Calagem e adubação boratada na produção de feijoeiro

Objetivou-se avaliar os efeitos da aplicação de calcário e boro nos atributos químicos de um Latossolo, estado nutricional e produtividade da cultura do feijoeiro. As doses de calcário empregadas foram crescentes, considerando-se a saturação por bases igual a 70%, correspondendo às doses: zero; 0,6; 1,2 (v = 70%); 1,8 e 2,4 t ha-1. O calcário utilizado apresentava poder relativo de neutralização total (PRNT), poder de neutralização (PN) e reatividade (RE) de 131; 137 e 95%, respectivamente. As doses de boro estudadas foram iguais a 0 (zero); 0,6; 1,2; 1,8; e 2,4 mg dm-3 de B, sendo a referência para definição das mesmas a de 1,2 mg dm-3 de B (ou 1,2 kg ha-1 de B). Utilizou-se como fonte o ácido bórico (H3BO3) p.a. (17% B). Na época do florescimento foi avaliado o estado nutricional das plantas e, aos 90 dias foram avaliadas a fertilidade do solo e a produção de grãos. No solo houve melhoria dos atributos pH, SB, V e na concentração de Ca e Mg, e do B com o emprego da adubação boratada. A interação da calagem com a adubação boratada promoveu maior acúmulo de Ca, Mg e B nas plantas. Os dados apresentados demonstram que o feijoeiro foi responsivo à calagem e à adubação boratada, tendo atingido bons índices de produção com a utilização de 1,8 kg ha-1 de B com doses crescentes de calcário.

Avaliação de doses e produtos corretores da acidez em variáveis biométricas na produção de mudas de maracujazeiro

A utilização de produtos corretores da acidez do solo e a crescente busca por novos insumos agrícolas são de suma importância para uma agricultura sustentável e ecologicamente viável. O presente trabalho foi conduzido no viveiro de mudas do Setor de Fruticultura da Universidade Federal de Lavras (UFLA), Lavras, Estado de Minas Gerais. O delineamento experimental utilizado foi blocos casualizados em esquema fatorial 3 x 4, sendo três produtos, quatro doses e três repetições, as doses foram calculadas de modo que se atingisse a saturação estabelecida, de acordo com a concentração de cada produto. As doses foram: zero, metade, completa e o dobro da dose recomendada. A incubação foi realizada para o silício e calcário, e o Lithothamnium, pela liberação rápida, foi apenas incorporado ao solo. As características avaliadas foram: crescimento da parte aérea (mm), tamanho do sistema radicular (mm), número de folhas, matéria seca da parte aérea (mg), matéria seca da raiz (mg) e matéria seca total (mg). Os três produtos em questão proporcionaram mudas de qualidade, sendo a dose de 1,4 vezes a recomendada, a melhor para formação de mudas de maracujazeiro.

Frações de zinco em solo arenoso e suas relações com disponibilidade para Cynodon spp cv. Tifton-85

Para avaliar um esquema de fracionamento de zinco em Argissolo arenoso e suas relações com a disponibilidade de Zn para Cynodon spp cv. Tifton-85, realizou-se um experimento em casa de vegetação, em esquema fatorial 5 x 2 x 2 (5 doses de Zn, 2 doses de calcário e 2 épocas de amostragem), em delineamento inteiramente casualizado, com três repetições. As doses de Zn foram de 0; 2,5; 5,0; 7,5 e 10 mg dm-3; metade dos vasos não recebeu calagem (V = 42 %) e metade recebeu a calagem com vistas em elevar o índice de saturação por bases a 70 %. As épocas de amostragem foram 30 e 150 dias após aplicação de Zn, respectivamente, antes do plantio e depois do 3º corte de Tifton-85. A aplicação de Zn resultou em aumento significativo do elemento nas frações: trocável, óxidos de Mn, matéria orgânica e óxidos de Fe. O Zn ligado aos óxidos de Mn aumentou significativamente com a calagem. Após 150 dias de experimentação, houve diminuição do Zn trocável, ligado aos óxidos de Mn, à matéria orgânica e aos óxidos de Fe, e aumento na fração residual. A distribuição de Zn nas frações do solo foi: residual > óxidos de Fe > óxidos de Mn > trocável > matéria orgânica. As relações entre as características estudadas mostraram que tanto o Zn-DTPA quanto o Zn trocável, ligado à M.O. e aos óxidos de Mn, foram eficientes para representar o Zn absorvido pela planta.

