Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Saúde bucal no Programa de Saúde da Família : o caso do Distrito Sanitário Norte de Natal-RN

The inclusion of the dentist in the Family Health Program (FHP) teams designates a reorganization of the mouth health care in your country and establishes a new scenario in Brazilian odontology, through of a new way to organize the basic health care, creating conditions to consolidate in mouth health practice actions, in the level of the basic attention, the validation of Unique Health System (UHS) constitutional principles. The purpose of this research is to verify if the actuation of mouth health teams (MHT) dentists, in Natal city north sanitary district, is tuned with FHP goals.The target research population was composed by all dentists working in Basic Health Units (BHU) of Natal north sanitary district. Fifth-eight questionnaires were applied and using open and closed questions we look for identify the functional characteristics of each BHU, the dentists professional attributions on each BHU, as well as the clinical procedures that they execute. This research also searched to identify the factors that facilitate and/or difficult the inclusion process and the dentists activities performance on these BHUs, as well as the necessary actions to north sanitary district MHTs to fulfill the objectives proposed by FHP. The results point that the inclusion of mouth health actions in north sanitary district FHPs brought the incorporation of new values to the used practices. Whoever, its necessary a more frequent evaluation of the carried actions, in a way they can be adapted to the real community necessities, and, is fundamental the data accompaniment, for that these serve of base for planning and redirecting activities, in a way that we do not have only a reproduction of traditional practices, fragmented and isolated, but a truly substitution of the traditional practices and a new way of promoting health

Yhteistä turvallisuutta rakentaen : poliisi- ja upseeriprofessioiden yhteiskehittelyn mahdollisuuksista

