Las queixas de las mestressas [Texto impreso] : de la conversació de las sis criadas

Encuadernado en : Literatura de cordel

Vida y trevalls de un desgraciat caball [Texto impreso]

Encuadernado en : Literatura de cordel

La conquista de Valencia [Texto impreso] : romance histórico

Hay un ejemplar encuadernado con : Bandos divertidísimos contra los borrachos y borrachas, y gente aficionada al vino (NP849.91/3087)

Advanced Control Strategies for a 6 DoF Hydraulic Parallel Robot Based on the Dynamic Model

Nowadays robots have made their way into real applications that were prohibitive and unthinkable thirty years ago. This is mainly due to the increase in power computations and the evolution in the theoretical field of robotics and control. Even though there is plenty of information in the current literature on this topics, it is not easy to find clear concepts of how to proceed in order to design and implement a controller for a robot. In general, the design of a controller requires of a complete understanding and knowledge of the system to be controlled. Therefore, for advanced control techniques the systems must be first identified. Once again this particular objective is cumbersome and is never straight forward requiring of great expertise and some criteria must be adopted. On the other hand, the particular problem of designing a controller is even more complex when dealing with Parallel Manipulators (PM), since their closed-loop structures give rise to a highly nonlinear system. Under this basis the current work is developed, which intends to resume and gather all the concepts and experiences involve for the control of an Hydraulic Parallel Manipulator. The main objective of this thesis is to provide a guide remarking all the steps involve in the designing of advanced control technique for PMs. The analysis of the PM under study is minced up to the core of the mechanism: the hydraulic actuators. The actuators are modeled and experimental identified. Additionally, some consideration regarding traditional PID controllers are presented and an adaptive controller is finally implemented. From a macro perspective the kinematic and dynamic model of the PM are presented. Based on the model of the system and extending the adaptive controller of the actuator, a control strategy for the PM is developed and its performance is analyzed with simulation.

Desarrollo de un dispositivo háptico con reflexión de esfuerzos y con percepción inercial y de proximidad.

Este documento recoge el desarrollo del proyecto “desarrollo de un dispositivo háptico con reflexión de esfuerzos y con percepción inercial y de proximidad". El proyecto comprende el desarrollo y adaptación de una interfaz háptica para teleoperación. Dicha interfaz se concibió en un principio para su funcionamiento en entornos virtuales, llegando a desarrollarse un primer prototipo, para posteriormente tratar de adaptar dicha investigación a una aplicación más realista. El documento recoge desde la concepción del diseño inicial del sistema para la teleoperación en entornos virtuales hasta la adaptación de la misma a la teleoperación del robot humanoide submarino. Tras conocer la ingeniería de requerimientos llevada a cabo se exponen los primeros bocetos del sistema para, posteriormente, tratar el problema desde un punto técnico pasando por las diferentes ideas y, finalmente, llegar hasta los prototipos finales. En el apartado Anexos se exponen los códigos de Labview de una manera detallada a fin de comprender mejor el funcionamiento y concepción del sistema.

Modeling and Simulation of Upper Brachial Plexus Injury

This article presents the first musculoskeletal model and simulation of upper plexus brachial injury. From this model is possible to analyse forces and movement ranges in order to develop a robotic exoskeleton to improve rehabilitation. The software that currently exists for musculoskeletal modeling is varied and most have advanced features for proper analysis and study of motion simulations. Whilst more powerful computer packages are usually expensive, there are other free and open source packages available which offer different tools to perform animations and simulations and which obtain forces and moments of inertia. Among them, Musculoskeletal Modeling Software was selected to construct a model of the upper limb, which has 7 degrees of freedom and 10 muscles. These muscles are important for two of the movements simulated in this article that are part of the post-surgery rehabilitation protocol. We performed different movement animations which are made using the inertial measurement unit to capture real data from movements made by a human being. We also performed the simulation of forces produced in elbow flexion-extension and arm abduction-adduction of a healthy subject and one with upper brachial plexus injury in a postoperative state to compare the force that is capable of being produced in both cases.

On the Velocity and Acceleration Estimation from Discrete Time-Position Sensors

In this work is addressed the topic of estimation of velocity and acceleration from digital position data. It is presented a review of several classic methods and implemented with real position data from a low cost digital sensor of a hydraulic linear actuator. The results are analyzed and compared. It is shown that static methods have a limited bandwidth application, and that the performance of some methods may be enhanced by adapting its parameters according to the current state.