Efeitos da calagem na fertilidade do solo e na nutrição e produtividade da goiabeira

A acidez do solo é um dos mais importantes fatores que limitam a produção em regiões tropicais. Assim, o objetivo deste trabalho foi avaliar os efeitos da calagem na fertilidade do solo e na nutrição e produtividade da goiabeira (Psidium guajava L.). O experimento foi realizado na Estação Experimental de Citricultura de Bebedouro, São Paulo, em um Latossolo Vermelho distrófico (V = 26 % na camada de 0-20 cm), no período de agosto/1999 a julho/2006. As doses de calcário empregadas foram: 0; 1,85; 3,71; 5,56 e 7,41 t ha-1. Durante 78 meses após aplicação do corretivo foram realizadas análises químicas de solo. Foi feita avaliação do estado nutricional e da produtividade durante cinco safras agrícolas. A calagem promoveu alteração nos atributos químicos do solo ligados à acidez, elevando o pH, Ca, Mg, soma de bases (SB) e saturação por bases (V) e diminuindo H + Al, até 60 cm. Os teores foliares de Ca e Mg aumentaram com as doses de calcário. As maiores produções acumuladas de frutos estiveram associadas a um valor de V de 50 % na linha e 65 % na entrelinha das goiabeiras.

Extratores para avaliação da disponibilidade de metais pesados em solos adubados com vermicomposto de lixo urbano

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estado nutricional e produtividade da seringueira em solo com calcário aplicado superficialmente

A aplicação de calcário superficial na seringueira em produção pode melhorar a fertilidade do solo e a produção de borracha seca. O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito da aplicação superficial de calcário no solo na produtividade de borracha seca. O experimento foi instalado em seringal em produção (15 anos), num Argissolo Vermelho-Amarelo com saturação por bases (V) de 39%. Os tratamentos constituíram-se das seguintes doses de calcário calcinado: zero, metade da dose recomendada, uma vez a dose recomendada e duas vezes a dose recomendada, correspondendo a 0, 0,21, 0,42 e 0,84 t ha-1, respectivamente. As doses foram calculadas considerando a saturação por bases recomendada para a cultura no Estado de São Paulo, igual a 50%. A aplicação de calcário neutralizou a acidez do solo e aumentou a saturação por bases até a camada de 0,20 m, e aumentou a produtividade da borracha seca. A produtividade máxima esteve associada à saturação por bases de 57% e teor foliar de Ca de 8 g kg-1.

Liberação de micronutrientes de uma escória aplicada em um Argissolo Vermelho-Amarelo cultivado com mudas de goiabeira (Psidium guajava L.)

Os micronutrientes são importantes na nutrição das plantas, especialmente em solos tropicais com baixa concentração devido ao intemperismo. Como fonte alternativa de micronutrientes, tem-se a escória, resíduo da indústria de produção de ferro-gusa e aço. Assim, objetivou-se avaliar a escória como fonte de micronutrientes para mudas de goiabeira. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com cinco repetições. As doses de escória foram aplicadas objetivando elevar em meia, uma vez, uma vez e meia, duas vezes e duas vezes e meia a saturação por bases do solo igual a 70%, correspondendo a 1,68; 3,36; 5,04; 6,72 e 8,40 g por vaso, além da testemunha sem aplicação. Após 90 dias de incubação da escória com o Argissolo Vermelho-Amarelo, cultivaram-se mudas de goiabeira (cv. Paluma) por 110 dias em vasos com 2,8 dm-3 de substrato, em viveiro telado, em Taquaritinga-SP, no período de outubro de 2000 a abril de 2001. A escória promoveu um efeito favorável na reação do solo e na disponibilidades de Zn, Cu, Mn e B do solo. Houve efeitos quadráticos nas concentrações de Zn, Cu e Mn do solo, que, por sua vez, estiveram associadas às doses de escória superiores a 5,8; 6,3 e 7,5 g por vaso, respectivamente, enquanto, para o B, esse efeito foi linear. A saturação por bases do solo, entre 51 e 55%, resultou em maior disponibilidade dos micronutrientes Zn, Cu e Mn no solo, ao passo que, para o B, esse valor foi de 65%. da mesma forma que ocorreu no solo, a aplicação da escória apresentou efeitos quadráticos nos teores de Zn, Cu e Mn da parte aérea e das raízes das mudas de goiabeira, enquanto, para o B, esse efeito foi linear. Concluiu-se, portanto, que a escória se comportou como material corretivo da acidez e como fonte de micronutrientes.

Resposta de mudas de goiabeira à aplicação de escória de siderurgia como corretivo de acidez do solo

