Silicon PV module customization using laser technology for new BIPV applications

It is well known that lasers have helped to increase efficiency and to reduce production costs in the photovoltaic (PV) sector in the last two decades, appearing in most cases as the ideal tool to solve some of the critical bottlenecks of production both in thin film (TF) and crystalline silicon (c-Si) technologies. The accumulated experience in these fields has brought as a consequence the possibility of using laser technology to produce new Building Integrated Photovoltaics (BIPV) products with a high degree of customization. However, to produce efficiently these personalized products it is necessary the development of optimized laser processes able to transform standard products in customized items oriented to the BIPV market. In particular, the production of semitransparencies and/or freeform geometries in TF a-Si modules and standard c-Si modules is an application of great interest in this market. In this work we present results of customization of both TF a-Si modules and standard monocrystalline (m-Si) and policrystalline silicon (pc-Si) modules using laser ablation and laser cutting processes. A discussion about the laser processes parameterization to guarantee the functionality of the device is included. Finally some examples of final devices are presented with a full discussion of the process approach used in their fabrication.

La acústica de las iglesias prerrománicas hispanas en su estado primitivo

Una de las aplicaciones más interesantes de las tecnologías de realidad acústica virtual es la posibilidad de recuperar la acústica original de edificios históricos que se han perdido o que han sufrido modificaciones a lo largo del tiempo. En un proyecto de investigación llevado a cabo recientemente, las tecnologías de realidad acústica virtual se utilizan para reconstruir el sonido primitivo de un grupo de iglesias prerrománicas hispanas. En este trabajo se analizan sus características acústicas y se comparan con las que presentan las mismas iglesias en su estado actual. Además, se evalúa la idoneidad de estos espacios para el desempeño de las actividades litúrgicas propias del antiguo rito hispánico.

La verificación de las fuentes sonoras en la acreditación de laboratorios de ensayos acústicos

La norma UNE-EN ISO/IEC 17025 establece los requisitos generales para la competencia en la realización de ensayos y sirve de referencia para la acreditación de los laboratorios. Entre los requisitos que establece está el de asegurar que los equipos utilizados en las mediciones cumplen con las especificaciones que determinan las normas de ensayo correspondientes. En este trabajo se analizan los requisitos que se imponen a las fuentes sonoras en los ensayos acústicos más usuales. Se describen las técnicas de verificación habitualmente utilizadas y se discuten los errores más comunes en las verificaciones y en la evaluación de los resultados.

Validación de un marco abierto accesible de tercera generación para la integración nativa de productos de apoyo en tecnologías de la información y la comunicación

Las personas con discapacidad a menudo se encuentran con problemas de acceso a las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC), debido a diseños y desarrollos que no tienen en cuenta sus diferencias funcionales, y en consecuencia se encuentran en riesgo de exclusión social. Cada vez es más común encontrar productos de apoyo que permitan utilizar diferentes tecnologías (ordenadores, Internet, dispositivos móviles), pero muchos de ellos no se encuentran integrados debido a que funcionan esencialmente modificando la plataforma donde están instalados, siendo soluciones de acceso de segunda generación. Más allá del desarrollo de los productos de apoyo, que sin duda ha evolucionado positivamente en los últimos años, cabe resaltar que existe una falta de herramientas y de aproximación holística que ayuden a los desarrolladores y diseñadores hacer las TIC accesibles. Esta tesis doctoral pretende validar la hipótesis de que una metodología holística de desarrollo de aplicaciones y productos de apoyo TIC, llamada Marco Abierto Accesible, facilita el desarrollo y la integración de modo nativo de la accesibilidad en las aplicaciones y productos apoyo, independientemente de la tecnología utilizada, dando lugar a soluciones de acceso de tercera generación que permitan mejorar la utilización de dichas aplicaciones por parte de personas con discapacidad. Este trabajo se ha desarrollado en el marco del proyecto AEGIS (del inglés, open Accessibility Everywhere: Groundwork, Infrastructure, Standards), que fue parcialmente financiado por la Comisión Europea (CE) bajo el VII Programa Marco y tuvo una duración de cuatro años. La metodología para el diseño, desarrollo y validación seguida en esta tesis es una adaptación de dos metodologías de diseño existentes (el Diseño Centrado en el Usuario y el Diseño Orientado a Metas), la implementación del Marco Abierto Accesible y el uso de diferentes técnicas de validación. Además se ha desarrollado un marco metodológico de entrenamiento para minimizar el efecto que tiene la curva de aprendizaje cuando los usuarios prueban por primera vez las soluciones desarrolladas. En esta tesis se presenta el Marco Abierto Accesible aplicado a las TIC en las tres áreas en las que se desarrolla este trabajo: ordenadores, Internet y dispositivos móviles, partiendo de las necesidades y problemas que tienen los usuarios con discapacidad en el uso de las TIC. Diferentes instanciaciones del Marco Abierto Accesible se definen en las tres áreas TIC mencionadas anteriormente y se describen varios ejemplos de sus implementaciones particulares. Los resultados de las evaluaciones de las implementaciones particulares con usuarios finales y expertos, una vez discutidos y contrastados con las hipótesis, sirven para probar la validez del Marco Abierto Accesible para la integración nativa de productos de apoyo en Tecnologías de la Información y la Comunicación. Finalmente, se presentan las líneas de investigación y trabajo futuro en el área de la accesibilidad en las TIC. ABSTRACT People with disabilities often encounter problems of access to Information and Communications Technology (ICT), due to design and developments that do not take into account their functional differences and therefore put them at risk of social exclusion. It is increasingly common to find assistive products that allow to use different technologies (computers, Internet, mobile devices), but many of them are not well integrated because they work essentially modifying the platform where they are installed, beeing the second-generation access solutions. Beyond the assistive product development, which has certainly evolved positively in recent years, it is notable that there is a lack of tools and holistic approach to help developers and designers make accessible ICT. This doctoral thesis aims to validate the hypothesis that a holistic approach to application development and assistive ICT products, called Open Accessibility Framework, facilitates the development and integration of native accessible applications and assistive products, regardless of the technology used, resulting in third-generation access solutions that improve the use of such applications by people with disabilities. This work was developed under the AEGIS project (open Accessibility Everywhere: Groundwork, Infrastructure, Standards), which was partially funded by the European Commission (EC) under the Seventh Framework Programme and lasted four years. The methodology for the design, development and validation followed in this thesis is an adaptation of two existing design methodologies (User Centered Design and Goal Oriented Design), the implementation of the Open Accessibility Framework and the usage of different validation techniques. A training methodological framework ha also been developed to minimize the effect of the learning curve when users first try the solutions developed. This thesis presents the Open Accessibility Framework applied to ICT in three areas in which this work is developed: computers, Internet and mobile devices, based on the needs and problems of the disabled users in the use of ICT. Different instantiations of the Open Accessibility Framework are defined in the three aforementioned ICT areas and various examples of its particular implementations are described. The results of the evaluations of the particular implementations which have been carried with end users and experts, once discussed and contrasted with the hypotheses, have been used to test the validity of the Open Accessibility Framework for the native integration of assistive products in Information and Communications Technology. Finally, the future research lines and future work in the area of ICT accessibility are presented.