[Colección de felicitaciones navide��as del siglo XIX y XX]

Contiene las felitaciones de: 1.Los acomodadores del patio de butacas del Teatro Principal.2. Los celadores y porteros de la sucursal del Banco de España en Valencia.3. El colchonero, oficial de Gº Garcia (1900).4. Florentino Ruiz, conserje del Círculo iberal-Monárquico. 5.Los dependientes del Ateneo Científico de Valencia (1900).6.Los dependientes de la Sociedad Valenciana de Agricultura (1903).7. Los dependientes de la Universidad de Valencia.8.Los operarios de Jacinto Vicente, guarnicionero.9.Los operarios de Oliver Hermanos, pintor.10.Los operarios del Taller de carruajes de Antonio Vives.11.Los porteros del Teatro Principal (1900).12.El repartidor del Boletín Oficial.13. El sereno.14.El vigilante nocturno.15.El vigilante Daniel Rivero (1886).

Sermones de M. Lafitan, obispo de Sisteron [Texto impreso]

Sign. : *4, 2*2, A-Z4, Aa-Hh4, Ii2

IGREJA SEM FRONTEIRAS, FRONTEIRAS SEM IGREJA: Análise das Práticas Pastorais nas Igrejas Batistas da Região Leste da Cidade de São Paulo, num Contexto Urbano de Contrastes, de 1990 a 2000, na Perspectiva da Teologia Prática

A cidade se desenvolve a partir de um núcleo denominado centro, na direção de círculos periféricos. As populações instaladas nestas zonas de fronteiras vivenciam e estabelecem relações próprias com o espaço que ocupam e com o núcleo denominado centro. Em São Paulo, é plausível que se reconheça não há uma uniformidade na população urbana, mas populações urbanas, marcadas por características plurais e significativos contrastes entre si, inclusive nas manifestações de fenômenos religiosos.A zona leste da cidade de São Paulo é objeto da análise desta pesquisa apresentada em quatro capítulos, observada em seus diferentes aspectos, identificando-se inclusive, que há na própria região geográfica marcada como ZL, duas disposições, a saber: ZL 1 e ZL 2, que por si só evidenciam o contraste na zona de fronteira. O olhar específico para este espaço é delimitado pelo tempo, entre 1990-2000 e pela referência da pesquisa que se propõe identificar e analisar as Práticas Pastorais das Igrejas Batistas residentes nesta Zona. Na análise das Práticas Pastorais no viés da evangelização e expansão missionária, elabora-se a pesquisa especificamente sobre três comunidades, a saber: Primeira Igreja Batista da Penha, Igreja Batista em Vila Salete e Primeira Igreja Evangélica Batista em Guaianases.Parte-se não de um referencial externo à comunidade como instrumental de análise, mas suas respectivas propostas de Práticas Pastorais registradas em seus documentos oficiais como atas, anuários e informativos dominicais, os quais serviram como fonte documental. As fronteiras urbanas são, por natureza, inovadoras e caóticas, sendo exatamente por isso o espaço mais adequado para igrejas criarem e desenvolverem Práticas Pastorais próprias e conseqüentes, sem delimitadores à inovação de toda a ordem, configurando-se como Igreja sem Fronteiras. Em caso contrário à motivação inovadora, rompendo-se o diálogo e a vivência com o meio urbano fronteiriço, excluindo-se o ambiente de contraste que se oferece à igreja, dá-se a gênese ao vazio, à desesperança, a Fronteiras sem Igreja.(AU)

ORDENAÇÃO AO MINISTÉRIO FEMININO: ESTUDO DE CASO NA CONVENÇÃO BATISTA PARANAENSE NA PERSPECTIVA DA TEOLOGIA PRÁTICA

A dissertação é um estudo sobre a ordenação ao ministério feminino na Igreja Batista do Paraná. A missão da mulher é observada através das perspectivas bíblicas, bem como o seu desenvolvimento na história da Igreja. No Velho Testamento, a mulher, em alguns momentos, é discriminada pelo homem. O mundo patriarcal desvalorizou e até desprezou a mulher em alguns segmentos sociais e religiosos. No entanto, mesmo tendo estas barreiras, ela conseguiu vencer e realizar sua missão. A partir de Jesus a mulher começa a ser acolhida e valorizada. Sua missão foi resgatar o mundo marginalizado e discriminado. Na igreja primitiva, a mulher desenvolveu alguns ministérios, iniciando uma nova etapa para o universo feminino. Durante os períodos históricos da Igreja, a participação da mulher foi restrita. O seu espaço foi limitado pelo homem, tendo dificuldades para exercer a ação pastoral. Em razão da sua luta ela conseguiu, através da história, o reconhecimento e assim conquistou a ordenação ao ministério pastoral. Através de uma pesquisa, observa-se a abertura da ordenação ao ministério feminino nas igrejas batistas no Paraná. Existem restrições por parte de alguns líderes, contribuindo para uma discriminação do ministério feminino. A dissertação também apresenta considerações sobre o pastorado feminino, numa perspectiva do comprometimento das igrejas batistas com a práxis teológica, na implantação do reino de Deus.(AU)