A escória de siderurgia pode constituir-se em uma fonte alternativa de Ca e Mg, bem como corretivo de acidez do solo, melhorando o estado nutricional de mudas de goiabeira, podendo contribuir para o sucesso da implantação de um pomar. O presente trabalho objetivou avaliar os efeitos da escória de siderurgia nas alterações dos atributos químicos do solo, na nutrição das plantas e no crescimento de mudas de goiabeira. Para tanto, instalou-se um experimento em Taquaritinga-SP, em condições de vasos, com doses crescentes de escória de siderurgia: zero; metade; uma vez; uma vez e meia; duas vezes e duas vezes e meia a dose para elevar a saturação por bases para 70%. Após 90 dias da incubação da escória no solo, procedeu-se o plantio das mudas de goiabeira (cv. Paluma), propagadas vegetativamente por estaquia, em substrato de um Argissolo Vermelho-Amarelo ácido (vaso com 2,8 dm³), cultivando-as por 105 dias. A aplicação de escória de siderurgia elevou os valores de pH, SB, V%, e as concentrações de Ca, Mg e P, diminuindo H+Al do solo. Nas mudas de goiabeira, houve aumento significativo na altura, no número de folhas, na área foliar, nas concentrações de Ca, Mg e P da parte aérea e das raízes das plantas e, conseqüentemente, na matéria seca da parte aérea e das raízes. Portanto, a escória de siderurgia mostrou-se viável na produção de mudas de goiabeira como corretivo de acidez do solo e fonte de nutrientes (Ca e Mg ).

Efeitos da aplicação de calcário no desenvolvimento, no estado nutricional e na produção de matéria seca de mudas de maracujazeiro

Este trabalho objetivou avaliar os efeitos da aplicação de calcário ao substrato de produção das mudas de maracujazeiro, acompanhando os benefícios no desenvolvimento, na produção de matéria seca e no estado nutricional das plantas. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com cinco tratamentos e quatro repetições. As doses de calcário calcinado foram aplicadas objetivando elevar em meia; uma vez; uma vez e meia, e duas vezes a dose para elevar o V = 80%, correspondendo a 0,44; 0,88; 1,32; 1,76 g por vaso, respectivamente, além da testemunha sem aplicação. As mudas receberam doses de N, P, K, Zn e B de 300; 450; 150; 5,0 e 0,5 mg dm-3, respectivamente, sendo o N e o K parcelados em três vezes (30; 45 e 60 dias após a semeadura). O experimento foi conduzido em casa de vegetação da FCAV/Unesp, em Jaboticabal-SP, no período dezembro/2002 até abril/2003. A unidade experimental foi constituída por vasos com 2 dm³ de substrato de um Latossolo Vermelho distrófico. Após 80 dias da semeadura, avaliaram-se: o diâmetro do caule, a altura, o número de folhas, a área foliar e a matéria seca da parte aérea e das raízes, bem como os teores de macro e micronutrientes. As mudas de maracujazeiro responderam à aplicação de calcário. O maior desenvolvimento das plantas esteve associado à saturação por bases do solo de 56% e a concentrações de Ca e Mg no solo de 20 e 8 mmol c dm-3, e a teores de Ca e Mg na parte aérea de 12,8 e 4,0 g kg-1, respectivamente.

Resposta da caramboleira à calagem

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle vetorial de velocidade de uma máquina de indução sem mancais trifásica com bobinado dividido utilizando estimação neural de fluxo

This work describes the study and the implementation of the vector speed control for a three-phase Bearingless induction machine with divided winding of 4 poles and 1,1 kW using the neural rotor flux estimation. The vector speed control operates together with the radial positioning controllers and with the winding currents controllers of the stator phases. For the radial positioning, the forces controlled by the internal machine magnetic fields are used. For the radial forces optimization , a special rotor winding with independent circuits which allows a low rotational torque influence was used. The neural flux estimation applied to the vector speed controls has the objective of compensating the parameter dependences of the conventional estimators in relation to the parameter machine s variations due to the temperature increases or due to the rotor magnetic saturation. The implemented control system allows a direct comparison between the respective responses of the speed and radial positioning controllers to the machine oriented by the neural rotor flux estimator in relation to the conventional flux estimator. All the system control is executed by a program developed in the ANSI C language. The DSP resources used by the system are: the Analog/Digital channels converters, the PWM outputs and the parallel and RS-232 serial interfaces, which are responsible, respectively, by the DSP programming and the data capture through the supervisory system

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text

Controle vetorial de velocidade de um motor de indução trifásico com estimação neural de fluxo

This work describes the study and the implementation of the speed control for a three-phase induction motor of 1,1 kW and 4 poles using the neural rotor flux estimation. The vector speed control operates together with the winding currents controller of the stator phasis. The neural flux estimation applied to the vector speed controls has the objective of compensating the parameter dependences of the conventional estimators in relation to the parameter machine s variations due to the temperature increases or due to the rotor magnetic saturation. The implemented control system allows a direct comparison between the respective responses of the speed controls to the machine oriented by the neural rotor flux estimator in relation to the conventional flux estimator. All the system control is executed by a program developed in the ANSI C language. The main DSP recources used by the system are, respectively, the Analog/Digital channels converters, the PWM outputs and the parallel and RS-232 serial interfaces, which are responsible, respectively, by the DSP programming and the data capture through the supervisory system

Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory

Alterações em propriedades do solo adubado com composto orgânico e efeito na qualidade das sementes de alface

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)