Augmented state Kalman filtering for AUV navigation

Addresses the problem of estimating the motion of an autonomous underwater vehicle (AUV), while it constructs a visual map ("mosaic" image) of the ocean floor. The vehicle is equipped with a down-looking camera which is used to compute its motion with respect to the seafloor. As the mosaic increases in size, a systematic bias is introduced in the alignment of the images which form the mosaic. Therefore, this accumulative error produces a drift in the estimation of the position of the vehicle. When the arbitrary trajectory of the AUV crosses over itself, it is possible to reduce this propagation of image alignment errors within the mosaic. A Kalman filter with augmented state is proposed to optimally estimate both the visual map and the vehicle position

Model-based objects recognition in industrial environments for autonomous vehicles control

Behavior-based navigation of autonomous vehicles requires the recognition of the navigable areas and the potential obstacles. In this paper we describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist the navigation of autonomous vehicles that operate in industrial environments. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using a rule-based cooperative expert system

Surface registration from range image fusion

The registration of full 3-D models is an important task in computer vision. Range finders only reconstruct a partial view of the object. Many authors have proposed several techniques to register 3D surfaces from multiple views in which there are basically two aspects to consider. First, poor registration in which some sort of correspondences are established. Second, accurate registration in order to obtain a better solution. A survey of the most common techniques is presented and includes experimental results of some of them

Omnidirectional Depth Computation from a Single Image

Omnidirectional cameras offer a much wider field of view than the perspective ones and alleviate the problems due to occlusions. However, both types of cameras suffer from the lack of depth perception. A practical method for obtaining depth in computer vision is to project a known structured light pattern on the scene avoiding the problems and costs involved by stereo vision. This paper is focused on the idea of combining omnidirectional vision and structured light with the aim to provide 3D information about the scene. The resulting sensor is formed by a single catadioptric camera and an omnidirectional light projector. It is also discussed how this sensor can be used in robot navigation applications

An approach to visual servoing based on coded light

Positioning a robot with respect to objects by using data provided by a camera is a well known technique called visual servoing. In order to perform a task, the object must exhibit visual features which can be extracted from different points of view. Then, visual servoing is object-dependent as it depends on the object appearance. Therefore, performing the positioning task is not possible in presence of non-textured objects or objects for which extracting visual features is too complex or too costly. This paper proposes a solution to tackle this limitation inherent to the current visual servoing techniques. Our proposal is based on the coded structured light approach as a reliable and fast way to solve the correspondence problem. In this case, a coded light pattern is projected providing robust visual features independently of the object appearance

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

SQualTrack: A Tool for Robust Fault Detection

One of the techniques used to detect faults in dynamic systems is analytical redundancy. An important difficulty in applying this technique to real systems is dealing with the uncertainties associated with the system itself and with the measurements. In this paper, this uncertainty is taken into account by the use of intervals for the parameters of the model and for the measurements. The method that is proposed in this paper checks the consistency between the system's behavior, obtained from the measurements, and the model's behavior; if they are inconsistent, then there is a fault. The problem of detecting faults is stated as a quantified real constraint satisfaction problem, which can be solved using the modal interval analysis (MIA). MIA is used because it provides powerful tools to extend the calculations over real functions to intervals. To improve the results of the detection of the faults, the simultaneous use of several sliding time windows is proposed. The result of implementing this method is semiqualitative tracking (SQualTrack), a fault-detection tool that is robust in the sense that it does not generate false alarms, i.e., if there are false alarms, they indicate either that the interval model does not represent the system adequately or that the interval measurements do not represent the true values of the variables adequately. SQualTrack is currently being used to detect faults in real processes. Some of these applications using real data have been developed within the European project advanced decision support system for chemical/petrochemical manufacturing processes and are also described in this paper

Studies about the atomic capabilities concept for linear control systems in physical multi-agent environments

This paper shows the impact of the atomic capabilities concept to include control-oriented knowledge of linear control systems in the decisions making structure of physical agents. These agents operate in a real environment managing physical objects (e.g. their physical bodies) in coordinated tasks. This approach is presented using an introspective reasoning approach and control theory based on the specific tasks of passing a ball and executing the offside manoeuvre between physical agents in the robotic soccer testbed. Experimental results and conclusions are presented, emphasising the advantages of our approach that improve the multi-agent performance in cooperative systems

Productividad del sector textil propuesta de creación de un cluster para el sector

El sector textil y de Confecciones tiene más de 100 años de experiencia en Colombia y cuenta con una cadena productiva consolidada, tiene un potencial exportador importante dentro de la economía colombiana, por lo cual hace parte del Programa de transformación Productiva PTP. El Ministerio de Comercio Industria y Turismo, presentó el PTP el cual consiste en una alianza público-privada, que busca fomentar la productividad y competitividad de aquellos sectores que presentan un elevado potencial exportador, aprovechando los acuerdos comerciales que existen. El sector tiene varias características que lo hacen llamativo para la inversión lo cual hace que sea parte de la transformación productiva del país: El sector representó alrededor del 5% del total de las exportaciones de Colombia, lo cual lo hace ser el sector más representativo en exportaciones no tradicionales; En 2011 el Sector textil y de confecciones representó alrededor del 10% del PIB de la industria manufacturera y el 1.2% del PIB nacional; La creciente tendencia a importar textiles y fibras de algodón por parte de los confeccionistas colombianos, resalta la oportunidad que existe de inversión en la producción de fibras textiles para cubrir la demanda interna; Existe un acceso preferencial a más de 48 países y a alrededor de 1500 millones de consumidores gracias a los acuerdos comerciales vigentes; Colombia se ha destacado a nivel mundial por la alta calidad de sus productos de confección, además de ser eficientes en la producción de dichos productos.