METODISMO NO NORDESTE DO BRASIL ANÁLISE CRÍTICA DA IMPLANTAÇÃO E CONFIGURAÇÃO DO METODISMO NA PERSPECTIVA DA PRÁXIS RELIGIOSA

A presente pesquisa objetiva analisar o processo de implantação e configuração do metodismo no Nordeste, a partir da trajetória histórica da Igreja Metodista no Brasil, após sua autonomia, cobrindo o período de 1946 a 2003. Como ferramentas de trabalho, foram utilizadas a pesquisa bibliográfica (documentos, livros, pesquisas, meios de comunicação impressos da Igreja Metodista, entre outros) e a coleta de dados por meio de entrevistas e observação in loco da realidade missionária do metodismo no Nordeste. Como método de abordagem dos conteúdos, utilizam-se o Método Histórico Crítico e a História Oral. O primeiro capítulo constitui o levantamento histórico da implantação e expansão do metodismo no nordeste do Brasil, apontando o contexto histórico, social, cultural e econômico em que ocorrem; as primeiras tentativas nas capitais nordestinas e seus principais missionários e missionárias e as perspectivas atuais do avanço missionário. O segundo capítulo procura analisar a struturação e organização do Nordeste como Região Missionária, infocando os movimentos que buscaram tal estrut uração, como as conferências missionárias e o Encomene. O processo de criação da Região Missionária é resgatado, considerando-se seus desafios de sustento e administração, bem como considerando os modelos administrativos em voga no período histórico analisado. No terceiro capítulo, são feitas considerações acerca dos desafios e oportunidades para a práxis missionária em vista dos documentos da Igreja; em especial, o Plano para a Vida e Missão (1982). São analisados os conceitos de missão neste documento e na obra de David Bosch, verificando similaridades e disparidades em relação à prática metodista no Nordeste. São avaliados três modelos de missão: modelo de auto-sustento; modelo de auto-proclamação/propagação e modelo social (em busca de uma missão libertadora). Não se pretende esgotar a análise do processo de implantação do Metodismo no Nordeste, senão abrir caminhos para a avaliação e revisão da práxis missionária metodista no contexto nordestino.(AU)

IGREJA SEM FRONTEIRAS, FRONTEIRAS SEM IGREJA: Análise das Práticas Pastorais nas Igrejas Batistas da Região Leste da Cidade de São Paulo, num Contexto Urbano de Contrastes, de 1990 a 2000, na Perspectiva da Teologia Prática

A cidade se desenvolve a partir de um núcleo denominado centro, na direção de círculos periféricos. As populações instaladas nestas zonas de fronteiras vivenciam e estabelecem relações próprias com o espaço que ocupam e com o núcleo denominado centro. Em São Paulo, é plausível que se reconheça não há uma uniformidade na população urbana, mas populações urbanas, marcadas por características plurais e significativos contrastes entre si, inclusive nas manifestações de fenômenos religiosos.A zona leste da cidade de São Paulo é objeto da análise desta pesquisa apresentada em quatro capítulos, observada em seus diferentes aspectos, identificando-se inclusive, que há na própria região geográfica marcada como ZL, duas disposições, a saber: ZL 1 e ZL 2, que por si só evidenciam o contraste na zona de fronteira. O olhar específico para este espaço é delimitado pelo tempo, entre 1990-2000 e pela referência da pesquisa que se propõe identificar e analisar as Práticas Pastorais das Igrejas Batistas residentes nesta Zona. Na análise das Práticas Pastorais no viés da evangelização e expansão missionária, elabora-se a pesquisa especificamente sobre três comunidades, a saber: Primeira Igreja Batista da Penha, Igreja Batista em Vila Salete e Primeira Igreja Evangélica Batista em Guaianases.Parte-se não de um referencial externo à comunidade como instrumental de análise, mas suas respectivas propostas de Práticas Pastorais registradas em seus documentos oficiais como atas, anuários e informativos dominicais, os quais serviram como fonte documental. As fronteiras urbanas são, por natureza, inovadoras e caóticas, sendo exatamente por isso o espaço mais adequado para igrejas criarem e desenvolverem Práticas Pastorais próprias e conseqüentes, sem delimitadores à inovação de toda a ordem, configurando-se como Igreja sem Fronteiras. Em caso contrário à motivação inovadora, rompendo-se o diálogo e a vivência com o meio urbano fronteiriço, excluindo-se o ambiente de contraste que se oferece à igreja, dá-se a gênese ao vazio, à desesperança, a Fronteiras sem Igreja.(AU)