Desarrollo de tecnologías de telemanipulación con alto grado de escalado orientadas a la interacción hombre-robot en entornos nucleares

Esta tesis se centra en desarrollo de tecnologías para la interacción hombre-robot en entornos nucleares de fusión. La problemática principal del sector de fusión nuclear radica en las condiciones ambientales tan extremas que hay en el interior del reactor, y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar esos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura... Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, habrá que utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. En las instalaciones de ITER es obligatorio tener un entorno controlado de extrema seguridad, que necesita de estándares validados. La definición y uso de protocolos es indispensable para regir su buen funcionamiento. Si nos centramos en la telemanipulación con algo grado de escalado, surge la necesidad de definir protocolos para sistemas abiertos que permitan la interacción entre equipos y dispositivos de diversa índole. En este contexto se plantea la definición del Protocolo de Teleoperación que permita la interconexión entre dispositivos maestros y esclavos de distinta tipología, pudiéndose comunicar bilateralmente entre sí y utilizar distintos algoritmos de control según la tarea a desempeñar. Este protocolo y su interconectividad se han puesto a prueba en la Plataforma Abierta de Teleoperación (P.A.T.) que se ha desarrollado e integrado en la ETSII UPM como una herramienta que permita probar, validar y realizar experimentos de telerrobótica. Actualmente, este Protocolo de Teleoperación se ha propuesto a través de AENOR al grupo ISO de Telerobotics como una solución válida al problema existente y se encuentra bajo revisión. Con el diseño de dicho protocolo se ha conseguido enlazar maestro y esclavo, sin embargo con los niveles de radiación tan altos que hay en ITER la electrónica del controlador no puede entrar dentro del tokamak. Por ello se propone que a través de una mínima electrónica convenientemente protegida se puedan multiplexar las señales de control que van a través del cableado umbilical desde el controlador hasta la base del robot. En este ejercicio teórico se demuestra la utilidad y viabilidad de utilizar este tipo de solución para reducir el volumen y peso del cableado umbilical en cifras aproximadas de un 90%, para ello hay que desarrollar una electrónica específica y con certificación RadHard para soportar los enormes niveles de radiación de ITER. Para este manipulador de tipo genérico y con ayuda de la Plataforma Abierta de Teleoperación, se ha desarrollado un algoritmo que mediante un sensor de fuerza/par y una IMU colocados en la muñeca del robot, y convenientemente protegidos ante la radiación, permiten calcular las fuerzas e inercias que produce la carga, esto es necesario para poder transmitirle al operador unas fuerzas escaladas, y que pueda sentir la carga que manipula, y no otras fuerzas que puedan influir en el esclavo remoto, como ocurre con otras técnicas de estimación de fuerzas. Como el blindaje de los sensores no debe ser grande ni pesado, habrá que destinar este tipo de tecnología a las tareas de mantenimiento de las paradas programadas de ITER, que es cuando los niveles de radiación están en sus valores mínimos. Por otro lado para que el operador sienta lo más fielmente posible la fuerza de carga se ha desarrollado una electrónica que mediante el control en corriente de los motores permita realizar un control en fuerza a partir de la caracterización de los motores del maestro. Además para aumentar la percepción del operador se han realizado unos experimentos que demuestran que al aplicar estímulos multimodales (visuales, auditivos y hápticos) aumenta su inmersión y el rendimiento en la consecución de la tarea puesto que influyen directamente en su capacidad de respuesta. Finalmente, y en referencia a la realimentación visual del operador, en ITER se trabaja con cámaras situadas en localizaciones estratégicas, si bien el humano cuando manipula objetos hace uso de su visión binocular cambiando constantemente el punto de vista adecuándose a las necesidades visuales de cada momento durante el desarrollo de la tarea. Por ello, se ha realizado una reconstrucción tridimensional del espacio de la tarea a partir de una cámara-sensor RGB-D, lo cual nos permite obtener un punto de vista binocular virtual móvil a partir de una cámara situada en un punto fijo que se puede proyectar en un dispositivo de visualización 3D para que el operador pueda variar el punto de vista estereoscópico según sus preferencias. La correcta integración de estas tecnologías para la interacción hombre-robot en la P.A.T. ha permitido validar mediante pruebas y experimentos para verificar su utilidad en la aplicación práctica de la telemanipulación con alto grado de escalado en entornos nucleares de fusión. Abstract This thesis focuses on developing technologies for human-robot interaction in nuclear fusion environments. The main problem of nuclear fusion sector resides in such extreme environmental conditions existing in the hot-cell, leading to very restrictive requirements for equipment in order to deal with these high levels of radiation, magnetism, ultravacuum, temperature... Since it is not feasible to carry out tasks directly by humans, we must use remote handling devices for accomplishing operation and maintenance processes. In ITER facilities it is mandatory to have a controlled environment of extreme safety and security with validated standards. The definition and use of protocols is essential to govern its operation. Focusing on Remote Handling with some degree of escalation, protocols must be defined for open systems to allow interaction among different kind of equipment and several multifunctional devices. In this context, a Teleoperation Protocol definition enables interconnection between master and slave devices from different typologies, being able to communicate bilaterally one each other and using different control algorithms depending on the task to perform. This protocol and its interconnectivity have been tested in the Teleoperation Open Platform (T.O.P.) that has been developed and integrated in the ETSII UPM as a tool to test, validate and conduct experiments in Telerobotics. Currently, this protocol has been proposed for Teleoperation through AENOR to the ISO Telerobotics group as a valid solution to the existing problem, and it is under review. Master and slave connection has been achieved with this protocol design, however with such high radiation levels in ITER, the controller electronics cannot enter inside the tokamak. Therefore it is proposed a multiplexed electronic board, that through suitable and RadHard protection processes, to transmit control signals through an umbilical cable from the controller to the robot base. In this theoretical exercise the utility and feasibility of using this type of solution reduce the volume and weight of the umbilical wiring approximate 90% less, although it is necessary to develop specific electronic hardware and validate in RadHard qualifications in order to handle huge levels of ITER radiation. Using generic manipulators does not allow to implement regular sensors for force feedback in ITER conditions. In this line of research, an algorithm to calculate the forces and inertia produced by the load has been developed using a force/torque sensor and IMU, both conveniently protected against radiation and placed on the robot wrist. Scaled forces should be transmitted to the operator, feeling load forces but not other undesirable forces in slave system as those resulting from other force estimation techniques. Since shielding of the sensors should not be large and heavy, it will be necessary to allocate this type of technology for programmed maintenance periods of ITER, when radiation levels are at their lowest levels. Moreover, the operator perception needs to feel load forces as accurate as possible, so some current control electronics were developed to perform a force control of master joint motors going through a correct motor characterization. In addition to increase the perception of the operator, some experiments were conducted to demonstrate applying multimodal stimuli (visual, auditory and haptic) increases immersion and performance in achieving the task since it is directly correlated with response time. Finally, referring to the visual feedback to the operator in ITER, it is usual to work with 2D cameras in strategic locations, while humans use binocular vision in direct object manipulation, constantly changing the point of view adapting it to the visual needs for performing manipulation during task procedures. In this line a three-dimensional reconstruction of non-structured scenarios has been developed using RGB-D sensor instead of cameras in the remote environment. Thus a mobile virtual binocular point of view could be generated from a camera at a fixed point, projecting stereoscopic images in 3D display device according to operator preferences. The successful integration of these technologies for human-robot interaction in the T.O.P., and validating them through tests and experiments, verify its usefulness in practical application of high scaling remote handling at nuclear fusion environments.

Análisis de la marcha: evaluación de un exoesqueleto aplicado a la marcha asistida