Poliisin rakenneuudistus Pora III ja Puolustusvoimauudistus 2011–2015 ovat olleet viime vuosien esimerkkejä julkisen sektorin työn tehostamisen vaatimuksista. Sekä Puolustusvoimilla että poliisilla, kahdella turvallisuusalan viranomaistaholla, on lakisääteiset tehtävänsä, jotka tulee työn tehostamisen vaatimuksista huolimatta suorittaa. Turvallisuusala yksityistyy vauhdilla, ja keskustelua käydään siitä, mitä tehtäviä viranomainen hoitaa itse, mitä annetaan kaupallisen toimijan tai järjestöjen hoidettavaksi ja mistä kansalainen vastaa itse jatkossa. Resurssi- ja tehostamisvaatimuksia mietittäessä nousee esille upseereiden kohdalla koko maan puolustus ja turvaaminen. Kyetäänkö tämän tehtävän täyttämiseen mahdollisessa sotatilanteessa enää nykyisellä tai mahdollisesti vähenevällä resursoinnilla? Poliisitoimen osalta vasteajat eri puolilla Suomea puhuttavat, samoin se, miten tehtäviä priorisoidaan hoidettavaksi. Saavatko kansalaiset enää perusoikeuksiinsa kuuluvaa arjen turvallisuutta, jonka vielä tänä päivänä katsotaan kuuluvan valtion perustehtäviin? Viranomaisten pitäisi tutkimukseen valittujen aineistojen sekä lakien perusteella hoitaa tehtävänsä laadukkaasti ja tasa-arvoisesti kaikkialla Suomessa. Nykyiset sisäistä ja ulkoista turvallisuutta käsittelevät asiakirjat, esimerkiksi strategiat, puhuvat laajasta turvallisuuskäsityksestä, sisäisen ja ulkoisen turvallisuuden rajojen hämärtymisestä globalisoitumisen seurauksena ja lisääntyvästä poikkihallinnollisesta yhteistyöstä toimintaa ohjaavana ajattelumallina. Viranomaisyhteisyötä tulisi lisätä osana normaalia toimintaa, samoin yhteistyötä järjestöjen, elinkeinoelämän ja jokaisen kansalaisen kanssa. Valtioneuvoston tulevaisuusselonteossa (2013) peräänkuulutetaan uusia, innovatiivisia tapoja hoitaa sekä valtion että kuntien tehtäviä. Yhteisen toiminnan kohteen eli laajan turvallisuuskäsityksen viitekehyksessä on mahdollisuus pohtia uudenlaista turvallisuusalan viranomaisyhteistyötä, eli etsiä perusteluja upseeri- ja poliisiprofession syvemmälle yhteistyölle – yhteiskehittelylle. Tutkimukseni tavoitteena on herätellä keskustelua siitä, onko yhteisen toiminnan kohteen löytymiselle edellytyksiä. Nähtävissä on, että valtiolle kuuluvia toimintoja tehostetaan jatkossakin. Yksi järkevä tapa tehostamisessa on löytää töiden rajapintoja ja yhdistää resurssit näiden osalta. Jotta toiminta olisi tehokasta, sen pitää olla osa jokapäiväistä toimintaa eikä perustua vain muutamiin yhteistoimintaharjoituksiin tai jo tapahtuneiden poikkeustilanteiden hoitoon. Suurin osa kriisiajan toiminnasta perustuu normaaliolojen toimintaan, jolloin sen lähtökohdat voisivat olla yhteisessä työssä ja alkaa jo koulutuksesta, mikä nostetaan tässä työssä yhtenä mahdollisuutena esille. Koulutuksellinen yhteistyö ja liikkuvuus ovat eurooppalaisen tutkintojen viitekehyksen perusteella mahdollista myös kahden eri hallinnonalan koulutuksessa. Tällaista koulutuksen tehostamista haetaan tällä hetkellä muualla yhteiskunnassa. Mutta halutaanko omasta toiminnasta ja tehtävistä luopua edes osittain ja tehdä yhteistyötä mahdollisesti oman työn hallinnan, vallan tai resurssien menettämisen pelossa? Vai onko kyse vain siitä, että yhteistyön syventämiselle ei ole nähty kovinkaan suurta tarvetta tai hyötyä eikä yhteistyö näytä tuovan mitään uutta ammattikuntien osaamiseen? Tutkimuksen aineisto koostuu valtionhallinnon aineistoista, kuten strategioista, mietinnöistä ja raporteista niin sisäisen kuin ulkoisen turvallisuuden alalta. Aineistona käytetään myös upseeri- (n=71) ja poliisipäällystöopiskelijoille (n=65) suunnattua kyselyä ja kirjoitelmaa tulevaisuuden turvallisuusasiantuntijuudesta vuonna 2030. Lisäksi opiskelijavastauksista tehtyä analyysia syvennetään molempien korkeakoulujen (Maanpuolustuskorkeakoulu ja Poliisiammattikorkeakoulu) rehtoreiden sekä molempien hallinnonalojen (puolustusministeriö sekä sisäministeriö) kansliapäälliköiden haastatteluilla. Aineistojen avulla pyritään herättelemään ajatuksia siitä, voisiko yhteisiä töitä löytyä yhteistyön pohjaksi. Tarkoituksena on perustella, miksi yhteistyötä kannattaa tehdä ja ikään kuin vastata etukäteen vastaväitteisiin, miksi sitä ei voitaisi tehdä. Strategioiden yhteistyön tahtotilaa verrataan muihin strategioiden toimenpide ehdotuksiin ja sitä kautta vielä kyselyaineistoon. Opiskelijakyselyllä haetaan näkemyksiä tulevaisuuden turvallisuusasiantuntijuudesta ja mahdollisesta yhteistyöstä sekä sen painopisteistä. Muilla asiantuntijahaastatteluilla haetaan korkeakoulujen sekä ministeriön tason näkemyksiä opiskelijoiden mielipiteisiin. Opiskelijakyselyn avulla on haluttu selvittää sitä, mitä jo työelämässä olleet mutta vaihteeksi opiskelevat sotatieteiden maisteriopiskelijat Maanpuolustuskorkeakoulussa ja poliisin päällystötutkinnon opiskelijat Poliisiammattikorkeakoulussa ajattelevat turvallisuusalan ja -asiantuntijuuden muutoksesta. Minkälaisena he näkevät oman tulevan työnsä ja yhteistyökentän muiden viranomaisten kanssa? Selvää opiskelijavastausten mukaan on se, että turvallisuus halutaan pitää jatkossakin viranomaisen vastuulla ja välttää viimeiseen asti yksityisen sektorin liiallista vastuuta enempää kuin on pakko. Yhteistyötä halutaan edelleen lisätä, ja erityisesti tämä koskee viranomaisten välistä yhteistyötä. Tutkimus on tietoisesti rajattu koskemaan kahta turvallisuusalan viranomaistoimijaa, ammattikorkeakoulutuksen käyneitä poliiseja ja Puolustusvoimien Maanpuolustuskorkeakoulussa opiskelevia upseereita, joiden tehtävistä ja koulutuksesta on löydettävissä yhteisiä rajapintoja ja yhteistyön alueita. Kiinnostus syventyä valittuun kahteen ammattialaan johtuu myös siitä, että usein esimerkiksi sisäasianhallinnon strategioissa Puolustusvoimat jätetään ulkopuolelle varsinkin normaaliolojen yhteistyötä tarkasteltaessa tai vain yksittäisen maininnan asteelle. Sama huomio on havaittavissa puolustushallinnon strategioista. Tämä nousee esille erityisesti alueellista yhteistyötä tai viranomaisyhteistyötä pohdittaessa. Silti sekä sisäministeriön että puolustusministeriön hallinnonalan strategiat ym. perustuvat laajaan turvallisuuskäsitykseen, ja usein eri ammattikuntia analysoitaessa puhutaan tehtävistä, joita tekevät useat ammattikunnat ja professiot. Puhutaan niin sanotuista harmaista alueista. Ministeriöiden tahtotilassa ja toiminnassa on tutkimukseni mukaan nähtävissä ristiriita. Koulutuksen osalta yhteistyön lisääminen on mahdollista etenkin nyt, kun Poliisiammattikorkeakoulussa peruskoulutus on muuttunut ammattikorkeakoulutasoiseksi ja näin tämän ammattikunnan professioasema koulutuksen näkökulmasta on vahvistunut entisestään. Käsittelenkin tutkimuksessani kahta professiota professiotutkimuksen perinteisiä kriteereitä käyttäen, eli rinnastaessani näitä kahta ammattia. Rinnastettavuus koulujen kesken on tullut mahdolliseksi sekä tutkintojen että osaamisen tarkastelun näkökulmasta. Tämän myötä myös molempia korkeakouluja hyödyttävää yhteistyötä olisi mahdollista miettiä osana muutakin hallinnon tehostamista ja rauhan ajan viranomaistoimintaa.

