Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

DE UMA CRISE A OUTRA, DE UM DARWINISMO A OUTRO: A IMPLANTAÇÃO DA PROGRESSÃO CONTINUADA NO ESTADO DE SÃO PAULO

O presente trabalho investiga a implantação do regime de progressão continuada nas escolas públicas do estado de São Paulo em 1998, de modo que tem como eixo de pesquisa e reflexões a política pública progressão continuada e seu processo de implantação e implementação. Houve o uso de duas linhas de pesquisa: pesquisa bibliográfica e pesquisa e análise do discurso oficial, não somente aquele que implanta o regime citado, mas também a gradação das leis e suas características. O suporte central de pesquisa apoia-se em duas consagradas obras: “A estrutura das revoluções científicas” e “A origem das espécies”, de Thomas Kuhn e Charles Darwin, respectivamente. As obras citadas farão jus ao título desse trabalho, a qual utiliza das discussões propostas por Kuhn sobre ‘crise’, tendo esta como uma das linhas mestras para analisar os períodos pré e pós implantação do regime combinado ao darwinismo, que aqui se denomina darwinismo pedagógico. Para estabelecer uma conexão entre o objeto central de pesquisa e as obras acima citadas, houve a necessidade de pesquisar e discutir temáticas diretamente relacionadas, como ‘um rio e seus afluentes’. Os ‘afluentes’ pesquisados e discutidos foram: pedagogia e ciência, regime de seriação, darwinismo, metáfora, políticas públicas, gradação das leis, identidade, resistência e desistência. Os ‘afluentes’ não ficaram restritos a pesquisa bibliográfica, houve a necessidade de também no discurso oficial realizar esta linha metodológica. A pesquisa revelou que a partir das contribuições de Kuhn, a implantação do regime de progressão continuada nas escolas públicas do estado de São Paulo apenas fez com que a educação no estado saísse de uma crise e entrasse em outra. Além disso, revelou também que o darwinismo pedagógico que imperava no regime de seriação, muda de face no regime de progressão continuada, porém continua ativo, agora afetando diretamente os docentes, que resistem ativamente ou em oposição, ou desistem, seja de forma anunciada ou velada.

Estudio genético HLA en poblaciones iraníes: epidemiología, antropología y farmacogenética

The HLA system is the most polymorphic genetic system described in humans. It consists of several closely linked loci encoding cell surface glycoproteins whose best known function is activating immune system response through antigenic presentation. New loci and new alleles have been described since the discovery of this genetic system and the presently available DNA typing and sequencing of these new alleles have increased the variety of HLA allelism. Due to the fact that HLA gene frequencies have a large degree of variability and a remarkable geographical correlation, HLA genes are an important and useful tool to infer genetic background and ethnical composition of modern human populations and also for tracing migration of ancient ones. In addition, certain combinations of contiguous alleles due to the strong linkage disequilibrium between HLA neighbouring loci show a characteristic frequency or are distinctive in many present day populations. Thus, HLA genetic system is a unique tool for studying the origin of relatively isolated groups, like Turkmen, Azeri and Kurd people, the populations under study, living in North Iran, in the surrounding area of Caspian Sea. Finally, HLA polymorphism is crucial for the compatibility between donor and receptor in organ transplantation and several HLA alleles have been linked to diseases and to response to drug treatments, which accomplishes relationships of certain variants with different pathologies treatment including AIDS. This is important in personalized treatments design. Turkmen could be descendants of Oghuz tribes from Seljuq branch coming from Transoxiana region (Central Asia) contemporarily to the foundation of the Seljuk Empire in 10th century AD. Conversely, this people could belong to another group within the Oghuz, arriving to Iran five centuries later. Migrations of this people were initially developed peacefully, being vassals of the Safavid Empire, and later by violent raids. They speak a language belonging to the Turkish-Oghuz group. In Iran, Turkmen live in Golestan province, mainly in Türkmensähra (“Turkmen plain”) area and amount 1.5 million people (2% of Iranian population). Most of this people are Sunni Muslims...