La marcha humana es el mecanismo de locomoción por el cual el cuerpo humano se traslada en línea recta gracias a una serie de movimientos coordinados de la pelvis y de las articulaciones del miembro inferior. Frecuentemente se encuentra influenciada por factores biomecánicos, anatómicos o patologías del sistema neuromusculoesquelético que modifican la forma de caminar de cada individuo. La lesión de médula espinal es una de las patologías que afectan el desarrollo normal de los patrones de la marcha por alteración de la movilidad, de la sensibilidad o del sistema nervioso autónomo. Aunque la lesión medular afecta otras funciones, además de la pérdida de función motora y sensorial, la recuperación de la capacidad de caminar es la mayor prioridad identificada por los pacientes durante la rehabilitación. Por ello, el desarrollo de dispositivos que faciliten la rehabilitación o compensación de la marcha es uno de los principales objetivos de diferentes grupos de investigación y empresas. En el contexto del proyecto Hybrid Technological Platform for Rehabilitation, Functional Compensation and Training of Gait in Spinal Cord Injury Patients se ha desarrollado un dispositivo que combina una órtesis activa (exoesqueleto) y un andador motorizado. Este sistema, como otros dispositivos, tiene el movimiento humano como estándar de referencia, no obstante no se evalúa de manera habitual, cómo es el patrón de la marcha reproducido y su similitud o diferencias con la marcha humana, o las modificaciones o adaptaciones en la interacción con el cuerpo del paciente. El presente estudio trata de examinar las características de la marcha normal en diversos grupos de población, y las diferencias con el patrón de marcha lenta. Finalmente, se pretende evaluar qué modificaciones y adaptaciones sufre el patrón de marcha lenta teórico al ser reproducido por el exoesqueleto. La presente investigación consiste en un estudio cuantitativo transversal desarrollado en dos etapas: estudio 1 y estudio 2. En el estudio 1 se analizó el patrón de la marcha a velocidad libremente seleccionada (normal) y el patrón de la marcha a velocidad lenta (0.25m/s) en 62 sujetos distribuidos en grupos considerando el sexo y los percentiles 25, 50 y 75 de estatura de la población española. Durante el estudio 2 se analizó el patrón de la marcha lenta reproducido por el dispositivo Hybrid a diferentes porcentajes de peso corporal (30%, 50% y 70%) en diez sujetos seleccionados aleatoriamente de la muestra del estudio 1. En ambos estudios se obtuvieron variables espacio-temporales y cinemáticas mediante un sistema de captura de movimiento con 6 cámaras distribuidas a lo largo de un pasillo de marcha. Se calcularon las medias, las desviaciones estándar y el 95% de intervalo de confianza, y el nivel alfa de significación se estableció en α=0.05 para todas las pruebas estadísticas. Las principales diferencias en el patrón normal de la marcha se encontraron en los parámetros cinemáticos de hombres y mujeres, aunque también se presentaron diferencias entre los grupos en función de la estatura. Las mujeres mostraron mayor flexión de cadera y rodilla, y mayor extensión de tobillo que los hombres durante el ciclo normal, aunque la basculación lateral de la pelvis, mayor en las mujeres, y el desplazamiento lateral del centro de gravedad, mayor en los hombres, fueron los parámetros identificados como principales discriminantes entre sexos. La disminución de la velocidad de la marcha mostró similares adaptaciones y modificaciones en hombres y en mujeres, presentándose un aumento de la fase de apoyo y una disminución de la fase de oscilación, un retraso de los máximos y mínimos de flexoextensión de cadera, rodilla y tobillo, y una disminución del rango articular en las tres articulaciones. Asimismo, la basculación lateral de la pelvis y el movimiento vertical del centro de gravedad disminuyeron, mientras que el movimiento lateral del centro de gravedad y el ancho de paso aumentaron. Durante la evaluación del patrón de la marcha reproducido por el exoesqueleto se observó que las tres articulaciones del miembro inferior disminuían el rango de movimiento por la falta de fuerza de los motores para contrarrestar el peso corporal, incluso con un 70% de descarga de peso. Además, la transferencia de peso se encontró limitada por la falta de movimiento de la pelvis en el plano frontal y se sustituyó por un aumento de la inclinación del tronco y, por tanto, del movimiento lateral del centro de gravedad. Este hecho, junto al aumento del desplazamiento vertical del centro de gravedad, hizo del patrón de la marcha reproducido por el exoesqueleto un movimiento poco eficiente. En conclusión, se establecen patrones de marcha normal diferenciados por sexos, siendo la basculación lateral de la pelvis y el movimiento lateral del centro de gravedad los parámetros discriminantes más característicos entre sexos. Comparando la marcha a velocidad libremente seleccionada y la velocidad lenta, se concluye que ambos sexos utilizan estrategias similares para adaptar el patrón de la marcha a una velocidad lenta y se mantienen las características diferenciadoras entre hombres y mujeres. En relación a la evaluación del dispositivo Hybrid, se deduce que la falta de movimiento lateral de la pelvis