The PHD: A Planar, Harmonic Drive Robot for Joint Torque Control

This thesis details the development of a model of a seven degree of freedom manipulator for position control. Then, it goes on to discuss the design and construction of a the PHD, a robot built to serve two purposes: first, to perform research on joint torque control schemes, and second, to determine the important dynamic characteristics of the Harmonic Drive. The PHD, is a planar, three degree of freedom arm with torque sensors integral to each joint. Preliminary testing has shown that a simple linear spring model of the Harmonic Drive's flexibility is suitable in many situations.

Surface registration from range image fusion

The registration of full 3-D models is an important task in computer vision. Range finders only reconstruct a partial view of the object. Many authors have proposed several techniques to register 3D surfaces from multiple views in which there are basically two aspects to consider. First, poor registration in which some sort of correspondences are established. Second, accurate registration in order to obtain a better solution. A survey of the most common techniques is presented and includes experimental results of some of them

A review of sensor fusion techniques for underwater vehicle navigation

This work provides a general description of the multi sensor data fusion concept, along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for unmanned underwater vehicles (UUV). Unlike previous proposals that focus the classification on the sensors involved in the fusion, we propose a synthetic approach that is focused on the techniques involved in the fusion and their applications in UUV navigation. We believe that our approach is better oriented towards the development of sensor fusion systems, since a sensor fusion architecture should be first of all focused on its goals and then on the fused sensors

Estado del arte acerca de las discusiones teóricas sobre soberanía del estado y la unión monetaria europea entre 2002 - 2010. Caso: El Reino Unido

El siguiente trabajo tiene como objetivo el Estado del arte acerca de la discusión teórica de la repercusión de la unión monetaria en el principio de soberanía nacional, específicamente el caso de Gran Bretaña, ya que éste es el único país que expresa abiertamente su incertidumbre referente a algún tipo de amenaza a su soberanía. Se pretende precisar si existen criterios concluyentes, o por el contrario determinar si no hay claridad con respecto al futuro de Gran Bretaña como miembro de la unión monetaria.A partir de lo anterior, se plantean como sus propósitos particulares construir un marco conceptual acerca de la soberanía. Este estado del arte se inicia con citas de los principales autores de finales de siglo XVII y XVIII y finaliza con las posiciones conceptuales aportadas por los teóricos modernos motivados por el nacimiento de la Unión Europea como un nuevo orden político. Entre las que se citan: modelo centrico o intergubernamentalista, modelo de gobernabilidad multi-nivel, modelo neo-funcionalista y modelo federalista. Igualmente, el trabajo, busca desarrollar un marco conceptual sobre Unión Monetaria y su evolución hasta el logro de una unión fiscal europea en el periodo de 1950-2010, establecer las relaciones teóricas entre Soberanía del Estado y Unión Monetaria y por último realizar un análisis histórico hermenéutico de la Unión Europea y el caso del Reino Unido de acuerdo a las relaciones evidenciadas en los apartados teóricos entre soberanía del Estado y Unión Monetaria.

Effect of joint mobilization on the H Reflex amplitude in people with spasticity

Objective: To determine the effect of ankle joint mobilization on the H reflex amplitude of thesoleus muscle in people with spasticity. Materials and methods: A quasi-experimental study withcrossover design and simple masking was conducted in 24 randomized subjects to initiate thecontrol or experimental group. Traction and rhythmic oscillation were applied for five minutesto the ankle joint. H wave amplitude changes of Hoffmann reflex (electrical equivalent of themonosynaptic spinal reflex) was assessed, stimulating the tibial nerve at the level of the poplitealfossa and recording in the soleus muscle. In each subject 12 measurements were taken: basalrate, during and after mobilization. Changes in H reflex amplitude were calculated in relationto basal measurement. For each measurement a hypothesis test was performed (Student t test).Results: In groups of patients with brain injury and incomplete spinal cord injury, a significantdifference was found between measurements of both studies, concerning variation in H reflexamplitude during the application of joint mobilization techniques, with a decrease in the experimentalgroup and an increase in the control group. In contrast, no significant differences werefound after mobilization therapy. Patients with complete spinal cord injury showed no significantdifferences in any measurements. Conclusion: We demonstrate the effectiveness of jointmobilization in the decrease of H reflex amplitude in patients with brain injury or incompletespinal cord injury during the mobilization maneuver, but no residual effect after completion ofthe trial. This research showed no evidence regarding excitability reduction in complete spinalcord injury. We suggest that therapeutic interventions to decrease muscle tone based on the jointmobilization should be reconsidered.