Revisión sistemática y metanálisis del rendimiento diagnóstico de los hallazgos ecográficos componentes del sonograma genético realizado en el segundo trimestre de gestación para la detección de Síndrome de Down

El impacto que tienen los defectos congénitos sobre la salud de las personas afectadas, sus familias y sobre la sociedad en su conjunto es muy considerable. En España se estima que existe una prevalencia de anomalías cromosómicas hasta 2010 de 1,49% de los recién nacidos vivos. El Síndrome de Down (SD) es la tercera causa de defecto congénito y la primera de cromosomopatía, con una prevalencia de 23 por cada 10000 nacidos vivos. La importante morbilidad asociada en los individuos con síndrome de Down se acompaña de un alto coste económico, estimándose en 329750,63 euros por cada nuevo caso, constituyendo un cargo a lo largo de la vida de 1316 millones de euros. Por todo ello, la detección de esta alteración es la indicación más frecuente de diagnóstico prenatal invasivo. Las pruebas invasivas, como amniocentesis, biopsia de vellosidades coriales y cordocentesis, se asocian con un aumento del 1% del riesgo de aborto y, por tanto, sólo se realizan cuando se considera que hay una probabilidad elevada de que el feto tenga un defecto cromosómico, siendo por tanto fundamental una buena selección del grupo de gestantes de alto riesgo...

Melhoramento genético de estirpes Saccharomyces cerevisiae YAP1-GFP e MSN2-GFP para a determinação de sensibilidade a drogas

No âmbito da saúde e farmacologia a procura de compostos para a prevenção e tratamento de doenças é constante, tendo sido valorizada atualmente a medicina tradicional aliada à existência de diversos compostos naturais provenientes de plantas, fungos e bactérias com ação anti-inflamatória e antimicrobiana. Logo é valorizada a investigação e estudos específicos das propriedades terapêuticas de compostos, dos mecanismos de ação e compreensão dos seus efeitos, úteis ao avanço da medicina. Posto isto, aliada à relevância do stresse oxidativo, associado a danos oxidativos e envolvimento em várias doenças humanas e no processo de envelhecimento, surge a necessidade de construção de uma ferramenta que permita estudar o efeito de drogas ao nível do stresse oxidativo, de modo a avaliar o potencial terapêutico, clarificar a respetiva função e abranger a aplicação de compostos que têm sido cada vez mais valorizados. Assim, foi delineado como objetivo o melhoramento genético de estripes Saccharomyces cerevisiae, de modo a promover a acumulação de drogas e, consequentemente promover as condições que despoletam a ação dos ativadores Yap1 e Msn2 ao nível do stresse oxidativo. Neste contexto, foi otimizada uma metodologia para a construção de novas estirpes haploides de S. cerevisiae com seis cruzamentos distintos que combinam a deleção independente de três transportadores diferentes (TxΔ, TyΔ e TzΔ) e, em simultâneo, cada um dos ativadores Yap1 e Msn2 em fusão com a Gfp (A-GFP). Estas estirpes haploides foram selecionadas por análises fenotípicas, confirmadas ao nível do genótipo pretendido por PCR e ensaios de microscopia de fluorescência quando sujeitas previamente ao tratamento com H2O2, que não só confirmou o genótipo A-GFP, como também permitiu avaliar qualitativamente a sensibilidade das estirpes ao H2O2 pela observação da localização nuclear da Gfp. No sentido de obter uma ferramenta simples de fácil manipulação e baixo custo que facilite a exposição de compostos e permanência no interior das células, de modo a potenciar o seu efeito a baixas concentrações e permitir uma análise mais assertiva, criou-se uma ferramenta que permitirá a caracterização de propriedades e efeitos pró-oxidantes e/ou antioxidantes de drogas ao nível do stresse oxidativo em levedura

Estudio genético de paternidad múltiple de la tortuga común Caretta caretta en el Archipiélago de Cabo Verde: aplicación a la ecología de la conservación.

[EN] Los análisis genéticos de las estrategias reproductivas (paternidad múltiple y almacenamiento de esperma) están abriendo una vía de investigación novedosa además de promover informaciones importantes para definir los criterios y las medidas de conservación de muchas especies de reptiles. La población de tortuga común, Caretta caretta del Archipiélago de Cabo Verde es una de las poblaciones nidificantes más grandes del Atlántico, pero que actualmente sufre la pesca selectiva de machos por parte de la comunidad local de Cabo Verde. En este estudio se pretende testar la hipótesis de que una disminución significativa en el número de machos podría afectar la eficacia biológica de las crías, disminuyendo la variabilidad genética de la población.