condiciona la transferencia de peso y el aumento del rango de movimiento del centro de gravedad y, en consecuencia, tiene como resultado un patrón de la marcha poco eficiente. Este patrón no resultaría indicado para los procesos de rehabilitación o recuperación de la marcha, aunque podría considerarse adecuado para la compensación funcional de la bipedestación y la locomoción. ABSTRACT The human walking is a means of moving body forward using a repetitious and coordinated sequence of pelvis and lower limb motions. It is frequently influenced by biomechanical and anatomical factors or by musculoskeletal pathologies which modify the way of walking. The spinal injury is one of those pathologies which affect the normal pattern of walking, due to the alteration of the mobility, the sensory or the autonomic nervous system. Although the spinal injury affects many other body functions, apart from the motor and sensory ones, the main priority for patients is to recover the ability of walking. Consequently, the main objective of many research groups and private companies is the development of rehabilitation and compensation devices for walking. In this context, the Hybrid Technological Platform for Rehabilitation, Functional Compensation and Training of Gait in Spinal Cord Injury Patients project has developed a device which integrates an exoskeleton and a motorized smart walker. This system, as other similar devices, has the human movement as standard reference. Nevertheless, these devices are not usually evaluated on the way they reproduce the normal human pattern or on the modifications and in the interactions with the patient’s body. The aim of the present study is to examine the normal walking characteristics, to analyze the differences between self-selected and low speed walking patterns, and to evaluate the modifications and adaptations of walking pattern when it is reproduced by the exoskeleton. The present research is a quantitative cross-sectional study carried out in two phases: study 1 and study 2. During the study 1, the self-selected and the low speed (0.25m/s) walking patterns were analyzed in sixty-two people distributed in groups, according to sex and 25th, 50th and 75th percentiles of height for Spanish population. The study 2 analyzed the low speed walking pattern reproduced by the Hybrid system in three conditions: 30%, 50% and 70% of body weight support. To do this, ten subjects were randomly selected and analyzed from the people of study 1. An optoelectronic system with six cameras was used to obtain spatial, temporal and kinematic parameters in both studies. Means, standard deviations and 95% confidence intervals of the study were calculated. The alpha level of significance was set at α=0.05 for all statistical tests. The main differences in normal gait pattern were found in kinematic parameters between men and women. The hip and the knee were more flexed and the ankle plantar flexion was higher in women than in men during normal gait cycle. Although the greater pelvic obliquity of women and the higher lateral movement of center of gravity of men were the most relevant discriminators between male and female gait patterns. Comparing self-selected and low speed walking patterns, both sexes showed similar adaptations and modifications. At low speed walking, men and women increased the stance phase ratio and decreased the swing phase ratio. The maximum and minimum peak flexion of hip, knee and ankle appeared after and the range of motion of them decreased during low speed walking. Furthermore, the pelvic obliquity and the vertical movement of the center of gravity decreased, whereas the lateral movement of center of gravity and step width increased. Evaluating the gait pattern reproduced by the exoskeleton, a decrease of lower limb range of motion was observed. This was probably due to the lack of strength of the engines, which were not able to control the body weight, even with the 70% supported. Moreover, the weight transfer from one limb to the contralateral side was restricted due to the lack of pelvis obliquity. This movement deficiency was replaced by the lateral torso sway and, consequently, the increase of lateral movement of the center of gravity. This fact, as well as the increase of the vertical displacement of the center of gravity, made inefficient the gait pattern reproduced by the exoskeleton. In conclusion, different gait patterns of both sexes have been determined, being pelvis obliquity and lateral movement of center of gravity the most relevant discriminators between male and female gait patterns. Comparing self-selected and low speed walking patterns, it was concluded that both sexes use similar strategies for adapting the gait pattern to a low speed, and therefore, the differentiating characteristics of normal gait are maintained. Regarding the Hybrid system evaluation, it was determined that the gait pattern reproduced by the exoskeleton is inefficient. This was due to the lack of pelvis obliquity and the increase of the center of gravity displacement. Consequently, whereas the walking pattern reproduced by the exoskeleton would not be appropriated for the rehabilitation process, it could be considered suitable for functional compensation of walking and standing.