Comprobando la integridad del trayecto pedicular torácico: ¿es valido el uso del palpador pedicular? Técnica en cadáveres

Introducción: En la práctica neuroquirurgica el uso de tornillos pediculares torácicos ha venido en aumento en el tratamiento de diferentes patologías de la espinales. Desde la descripción original, se confirma la adecuada canalización del trayecto mediante el uso del palpador, sin embargo la validez y seguridad de dicho instrumento es limitada y existe riesgo de complicaciones complejas. En este estudio se comprueba la seguridad y validez del uso del palpador para diagnosticar la integridad del trayecto pedicular torácico. Metodología: Se canalizaron pedículos torácicos en especímenes cadavéricos los cuales de manera aleatoria se clasificaron como normales (íntegros) o anormales (violados). Posteriormente cuatro cirujanos de columna, con diferentes grados de experticia, evaluaron el trayecto pedicular. Se realizaron estudios de concordancia obteniendo coeficiente Kappa, porcentaje total de precisión, sensibilidad, especificidad, VPP y VPN y el área bajo la curva ROC para determinar la precisión de la prueba. Resultados: La precisión y validez en el diagnostico del trayecto pedicular y localización del sitio de violación tienen relación directa con la experiencia y entrenamiento del cirujano, el evaluador con mayor experiencia obtuvo los mejores resultados. El uso del palpador tiene una buena precisión, área bajo la curva ROC 0.86, para el diagnostico de las lesiones pediculares. Discusión: La evaluación precisa del trayecto pedicular, presencia o ausencia de una violación, es dependiente del grado de experiencia del cirujano, adicionalmente la precisión diagnostica de la violación varía según la localización de esta.

Lumbar estrecho: experiencia de 10 años en la fundación santa fé de Bogotá

El canal lumbar estrecho de tipo degenerativo, es una enfermedad que se presenta en pacientes entre la quinta y la sexta década de vida; es la causa más común de cirugía lumbar después de los 65 años. Este trabajo busca determinar cuáles son los factores asociados a la presentación de eventos adversos o re-intervención en cirugía de canal lumbar estrecho en la Fundación Santa Fe de Bogotá en los años comprendidos entre 2003 y 2013. Métodos: se realizó un estudio de prevalencia de tipo analítico, en donde se analizaron 249 pacientes sometidos a intervención quirúrgica por cirugía de canal lumbar estrecho.

Involvement in environmental causes, does the joint effect between subjective income and the performance of the country matter?

Previous research has shown that richer people are more likely to engage in an environmentalcause. We extend it by considering the joint effect between subjective income and a set of macroeconomicvariables. For doing so, we employ the fifth wave of the World Values Survey (WVS).This study provides clear evidence that even when both factors matter, people´s attitudes cruciallydepend on the interaction effect. Hence, those measures that affect the characteristics of thecountry would also change the disposition to be involved.

Fusion 1 : science 11-14.

Proporciona una serie de recursos sobre el funcionamiento integrado del trabajo científico a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Está escrito para cumplir con los requisitos del programa de estudios de 2008, ayuda a desarrollar los conocimientos y habilidades científicos e incluye además actividades e investigaciones prácticas en cada una de las lecciones. Se acompaña del recurso para el profesor.

Fusion 1. Teacher book : science 11-14.

Ayuda a los profesores a planificar las clases de ciencias, contiene referencias al plan de estudios, objetivos y resultados del aprendizaje, habilidades funcionales, notas y sugerencias de deberes para completar las lecciones. Cumple con los requisitos del programa de estudios de 2008 y va destinado a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Se acompaña del libro del alumno.

Fusion 2 : science 11-14.

Proporciona una serie de recursos sobre el funcionamiento integrado del trabajo científico a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Está escrito para cumplir con los requisitos del programa de estudios de 2008, ayuda a desarrollar los conocimientos y habilidades científicos e incluye además actividades e investigaciones prácticas en cada una de las lecciones. Se acompaña del recurso para el profesor.

Fusion 2. Teacher book : science 11-14.

Ayuda a los profesores a planificar las clases de ciencias, contiene referencias al plan de estudios, objetivos y resultados del aprendizaje, habilidades funcionales, notas y sugerencias de deberes para completar las lecciones. Cumple con los requisitos del programa de estudios de 2008 y va destinado a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Se acompaña del libro del alumno.

Fusion 3 : science 11-14.

Proporciona una serie de recursos sobre el funcionamiento integrado del trabajo científico a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Está escrito para cumplir con los requisitos del programa de estudios de 2008, ayuda a desarrollar los conocimientos y habilidades científicos e incluye además actividades e investigaciones prácticas en cada una de las lecciones. Se acompaña del recurso para el profesor.

Fusion 3. Teacher book : science 11-14.

Ayuda a los profesores a planificar las clases de ciencias, contiene referencias al plan de estudios, objetivos y resultados del aprendizaje, habilidades funcionales, notas y sugerencias de deberes para completar las lecciones. Cumple con los requisitos del programa de estudios de 2008 y va destinado a los alumnos de la etapa 3 de secundaria (key stage 3). Se acompaña del libro del alumno.