Model BOT partnerstwa publiczno-prywatnego w realizacji inwestycji infrastrukturalnych

Partnerstwo publiczno-prywatne zyskuje coraz większą popularność w realizacji zadań publicznych, szczególnie w obszarze inwestycji infrastrukturalnych. W toku upowszechniania wykorzystania kapitału i wiedzy pochodzącej z sektora prywatnego do realizacji inwestycji, które dotychczas były domeną sektora publicznego wykształciły się różne modele partnerstwa. Jednym z najpowszechniejszych z nich jest model BOT, czyli build, operate and transfer, co w przekładzie na język polski oznacza buduj, eksploatuj i przekaż. Już samo rozwinięcie tego skrótu, wystarcza do opisania w sposób ogólny tej koncepcji. Polega ona na wykorzystaniu potencjału gospodarczego i organizacyjnego partnera prywatnego do budowy określonego obiektu użyteczności publicznej, następnie podmiot ten odzyskuje poniesione koszty i zapewnia sobie odpowiednią stopę zysku dzięki eksploatacji tego obiektu na podstawie udzielonej mu koncesji. Po wygaśnięciu koncesji prawa do eksploatacji obiektu wracają w posiadanie podmiotu publicznego. Niniejszy artykuł ma charakter poglądowy. Autor na wstępie przybliża podstawy prawne partnerstwa oraz status prawny jego uczestników. Następnie w oparciu o regulacje prawne przedstawiony zostaje proces realizacji przedsięwzięcia BOT, po czym określane są potencjalne korzyści i koszty płynące z zastosowania tego modelu.

Intimate Apparel: A Lighting Design

The purpose of this thesis is to provide research, supporting paperwork and production photographs that document the lighting design for the University of Maryland - College Park, School of Theatre, Dance, and Performance Studies’ production of Intimate Apparel, by Lynn Nottage. This thesis contains the following: a design concept statement, research images collected to develop and visually communicate ideas about color, texture, intensity, form, composition and mood to the production team; preliminary and final organization of desired equipment to execute the lighting design; a full set of drafting plates and supplementary paperwork used to communicate the organization and placement of lighting equipment to the master electrician; and magic sheets and cue lists used as organizational tools for the lighting designer during the tech process. Archival production photographs are included as documentation of the completed design.