A Personal Agent Architecture for Task Automation in the Web of Data. Bringing intelligence to everyday tasks

Internet está evolucionando hacia la conocida como Live Web. En esta nueva etapa en la evolución de Internet, se pone al servicio de los usuarios multitud de streams de datos sociales. Gracias a estas fuentes de datos, los usuarios han pasado de navegar por páginas web estáticas a interacturar con aplicaciones que ofrecen contenido personalizado, basada en sus preferencias. Cada usuario interactúa a diario con multiples aplicaciones que ofrecen notificaciones y alertas, en este sentido cada usuario es una fuente de eventos, y a menudo los usuarios se sienten desbordados y no son capaces de procesar toda esa información a la carta. Para lidiar con esta sobresaturación, han aparecido múltiples herramientas que automatizan las tareas más habituales, desde gestores de bandeja de entrada, gestores de alertas en redes sociales, a complejos CRMs o smart-home hubs. La contrapartida es que aunque ofrecen una solución a problemas comunes, no pueden adaptarse a las necesidades de cada usuario ofreciendo una solucion personalizada. Los Servicios de Automatización de Tareas (TAS de sus siglas en inglés) entraron en escena a partir de 2012 para dar solución a esta liminación. Dada su semejanza, estos servicios también son considerados como un nuevo enfoque en la tecnología de mash-ups pero centra en el usuarios. Los usuarios de estas plataformas tienen la capacidad de interconectar servicios, sensores y otros aparatos con connexión a internet diseñando las automatizaciones que se ajustan a sus necesidades. La propuesta ha sido ámpliamante aceptada por los usuarios. Este hecho ha propiciado multitud de plataformas que ofrecen servicios TAS entren en escena. Al ser un nuevo campo de investigación, esta tesis presenta las principales características de los TAS, describe sus componentes, e identifica las dimensiones fundamentales que los defines y permiten su clasificación. En este trabajo se acuña el termino Servicio de Automatización de Tareas (TAS) dando una descripción formal para estos servicios y sus componentes (llamados canales), y proporciona una arquitectura de referencia. De igual forma, existe una falta de herramientas para describir servicios de automatización, y las reglas de automatización. A este respecto, esta tesis propone un modelo común que se concreta en la ontología EWE (Evented WEb Ontology). Este modelo permite com parar y equiparar canales y automatizaciones de distintos TASs, constituyendo un aporte considerable paraa la portabilidad de automatizaciones de usuarios entre plataformas. De igual manera, dado el carácter semántico del modelo, permite incluir en las automatizaciones elementos de fuentes externas sobre los que razonar, como es el caso de Linked Open Data. Utilizando este modelo, se ha generado un dataset de canales y automatizaciones, con los datos obtenidos de algunos de los TAS existentes en el mercado. Como último paso hacia el lograr un modelo común para describir TAS, se ha desarrollado un algoritmo para aprender ontologías de forma automática a partir de los datos del dataset. De esta forma, se favorece el descubrimiento de nuevos canales, y se reduce el coste de mantenimiento del modelo, el cual se actualiza de forma semi-automática. En conclusión, las principales contribuciones de esta tesis son: i) describir el estado del arte en automatización de tareas y acuñar el término Servicio de Automatización de Tareas, ii) desarrollar una ontología para el modelado de los componentes de TASs y automatizaciones, iii) poblar un dataset de datos de canales y automatizaciones, usado para desarrollar un algoritmo de aprendizaje automatico de ontologías, y iv) diseñar una arquitectura de agentes para la asistencia a usuarios en la creación de automatizaciones. ABSTRACT The new stage in the evolution of the Web (the Live Web or Evented Web) puts lots of social data-streams at the service of users, who no longer browse static web pages but interact with applications that present them contextual and relevant experiences. Given that each user is a potential source of events, a typical user often gets overwhelmed. To deal with that huge amount of data, multiple automation tools have emerged, covering from simple social media managers or notification aggregators to complex CRMs or smart-home Hub/Apps. As a downside, they cannot tailor to the needs of every single user. As a natural response to this downside, Task Automation Services broke in the Internet. They may be seen as a new model of mash-up technology for combining social streams, services and connected devices from an end-user perspective: end-users are empowered to connect those stream however they want, designing the automations they need. The numbers of those platforms that appeared early on shot up, and as a consequence the amount of platforms following this approach is growing fast. Being a novel field, this thesis aims to shed light on it, presenting and exemplifying the main characteristics of Task Automation Services, describing their components, and identifying several dimensions to classify them. This thesis coins the term Task Automation Services (TAS) by providing a formal definition of them, their components (called channels), as well a TAS reference architecture. There is also a lack of tools for describing automation services and automations rules. In this regard, this thesis proposes a theoretical common model of TAS and formalizes it as the EWE ontology This model enables to compare channels and automations from different TASs, which has a high impact in interoperability; and enhances automations providing a mechanism to reason over external sources such as Linked Open Data. Based on this model, a dataset of components of TAS was built, harvesting data from the web sites of actual TASs. Going a step further towards this common model, an algorithm for categorizing them was designed, enabling their discovery across different TAS. Thus, the main contributions of the thesis are: i) surveying the state of the art on task automation and coining the term Task Automation Service; ii) providing a semantic common model for describing TAS components and automations; iii) populating a categorized dataset of TAS components, used to learn ontologies of particular domains from the TAS perspective; and iv) designing an agent architecture for assisting users in setting up automations, that is aware of their context and acts in consequence.