O problema de alocação de berços: um estudo das heurísticas simulated annealing e algoritmo genético

Este trabalho apresenta um estudo de caso das heurísticas Simulated Annealing e Algoritmo Genético para um problema de grande relevância encontrado no sistema portuário, o Problema de Alocação em Berços. Esse problema aborda a programação e a alocação de navios às áreas de atracação ao longo de um cais. A modelagem utilizada nesta pesquisa é apresentada por Mauri (2008) [28] que trata do problema como uma Problema de Roteamento de Veículos com Múltiplas Garagens e sem Janelas de Tempo. Foi desenvolvido um ambiente apropriado para testes de simulação, onde o cenário de análise foi constituido a partir de situações reais encontradas na programação de navios de um terminal de contêineres. Os testes computacionais realizados mostram a performance das heurísticas em relação a função objetivo e o tempo computacional, a m de avaliar qual das técnicas apresenta melhores resultados.

Pela paz e pelo progresso do Brasil : voto secreto-obrigatorio, suffragio e elegibilidade das mulheres, os militares e a politica

Discursos pronunciados na camara federal a 28 de novembro, 1 e 12 de dezembro de 1924, e artigos publicados no paiz, no a.b.c. e na revista da semana.

Conflitos ambientais e progresso técnico na indústria mineira e metalúrgica em Portugal (1858-1938)

This chapter explores the relationship between environmental conflicts and technical progress, trying to understand, in the case of large mines of the Iberian Pyrite Belt, in Alentejo, how emerging environmental problems conditioned the performance or led to the search for alternative technical solutions, taking as chronological limit for this observation the beginning of World War II. In the absence of the archives of the companies, the research was based on existing administrative documents in the state archives (mining engineers reports, the licensing of mining activities), on reports and documents published in specialized mining press, in particular, the Bulletin of the Ministry of Public Works, Trade and Industry, the Journal of Public Works, Trade and Industry (both in Portuguese), and finally in the local press. Despite that limitation, the information available shows that in global competition markets, the success of the British enterprise in Santo Domingo had the active search for new technical solutions for the creation and adaptation of existing knowledge to local problems in order to maximize the mineral resources available. The early development of the hydrometallurgical processes for the treatment of poor ores, named ‘natural cementation’, can be explained as the way these companies tried to solve problems of competitiveness, boosting economies of scale. Thus, they transferred the environmental costs previously limited to agriculture to more fragile social groups, the poor fishermen of Guadiana River and of Vila Real de Santo António. Therefore, the hydrometallurgy of pyrites was developed locally, pioneered in Santo Domingo that allowed the survival and expansion of the British company from the late 1870s, that is, at a time when most small mines shut since they were not able to compete globally. Through different consented and regulated processes (judicial), through conflict or parliamentary mediation, the State imposed exceptionally additional costs to companies, either for compensation, the imposing the application of remediation measures to reduce the environmental damage in some cases, thus contributing to derail some projects. These cases suggest that the interaction between local conflicts, corporate behavior and technological progress proves to be complex. This article aims to contribute to the debate on economic and social history between the environment and technological progress, arguing that the fixed costs and economic imponderable social risks were factors that encouraged the companies to search for new solutions and to introduce innovations since that would allow the expansion of their activity. In this process the companies sometimes faced environmental dilemmas and unforeseen costs with consequences on the economy of firms. The nature of the knowledge needed to address the environmental problems they created, however, is of a very different nature from that knowledge needed to face the environmental burdens that were inherent to the development of its activity.

Enfermedad de hígado graso no alcohólico: abordaje clínico y genético. Primer estudio nacional.