Cywilnoprawne granice optymalizacji podatkowej w zakresie podatku dochodowego od osób prawnych (analiza struktur planowania podatkowego)

Wydział Prawa i Administracji

INFORMATION TECHNOLOGY PROJECTS IN NONPROFIT UNIVERSITY: A PROJECT GOVERNANCE PERSPECTIVE

The universities rely on the Information Technology (IT) projects to support and enhance their core strategic objectives of teaching, research, and administration. The researcher’s literature review found that the level of IT funding and resources in the universities is not adequate to meet the IT demands. The universities received more IT project requests than they could execute. As such, universities must selectively fund the IT projects. The objectives of the IT projects in the universities vary. An IT project which benefits the teaching functions may not benefit the administrative functions. As such, the selection of an IT project is challenging in the universities. To aid with the IT decision making, many universities in the United States of America (USA) have formed the IT Governance (ITG) processes. ITG is an IT decision making and accountability framework whose purpose is to align the IT efforts in an organization with its strategic objectives, realize the value of the IT investments, meet the expected performance criteria, and manage the risks and the resources (Weil & Ross, 2004). ITG in the universities is relatively new, and it is not well known how the ITG processes are aiding the nonprofit universities in selecting the right IT projects, and managing the performance of these IT projects. This research adds to the body of knowledge regarding the IT project selection under the governance structure, the maturity of the IT projects, and the IT project performance in the nonprofit universities. The case study research methodology was chosen for this exploratory research. The convenience sampling was done to choose the cases from two large, research universities with decentralized colleges, and two small, centralized universities. The data were collected on nine IT projects from these four universities using the interviews and the university documents. The multi-case analysis was complemented by the Qualitative Comparative Analysis (QCA) to systematically analyze how the IT conditions lead to an outcome. This research found that the IT projects were selected in the centralized universities in a more informed manner. ITG was more authoritative in the small centralized universities; the ITG committees were formed by including the key decision makers, the decision-making roles, and responsibilities were better defined, and the frequency of ITG communication was higher. In the centralized universities, the business units and colleges brought the IT requests to ITG committees; which in turn prioritized the IT requests and allocated the funds and the resources to the IT projects. ITG committee members in the centralized universities had a higher awareness of the university-wide IT needs, and the IT projects tended to align with the strategic objectives. On the other hand, the decentralized colleges and business units in the large universities were influential and often bypassed the ITG processes. The decentralized units often chose the “pet” IT projects, and executed them within a silo, without bringing them to the attention of the ITG committees. While these IT projects met the departmental objectives, they did not always align with the university’s strategic objectives. This research found that the IT project maturity in the university could be increased by following the project management methodologies. The IT project management maturity was found higher in the IT projects executed by the centralized university, where a full-time project manager was assigned to manage the project, and the project manager had a higher expertise in the project management. The IT project executed under the guidance of the Project Management Office (PMO) has exhibited a higher project management maturity, as the PMO set the standards and controls for the project. The IT projects managed by the decentralized colleges by a part-time project manager with lower project management expertise have exhibited a lower project management maturity. The IT projects in the decentralized colleges were often managed by the business, or technical leads, who often lacked the project management expertise. This research found that higher the IT project management maturity, the better is the project performance. The IT projects with a higher maturity had a lower project delay, lower number of missed requirements, and lower number of IT system errors. This research found that the quality of IT decision in the university could be improved by centralizing the IT decision-making processes. The IT project management maturity could be improved by following the project management methodologies. The stakeholder management and communication were found critical for the success of the IT projects in the university. It is hoped that the findings from this research would help the university leaders make the strategic IT decisions, and the university’s IT project managers make the IT project decisions.