Soluciones de control para el Hogar Digital Accesible

En este proyecto, se pretende obtener la solución óptima para el control del hogar digital accesible. Para ello, comenzaremos explicando el funcionamiento básico de un sistema dómotico, enumeraremos los diversos dispositivos que se utilizan en este tipo de automatizaciones, y comentaremos las diferentes posibilidades con respecto a la arquitectura del sistema. Para elegir la opción más adecuada, se realizará un pequeño estudio a acerca de cada una de las tecnologías existentes, protocolos cerrados, y abiertos, así como tecnologías inalámbricas o de bus. Se realizará un estudio con mayor profundidad del estándar KNX, ya que será una de las tecnologías elegidas finalmente para la realización del proyecto. Una vez elegido el estándar, hemos de centrarnos en las necesidades del recinto, para así poder empezar a definir cada uno de los elementos que incluiremos en nuestra instalación, sensores, actuadores, elementos de intercomunicación, procesadores y dispositivos de control. El siguiente paso consistiría en la programación de la vivienda, para ello hemos de tener previamente estructurados y definidos tanto el número de circuitos eléctricos, como la función que estos desempeñan dentro del recinto inteligente, es decir, accionamiento, regulación etc, para así poder asignar cada circuito a la salida correspondiente de su propio actuador. La vivienda se programará a través de ETS, software asociado a la marca KNX. Mediante este protocolo controlaremos, iluminación, motores, climatización y seguridad. Debido a los recursos limitados que ofrece KNX con respecto a la programación lógica de eventos y secuencias de acciones, y la necesidad de visualizar la interfaz gráfica de la vivienda se ha integrado un procesador. Considerando el deseo de integrar el control de un televisor en la vivienda, futuras ampliaciones y otros aspectos, el procesador integrado será de Crestron Electronics, marca correspondiente a un protocolo cerrado de automatización de sistemas, que cuenta con grandes avances en el control multimedia. Por tanto, la segunda parte de la programación se realizará mediante otros dos softwares diferentes, pertenecientes a la marca, Simple Windows se encargará de la programación lógica del sistema, mientras que Vision Tools creará la visualización. Por último, obtendremos las conclusiones necesarias, adjuntaremos un diagrama de conexionado, presupuesto de la instalación, planos y un pequeño manual de usuario. ABSTRACT. The aim of this project is to optimize the environment control of the Accesible Digital Home unit located in ETSIST - UPM, through different essays, valuing the domestic possibilities and the current interfaces. The tests will be carried out comparing different protocols and the possibilities of optimization that they offer to a Digital Home. Aspects such as: ease the communications with other systems, reliability, costs, long term maintenance of the installation, etc. After conducting trials protocol or most appropriate technology for the automation of the enclosure shall be elected. One Chosen the standard, we have to focus on the needs of the enclosure, so, to begin defining each of the elements included in our installation, sensors, actuators, elements intercom, processors and control devices. The next step is the programing of housing, for that we have previously structured and defined both the number of electrical circuits, as the role they play in the intelligent enclosure, that is, switching, dimming etc., in order to assign each circuit to the corresponding output of its own actuator. The house will be scheduled through ETS, software associated with the brand KNX. Through this protocol we will control, lighting, motors, air conditioning and security. Due to the limited resources available in KNX with respect logic programming of events and sequences of actions, and the need to display the graphical interface housing has been integrated processor belonging to the closed protocol or Crestron electronics brand. Finally, when we get the necessary conclusions, enclose a diagram of wiring, installation budget, planes and a small manual.