METODISMO NO NORDESTE DO BRASIL ANÁLISE CRÍTICA DA IMPLANTAÇÃO E CONFIGURAÇÃO DO METODISMO NA PERSPECTIVA DA PRÁXIS RELIGIOSA

A presente pesquisa objetiva analisar o processo de implantação e configuração do metodismo no Nordeste, a partir da trajetória histórica da Igreja Metodista no Brasil, após sua autonomia, cobrindo o período de 1946 a 2003. Como ferramentas de trabalho, foram utilizadas a pesquisa bibliográfica (documentos, livros, pesquisas, meios de comunicação impressos da Igreja Metodista, entre outros) e a coleta de dados por meio de entrevistas e observação in loco da realidade missionária do metodismo no Nordeste. Como método de abordagem dos conteúdos, utilizam-se o Método Histórico Crítico e a História Oral. O primeiro capítulo constitui o levantamento histórico da implantação e expansão do metodismo no nordeste do Brasil, apontando o contexto histórico, social, cultural e econômico em que ocorrem; as primeiras tentativas nas capitais nordestinas e seus principais missionários e missionárias e as perspectivas atuais do avanço missionário. O segundo capítulo procura analisar a struturação e organização do Nordeste como Região Missionária, infocando os movimentos que buscaram tal estrut uração, como as conferências missionárias e o Encomene. O processo de criação da Região Missionária é resgatado, considerando-se seus desafios de sustento e administração, bem como considerando os modelos administrativos em voga no período histórico analisado. No terceiro capítulo, são feitas considerações acerca dos desafios e oportunidades para a práxis missionária em vista dos documentos da Igreja; em especial, o Plano para a Vida e Missão (1982). São analisados os conceitos de missão neste documento e na obra de David Bosch, verificando similaridades e disparidades em relação à prática metodista no Nordeste. São avaliados três modelos de missão: modelo de auto-sustento; modelo de auto-proclamação/propagação e modelo social (em busca de uma missão libertadora). Não se pretende esgotar a análise do processo de implantação do Metodismo no Nordeste, senão abrir caminhos para a avaliação e revisão da práxis missionária metodista no contexto nordestino.(AU)

OS ACORDOS SILENCIOSOS COMO FATOR DETERMINANTE DO ISOLAMENTO ECUMÊNICO DA IGREJA PRESBITERIANA DO BRASIL (1910 -1966)

A proposta desta pesquisa é enfocar a história da Igreja Presbiteriana do Brasil no período de 1910 a 1966, a partir de uma análise histórica institucional, com vistas à compreensão do isolamento ecumênico da Igreja Presbiteriana do Brasil. A partir da análise de documentos pertencentes ao arquivo da Igreja Presbiteriana do Brasil, procurou-se proceder o levantamento da memória coletiva e individual dos grupos presbiterianos, conservador e liberal, na tentativa de revelar os acordos silenciosos ? acordos que se manifestam, de forma velada, no plano do discurso ? que expressam a subjetividade objetividade dos sujeitos envolvidos. Essa perspectiva de análise justifica a opção pelo tema "Os acordos silenciosos como fator determinante do isolamento ecumênico da Igreja Presbiteriana do Brasil (1910 1966)", uma vez que a pesquisa empreendida considera a espessura histórica, social, teórica e política de nosso objeto de estudo, necessária e fundamental para uma melhor compreensão desses acordos silenciosos. Nesse sentido, propomo-nos aproximar a realidade pensada da vivida, interpretar a polissemia de significados encontrados nos documentos e identificar a multiplicidade de pensamentos manifestos nos textos analisados, tomando o método histórico como procedimento de investigação. Os resultados deste trabalho acadêmico reforçam o papel ideológico da Igreja e sua doutrina como força psicológica e social que, ao lado do poder econômico, político e militar, forma o Poder Nacional, estabelece acordos internos e, quando alguém se declara contra esses acordos, as tensões já existentes, agravam-se. Na realização deste trabalho, pretende-se oferecer dados que propiciem a reflexão e o redimensionamento da leitura dos fatos ocorridos nesse período da história da Igreja Presbiteriana do Brasil, sem recairmos em posições reducionistas e lesivas para a autônoma e adequada interpretação da realidade analisada.(AU)