RESUMEN Introducción: La enfermedad de hígado graso no alcohólico representa un grupo heterogéneo de afecciones hepáticas, caracterizadas por el depósito graso (triglicéridos) a nivel hepático vinculadas a la presencia del síndrome metabólico. Es una enfermedad compleja y multifactorial influenciada por el estilo de vida, factores nutricionales y genéticos. La variante -493G/T en el gen PMTT podría ser un marcador molecular útil en el estudio de la EHGNA. Objetivo: genotipificación del SNP -493G/T en el promotor del gen que produce la PMTT analizando si existe asociación de este SNP con la enfermedad. Resultados: Se analizaron 41 individuos con EHGNA (casos) y 42 individuos (controles). Se encontraron diferencias estadísticamente significativas en el índice de masa corporal (IMC) y algunas variables que corresponden al perfil lipídico y perfil hepático. No se encontró diferencia en la presencia de los genotipos G/G, G/T y T/T entre ambos grupos. Conclusiones: los hallazgos genéticos a nivel internacional son contradictorios y se relacionan a las diferentes conformaciones étnicas de las poblaciones y el grado de miscegenación.

Melhoramento genético florestal e o desafio imposto pela doença da murchidão do pinheiro

Mestrado em Engenharia Florestal e dos Recursos Naturais - Instituto Superior de Agronomia - UL

FEIJÃO-CAUPI: melhoramento genético para o avanço da cultura.

O feijão-caupi (Vigna unguiculata L Walp.), conhecido também como feijão-de-corda ou feijão-macassar, é uma cultura originária da África que chegou ao Brasil pelas mãos dos portugueses, no século XVI. Começou a ser produzido na Bahia, disseminando-se por todo o Nordeste e depois para as demais regiões do País. A produção de feijão-caupi concentra-se nas regiões Norte, Nordeste e Centro-Oeste, mas o consumo do produto é maior nas duas primeiras, onde, junto com o arroz, forma a base da alimentação da população. Esse produto é de grande importância tanto como alimento quanto como gerador de emprego e renda. Rico em proteína, minerais e fibras constitui-se num componente básico para alimentação das populações rurais e urbanas das regiões Norte e Nordeste, onde sua produção é feita por empresários e agricultores familiares que ainda utilizam práticas tradicionais. Na região Centro-Oeste, onde passou a ser cultivado em larga escala a partir de 2006, a produção provém principalmente de médios e grandes empresários que cultivam de maneira tecnificada. A expansão da cultura é resultado do desenvolvimento de variedades em sistema de cultivo totalmente mecanizado, a exemplo das cultivares com arquitetura de planta moderna, de porte semiereto e ereto, com ramos e pedúnculos curtos; variedades de ciclo de maturação mais precoce e uniforme, além da melhoria genética da qualidade de grão (cor, forma e tamanho). Tudo isso possibilitou a adaptação do produto para alcançar mercados com interesse nos mais diversos tipos de feijão-caupi, cooperando para sua expansão no Brasil e também no exterior. Nos cerrados, o feijão-caupi tem sido utilizado como opção para a segunda safra (safrinha), após o cultivo da soja e do arroz e em alguns locais, como cultura principal. A oferta de um produto com baixo custo, padronizado, de alta qualidade, alto valor nutritivo, em maior quantidade e com regularidade de produção vem despertando o interesse de agroindustriais de outras regiões, contribuindo para a abertura de novos mercados, fortalecendo a exportação.

Desenvolvimento de cultivares de arroz irrigado subtropical do programa de melhoramento genético da Embrapa: ensaios de VCU no RS, safras 2010/11 a 2013/14.

2015

Utilización de la energía nuclear para el mejoramiento genético de las plantas

Introducción Desde el descubrimiento de la energía nuclear y sus posibilidades de utilización, la vida de nuestro planeta ha cambiado. La realidad es que el desarrollo del uso de esta energía ha tomado un tiempo relativamente corto, si se considera que lo más significativo se ha realizado en los últimos cincuenta años, Después de las explosiones nucleares durante la segunda guerra mundial, una de las mayores preocupaciones de la humanidad eras si al utilización de la energía nuclear conduciría necesariamente hacia catástrofes como la que se produjeron en Hiroshima y Nagasaky…

Seleção genômica ampla vem acelerar o ciclo de melhoramento genético de eucalipto: técnica traz inovação ao setor de base florestal.

2015