An Adjustable Compliant Joint for Lower-Limb Exoskeletons

The field of exoskeletons and wearable devices for walking assistance and rehabilitation has advanced considerably over the past few years. Currently, commercial devices contain joints with stiff actuators that cannot adapt to unpredictable environments. These actuators consume more energy and may not be appropriate for human-machine interactions. Thus, adjustable compliant actuators are being cautiously incorporated into new exoskeletons and active orthoses. Some simulation-based studies have evaluated the benefits of incorporating compliant joints into such devices. Another reason that compliant actuators are desirable is that spasticity and spasmodic movements are common among patients with motor deficiencies; compliant actuators could efficiently absorb these perturbations and improve joint control. In this paper, we provide an overview of the requirements that must be fulfilled by these actuators while evaluating the behavior of leg joints in the locomotion cycle. A brief review of existing compliant actuators is conducted, and our proposed variable stiffness actuator prototype is presented and evaluated. The actuator prototype is implemented in an exoskeleton knee joint operated by a state machine that exploits the dynamics of the leg, resulting in a reduction in actuation energy demand and better adaptability to disturbances.

Modelado de la propagación acústica submarina para comunicaciones PtP

El objetivo principal del proyecto es el desarrollo de un simulador de comunicaciones submarinas, que permite la caracterización del canal a través de datos reales que son usados para establecer la comunicación entre dos puntos, empleando diferentes técnicas de modulación. Dicho simulador, ofrece un interfaz gráfico sencillo de usar y ha sido desarrollado en MatLab, basado en Bellhop [14] y Simulink. Dicho simulador desarrollado se ha usado para realizar simulaciones en diferentes escenarios, con datos reales del océano extraídos de la base de datos WOD [2]. Se ha divido el proyecto en seis partes: INTRODUCCIÓN, MARCO TEÓRICO, IMPLEMENTACIÓN, CONCLUSIONES, MANUAL y PROPUESTA DE PRÁCTICA. Se describen a continuación: En la primera parte, se realiza una introducción al proyecto, indicando las motivaciones que llevaron a desarrollarlo, una breve introducción, los objetivos fijados y un análisis de la evolución histórica de las comunicaciones submarinas, hasta llegar al estado del arte existente. En la segunda parte se describen los fundamentos teóricos necesarios para el desarrollo del proyecto, por una parte lo relativo a las ondas acústicas y su propagación, y por otra lo relativo a las técnicas de modulación digital empleadas. En la tercera parte se describe la implementación del simulador, explicando las funcionalidades existentes y un resumen de cómo fue desarrollado y su arquitectura lo que facilita su uso para proyectos futuros. La cuarta parte analiza las simulaciones realizadas en diversos escenarios, empleando datos reales y datos artificiales para la temperatura y salinidad del agua. En la quinta parte se proporciona un manual de usuario del simulador desarrollado, para que pueda ser usado correctamente. Se describe también el procesado de extracción de datos de WOD para que sean compatibles. Por último, en propuesta didáctica se propone un guión de práctica para desarrollar en la asignatura P.A.S. ABSTRACT. The main goal of this project is the development of an underwater communication simulator, that allows the determination of the underwater channel through real data, using different modulation techniques. The simulator, offers a graphic interface, easy to use and developed in MatLab, based on Bellhop [14] and Simulink. The simulator was given the name of UWACOMSIM and it was used to simulate different scenarios, using data from the WOD [2]. The project is divided into six parts: INTRODUCTION, THEORETICAL FRAMEWORK, IMPLEMENTATION, CONCLUSIONS, MANUAL and DIDACTAL PROPOSAL. These parts are described bellow: In the first part an introduction is given, remarking the motivations that lead to develop the project. Also objectives are explained, a historical analysis of the underwater communications is given, and finish with the state of the art. Secondly, theoretical part is described. First, everything related with acoustics and wave propagation throgh water, secondly, digital modulation techniques are explained. In the third part, the simulation implementation is explained. Main functionalities are highlighted and a brief overview of the architecture is given. This part can be useful for related works. Simulations and conclusions about the results, are done in the fourth part. In this section, different significant scenarios are chosen, and many simulations are launched in order to analyse the data. In the fifth parth, a user manual is provided in order to show the user how to use the simulator and how to download data from WOD if needed. In the final part of the project, a laboratory session is proposed for the subject P.A.S.

Pressure radiation from a perforated duct exit region

Acknowledgements The authors are grateful to the following bodies that provided financial support for the project: (i) China Scholarship Council, (ii) National Natural Science Foundation of China (Grant no. U1334201) and (iii) UK Engineering and Physical Sciences Research Council (Grant no. EP/G069441/1).

