL−1) versus charged tranfer resistance (RCT, Ω) was observed by electrochemical impedance spectroscopy (EIS). Calibrations made in Fetal Calf Serum (FCS) were linear from 2.5 to 12.5 μg mL−1 (RCT = 946.12 × log C + 1590.7) with an R-squared of 0.9966. Overall, these were promising results towards the design of materials acting close to the natural antibodies and applied to practical use of clinical interest.

New and low cost plastic membrane electrode with low detection limits for sulfadimethoxine determination in aquaculture waters

Sulfadimethoxine (SDM) is one of the drugs, often used in the aquaculture sector to prevent the spread of disease in freshwater fish aquaculture. Its spread through the soil and surface water can contribute to an increase in bacterial resistance. It is therefore important to control this product in the environment. This work proposes a simple and low-cost potentiometric device to monitor the levels of SDM in aquaculture waters, thus avoiding its unnecessary release throughout the environment. The device combines a micropipette tip with a PVC membrane selective to SDM, prepared from an appropriate cocktail, and an inner reference solution. The membrane includes 1% of a porphyrin derivative acting as ionophore and a small amount of a lipophilic cationic additive (corresponding to 0.2% in molar ratio). The composition of the inner solution was optimized with regard to the kind and/or concentration of primary ion, chelating agent and/or a specific interfering charged species, in different concentration ranges. Electrodes constructed with inner reference solutions of 1 × 10−8 mol/L SDM and 1 × 10−4 mol/L chromate ion showed the best analytical features. Near-Nernstian response was obtained with slopes of −54.1 mV/decade, an extraordinary detection limit of 7.5 ng/mL (2.4 × 10−8 mol/L) when compared with other electrodes of the same type. The reproducibility, stability and response time are good and even better than those obtained by liquid contact ISEs. Recovery values of 98.9% were obtained from the analysis of aquaculture water samples.

A framework for using real data with distributed low cost sensors

Currently, due to the widespread use of computers and the internet, students are trading libraries for the World Wide Web and laboratories with simulation programs. In most courses, simulators are made available to students and can be used to proof theoretical results or to test a developing hardware/product. Although this is an interesting solution: low cost, easy and fast way to perform some courses work, it has indeed major disadvantages. As everything is currently being done with/in a computer, the students are loosing the “feel” of the real values of the magnitudes. For instance in engineering studies, and mainly in the first years, students need to learn electronics, algorithmic, mathematics and physics. All of these areas can use numerical analysis software, simulation software or spreadsheets and in the majority of the cases data used is either simulated or random numbers, but real data could be used instead. For example, if a course uses numerical analysis software and needs a dataset, the students can learn to manipulate arrays. Also, when using the spreadsheets to build graphics, instead of using a random table, students could use a real dataset based, for instance, in the room temperature and its variation across the day. In this work we present a framework which uses a simple interface allowing it to be used by different courses where the computers are the teaching/learning process in order to give a more realistic feeling to students by using real data. A framework is proposed based on a set of low cost sensors for different physical magnitudes, e.g. temperature, light, wind speed, which are connected to a central server, that the students have access with an Ethernet protocol or are connected directly to the student computer/laptop. These sensors use the communication ports available such as: serial ports, parallel ports, Ethernet or Universal Serial Bus (USB). Since a central server is used, the students are encouraged to use sensor values results in their different courses and consequently in different types of software such as: numerical analysis tools, spreadsheets or simply inside any programming language when a dataset is needed. In order to do this, small pieces of hardware were developed containing at least one sensor using different types of computer communication. As long as the sensors are attached in a server connected to the internet, these tools can also be shared between different schools. This allows sensors that aren't available in a determined school to be used by getting the values from other places that are sharing them. Another remark is that students in the more advanced years and (theoretically) more know how, can use the courses that have some affinities with electronic development to build new sensor pieces and expand the framework further. The final solution provided is very interesting, low cost, simple to develop, allowing flexibility of resources by using the same materials in several courses bringing real world data into the students computer works.

A low-cost method to test cytotoxic effects of Crotalus vegrandis (Serpentes: Viperidae) venom on kidney cell cultures

The pathogenesis of the renal lesion upon envenomation by snakebite has been related to myolysis, hemolysis, hypotension and/or direct venom nephrotoxicity caused by the venom. Both primary and continuous cell culture systems provide an in vitro alternative for quantitative evaluation of the toxicity of snake venoms. Crude Crotalus vegrandis venom was fractionated by molecular exclusion chromatography. The toxicity of C. vegrandis crude venom, hemorrhagic, and neurotoxic fractions were evaluated on mouse primary renal cells and a continuous cell line of Vero cells maintained in vitro. Cells were isolated from murine renal cortex and were grown in 96 well plates with Dulbecco's Modified Essential Medium (DMEM) and challenged with crude and venom fractions. The murine renal cortex cells exhibited epithelial morphology and the majority showed smooth muscle actin determined by immune-staining. The cytotoxicity was evaluated by the tetrazolium colorimetric method. Cell viability was less for crude venom, followed by the hemorrhagic and neurotoxic fractions with a CT50 of 4.93, 18.41 and 50.22 µg/mL, respectively. The Vero cell cultures seemed to be more sensitive with a CT50 of 2.9 and 1.4 µg/mL for crude venom and the hemorrhagic peak, respectively. The results of this study show the potential of using cell culture system to evaluate venom toxicity.

High-Accuracy Low-Cost RTK-GPS for an Unmanned Surface Vehicle

This work presents a low cost RTK-GPS system for localization of unmanned surface vehicles. The system is based on the use of standard low cost L1 band receivers and in the RTKlib open source software library. Mission scenarios with multiple robotic vehicles are addressed as the ones envisioned in the ICARUS search and rescue case where the possibility of having a moving RTK base on a large USV and multiple smaller vehicles acting as rovers in a local communication network allows for local relative localization with high quality. The approach is validated in operational conditions with results presented for moving base scenario. The system was implemented in the SWIFT USV with the ROAZ autonomous surface vehicle acting as a moving base. This setup allows for the performing of a missions in a wider range of environments and applications such as precise 3D environment modeling in contained areas and multiple robot operations.