PLAGUE. Un editor visual para PDDL

Plague es un editor de archivos escritos en lenguajes de planificación como STRIPS y PDDL, que permite lanzar el algoritmo GrahPlan a partir de los archivos de dominio y problema editados y encontrar una solución al problema planteado. El objetivo del editor es eminentemente pedagógico: su uso es muy simple y viene con variados ejemplos de ambos lenguajes de planificación, de modo que el usuario pueda aprenderlos de forma paulatina. Además, la salida de la ejecución permite ir viendo paso a paso el desarrollo del algoritmo GraphPlan: los operadores que se van ejecutando, los no-ops que se han seguido, los mutex que se han aplicado en cada nivel y el tiempo empleado, además de la solución final al problema si se alcanza. El programa hace uso de dos utilidades que permiten compilar el código STRIPS o PDDL que son JavaGP y PDDL4J. Una vez ejecutado el problema de planificación, se obtiene la salida en pantalla y también se puede imprimir el problema completo incluida la solución. El objetivo ha sido crear un programa que permita al usuario editar rápidamente archivos STRIPS y PDDL, los pueda compilar velozmente y obtener el resultado en un solo sitio, con una salida mucho más clara, organizada y entendible y se evite el problema de tener que usar editores externos y una ventana de línea de comando para ejecutar GraphPlan. Plague is a text editor for files written in action languages, such as STRIPS and PDDL, which allows running the GraphPlan algorithm from the domain archives and edited problems, and finding a solution to the proposed problem. The goal of the editor is primarily for pedagogical purposes: it is simple to use and comes equipped with a variety of examples in both action languages, so that the user can gradually learn. In addition, as the editor runs it allows the user to observe the step by step development of the GraphPlan algorithm: the operators being executed, the no-ops that have been followed, the mutex applied at each level and the time spent, as well as the final answer to the problem, if reached. The program uses two utilities allowing the STRIPS or PDDL code to be compiled: JavaGP and PDDL4J. Once the planning problem has been executed, the result is shown on screen and the complete problem can also be printed, including the solution. The objective has been to create a program that allows the user to quickly edit STRIPS and PDDL archives, to compile them swiftly and obtain the solution in a single place, with a result that is clear, organised and understandable, thus avoiding the problem of having to use external editors and command prompts to execute GraphPlan.

Bioqueries: a collaborative environment to create, explore and share SPARQL queries in Life Sciences

Bioqueries provides a collaborative environment to create, explore, execute, clone and share SPARQL queries (including Federated Queries). Federated SPARQL queries can retrieve information from more than one data source.

Arcabouço para construção de jogos ubíquos com foco em reabilitação

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2016.

Bioqueries: a collaborative environment to create, explore and share SPARQL queries in Life Sciences

Bioqueries provides a collaborative environment to create, explore, execute, clone and share SPARQL queries (including Federated Queries). Federated SPARQL queries can retrieve information from more than one data source.

Towards a Workflow Management Approach for Health Monitoring of Bridges

Part 14: Interoperability and Integration

Conceptual Reference Model for Virtual Factory: Potentials for Collaborative Business

Part 11: Reference and Conceptual Models

A Governance Reference Model for Virtual Enterprises

Part 2: Behaviour and Coordination

Desenvolvimento de argamassa para restauração utilizando resíduo do polimento do porcelanato

The coatings mortars are essential elements of building structures because they execute an important role in protecting walls and are particularly exposed to aggressive action responsible for its degradation over time. The importance of wall coverings has been the subject of discussion and analysis in the conservation and rehabilitation of old buildings. Are sometimes removed and replaced with inappropriate solutions of constructive point of view or architecture. The most commonly used coatings on walls of old buildings is based on traditional hydraulic lime mortars. The present study aims at the formulation of new lime- based mortars and aerial fine aggregate, in order to contribute to a better field of conservation and restoration mortar coating of old buildings. Residue was used for polishing porcelain as fine aggregate, replacing the aggregate (sand), in percentages 05-30% by mass. We conducted a thorough evaluation of the mortar properties in fresh and hardened state by comparing the performance of the same with a reference mortar. The residue used was characterized as the density, bulk density, and particle size laser, scanning electron microscopy, X-ray diffraction and X-ray fluorescence. Formulations were produced 7, 6 with residue and one commonly used formulation, which served as a reference. In the formulations of lime mortars air (hydrated lime powder CH-I) has been adopted a stroke volume (1:3) with constant binder, was varied and the water / binder and aggregate and waste. For evaluation of mortars fresh, proceeded to consistency analysis, specific gravity, water retention and air content embedded. In the hardened state assays were performed in specific gravity, water retention, modulus of elasticity, tensile strength in bending, compressive strength, water absorption by capillary action, adhesion, tensile strength, resistance to shrinkage and salts by of crystallization trials with resources chloride solution, nitrate and sulfate all sodium in prismatic at 90 days of age, in addition to the micro structural analysis of mortars. Based on the results we can see that the mortar formulated with 10% content of waste and the reference free retraction feature more stable closer to neutrality. The composition of 10% was obtained better performance against the action of the salt crystallization. The mortar with 15% residue obtained better density, lower air content embedded and high capacity for water retention developing good workability. The replacement of 20% of waste generates a satisfactory utilization of resistance to compression, flexion and traction grip the base. And, finally, it can be seen that the mortar with 10, 15 and 20% residual show, in principle, good suitability as coatings, thus enabling a final result consistent with durability, workability and aesthetics developing therefore a material with better performance to repair or replace existing mortars in old buildings