Estudio de factibilidad para exportar madera aserrada a la Región de Guangdong, República Popular China

China es un país aliado con la economía de Colombia debido a su alta importación de productos como café y madera. En los últimos años la exportación de madera desde Colombia hacia China ha presentado un crecimiento sin procedentes, debido a que los empresarios prefieren proveedores que ofrezcan productos con alguna transformación. Se ha elegido Guangdong, como una de las principales ciudades de China para la exportación de madera por el gran crecimiento de mercado que ha reflejado en los últimos años en la utilización de este producto para la diversidad de fines privados y comerciales. Este trabajo muestra el análisis que se ha realizado para la exportación de madera aserrada a dicho mercado meta, al igual que la presentación del producto, su proceso de elaboración y sus ventajas para ser una gran oferta de calidad en China. De igual manera se profundiza en el proceso de exportación que se planea realizar, el cual incluye los procesos de logística y distribución, las normas, la documentación necesaria y las reglas que se deben cumplir tanto en Colombia como en China. Los aspectos financieros también son incluidos como parte del proyecto con el fin de tener en cuenta el presupuesto necesario para incurrir con este tipo de negociación

Perfil Logístico de Colombia; Sector Papel y Cartón

Actualmente en Colombia no se realizan los suficientes estudios logísticos para analizar aspectos importantes y relevantes de cada uno de los sectores del país, esto se debe en parte a la limitada tecnología e información que poseen cada uno de estos, este es el motivo por el cual se realizará una investigación sobre el perfil logístico del sector de fabricación de papel y cartón, con el fin de mejorar la información pertinente y así ayudar tanto al país como a las empresas que se desenvuelven en este entorno, para que de esta manera logren solucionar los problemas que se puedan presentar en cuanto a la implementación logística y así llegar a obtener mejoras y ayudar a la productividad y competitividad de Colombia. Se escogió este sector debido a que este es uno de los destacados a nivel país y con potencial de crecimiento a corto plazo, ya que realiza aportes a las actividades económicas, la productividad y competitividad de Colombia en proporciones de gran escala. Este sector pertenece al código CIIU 210 según la clasificación del “código industrial internacional uniforme” siendo uno de los más competitivos del país. Por otro lado se realizará un análisis del sector en el mundo para así lograr identificar problemas y oportunidades en el país para incrementar su eficiencia en diferentes aspectos logísticos como el transporte, almacenamiento, tiempos de producción, entre otros. Para esto se tendrán en cuenta diversas variables como la balanza comercial, el Producto Interno Bruto y la productividad que tiene actualmente el país.

El Outsourcing en la dinámica de sistemas hacia mercados extranjeros

Este trabajo recopila literatura académica relevante sobre estrategias de entrada y metodologías para la toma de decisión sobre la contratación de servicios de Outsourcing para el caso de empresas que planean expandirse hacia mercados extranjeros. La manera en que una empresa planifica su entrada a un mercado extranjero, y realiza la consideración y evaluación de información relevante y el diseño de la estrategia, determina el éxito o no de la misma. De otro lado, las metodologías consideradas se concentran en el nivel estratégico de la pirámide organizacional. Se parte de métodos simples para llegar a aquellos basados en la Teoría de Decisión Multicriterio, tanto individuales como híbridos. Finalmente, se presenta la Dinámica de Sistemas como herramienta valiosa en el proceso, por cuanto puede combinarse con métodos multicriterio.

Desarrollo de un estado de la cuestión acerca de las interacciones entre el control de gestión y el aprendizaje organizacional.

Las organizaciones en la actualidad deben encontrar diferentes maneras de sobrevivir en un tiempo de rápida transformación. Uno de los mecanismos usados por las empresas para adaptarse a los cambios organizacionales son los sistemas de control de gestión, que a su vez permiten a las organizaciones hacer un seguimiento a sus procesos, para que la adaptabilidad sea efectiva. Otra variable importante para la adaptación es el aprendizaje organizacional siendo el proceso mediante el cual las organizaciones se adaptan a los cambios del entorno, tanto interno como externo de la compañía. Dado lo anterior, este proyecto se basa en la extracción de documentación soporte valido, que permita explorar las interacciones entre estos dos campos, los sistemas de control de gestión y el aprendizaje organizacional, además, analizar el impacto de estas interacciones en la perdurabilidad organizacional. ​

Análisis de los componentes de la candena de suministro y su relación con el desempeño organizacional en el sector prendas de vestir

Esta propuesta de investigación pretende aportar al proyecto de investigación “La administración de la cadena de suministro y su relación con el desempeño superior de la organización” a la elaboración de la primera etapa que consiste en la revisión de literatura para la elaboración y revisión del marco teórico de dicha investigación. Este proyecto se centra en el programa de estrategia y empresa en donde se realizará una investigación descriptiva acerca de la administración de la cadena de suministros, con el fin de estudiar la adopción y viabilidad de diferentes estrategias en el interior de las organizaciones, que puedan impactar en su desempeño y por lo tanto, en la competitividad y perdurabilidad de las empresas del sector de prendas de vestir en Colombia.