Apoio como dispositivo: conexões, invenções e provocações à produção coletiva do cuidado e da gestão no município de São Bernardo do Campo

A transformação nos modos de organizar e produzir atenção em saúde exige a invenção de dispositivos com potência para proporcionar espaços coletivos de análise acerca da produção da gestão e do cuidado. O apoio é tecido por múltiplas relações, interesses, projetos e agenciamentos. Fabricado no encontro, é um intercessor que pode favorecer reflexões sobre a micropolítica do trabalho, sobre os encontros entre trabalhadores e usuários, entre trabalhadores e entre trabalhadores e gestão, agenciando possibilidades de análise do cotidiano e interferências sobre os modos de cuidar e de gerir. As interrogações sobre o cuidado podem abrir zonas de visibilidade aos processos de trabalho, discursos, práticas e relações de poder. A pesquisa procurou analisar o processo de fabricação do apoio na rede de atenção à saúde no município de São Bernardo do Campo e seus efeitos. O município organizou nove núcleos territoriais em saúde, cada qual com um grupo de até cinco apoiadores constituído por trabalhadores com formações variadas. Ademais, conta com uma dupla de facilitadores de educação permanente, ligados à gestão nos diferentes departamentos da Secretaria de Saúde e orientadores de educação permanente que tem a função de dar suporte aos apoiadores e facilitar os processos de educação permanente nos territórios. No desenho de São Bernardo, o apoio é uma ferramenta estratégica para a construção do cuidado em rede e para a análise das práticas de saúde. Há uma forte aposta da gestão na criação de espaços coletivos e dispositivos de conexão entre os departamentos, serviços, gestores e trabalhadores na intenção de suscitar transversalidade e combater a estrutura vertical de sua organização. O município vive uma intensa criação de dispositivos mobilizadores de encontros, propostos para a construção de redes e de gestão compartilhada do cuidado. Por meio de andanças com os apoiadores em variados territórios, conversas, afecções, registros em diário de campo, narrativas e documentos, tecemos uma cartografia: composição de cenários, de perspectivas e de analisadores, sentidos abertos, múltiplos e conectáveis. A abordagem cartográfica acompanha processos, persegue rastros e traçados, se movimenta entre linhas, sustenta problemáticas; nela, somos pesquisadores in-mundos, nos infectamos, nos misturamos, sempre implicados e em produção com os mundos pesquisados. Mesmo sendo uma aposta de governo, tensionamentos e conflitos acontecem no cotidiano, relacionados a diferentes prioridades, agendas, quebra de acordos, interrupção de projetos. As produções do apoio vêm fomentando conexões entre os serviços, contribuindo com o matriciamento de saúde mental e de outras especialidades na atenção básica e entre os trabalhadores da atenção especializada, fortalecendo redes, estimulando análises coletivas sobre o cuidado, criando estratégias e ferramentas, transformações em fluxos e na regulação. O apoio não é função somente do apoiador, pode ser agenciado por variados atores. Por fim, a auto-análise, quando acontece, potencializa o apoio como dispositivo, provisório, ativador de processos e de protagonismo coletivo.

Method for the characterization of Fresnel lens flux transfer performance

Fresnel lenses and other faceted or micro-optic devices are increasingly used in multiple applications like solar light concentrators and illumination devices, just to name some representative. However, it seems to be a certain lack of adequate techniques for the assessment of the performance of final fabricated devices. As applications are more exigent this characterization is a must. We provide a technique to characterize the performance of Fresnel lenses, as light collection devices. The basis for the method is a configuration where a camera images the Fresnel lens aperture. The entrance pupil of the camera is situated at the focal spot or the conjugate of a simulated solar source. In this manner, detailed maps of the performance of different Fresnel lenses are obtained for different acceptance angles.

Processo de desenvolvimento de produtos em PMEs industriais do setor de imóveis hospitalares.

Nas Pequenas e Médias Empresas (PMEs) industriais em que o seu produto é essencialmente metal mecânico e o desenvolvimento de produtos é estratégico, surgem questões sobre quais são as metodologias mais adequadas para as diferentes fases de projeto de produto e como implantá-las em um modelo de Processo de Desenvolvimento de Produto (PDP) adequado às necessidades dessas empresas, de modo a aumentar a probabilidade de sucesso do produto. O presente trabalho propõe um modelo de referência do PDP aplicado a PMEs industriais do setor metal mecânico que desenvolvem móveis hospitalares. O modelo é baseado em propostas de PDP da grande área mecânica, especificidades do produto, a saber, móveis hospitalares e dispositivos médicos e em fatores da realidade das PMEs. O trabalho divide-se nas seguintes fases principais: revisão bibliográfica sobre propostas de modelos de gestão do PDP da grande área mecânica e do setor específico de móveis e dispositivos médicos, revisão de normas e regulamentações que tenham influência no PDP, realização de estudos de casos múltiplos de PMEs industriais metal mecânicas que desenvolvem móveis hospitalares, no Brasil e na Colômbia e, por último, síntese de uma proposta final do modelo de referência de PDP, específico para as PMEs industriais do setor metal mecânico que desenvolvem móveis hospitalares, aplicado à realidade do Brasil e da Colômbia.

Modeling a mobile robot using a grammatical model

Virtual Worlds Generator is a grammatical model that is proposed to define virtual worlds. It integrates the diversity of sensors and interaction devices, multimodality and a virtual simulation system. Its grammar allows the definition and abstraction in symbols strings of the scenes of the virtual world, independently of the hardware that is used to represent the world or to interact with it. A case study is presented to explain how to use the proposed model to formalize a robot navigation system with multimodal perception and a hybrid control scheme of the robot.