Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -5de Hopf, a amplitude e a frequência têm o mesmo comportamento, crescendo e diminuindo nos intervalos de g [-0.5,0.34] e [0.4,1.83], sendo nos restantes valores de g nulas. Isto traduz-se em variações na extensão do movimento e na velocidade do robô, proporcionais à amplitude e à frequência, respectivamente. Ainda com o oscilador Hopf, no caso (b), a frequência mantêm-se constante enquanto a amplitude diminui para g<0.2 e aumenta para g>0.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.17de diminui para g<0.5 e aumenta para g>0.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

In-betweenness e imersão

Depois da segunda metade do século XIX e consoante a filiação platónica (maioritária) ou aristotélica (fundamentalmente equivocada pela leitura brechtiana de Aristóteles) de quem interpreta essa espécie de realismo e o realismo, o processo de participação do espectador na cena é descrito como idiotia emocional burguesa, face a uma caixa de ilusões, como possibilidade de intervenção crítica e complemento hermenêutico de um fenómeno que exige e depende do espectador, e até como metáfora, resultante de uma apropriação vocabular e técnica, para interpretar, no duplo sentido da palavra, e descrever o comportamento social dos indivíduos.

Percepções e ações de mulheres em relação à prevenção e promoção da saúde na atenção básica

OBJETIVO: Analisar percepções e participação de usuárias de unidade básica de saúde em relação à prevenção e promoção de saúde. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS: Estudo qualitativo no qual foram entrevistadas 20 usuárias de uma unidade de saúde da família de Belo Horizonte, MG, em 2007. O roteiro da entrevista englobou questões sobre o processo saúde-doença e prevenção e promoção de saúde. Foi utilizada a técnica de análise de conteúdo na análise dos relatos. ANÁLISE DOS RESULTADOS: A percepção sobre prevenção apresentou influência da teoria de Leavell & Clark, expressa por ações que evitam o aparecimento, progressão ou agravamento de alguma doença. A promoção de saúde foi concebida como um nível de prevenção e associada à responsabilização individual e ao conceito positivo de saúde. As práticas de prevenção e promoção de saúde estiveram orientadas pelo conceito positivo de saúde, pela possibilidade de gerarem prazer/desprazer, pelas interferências que poderiam ocasionar no cotidiano, pela concepção de força de vontade e de valor conferido à vida. CONCLUSÕES: O discurso sobre prevenção e promoção de saúde é marcado por concepções tradicionais. Contudo, houve a incorporação do conceito positivo de saúde que, aliado ao fator prazer e força de vontade, atuam como principais influenciadores do comportamento. São necessárias estratégias com abordagens mais amplas sobre o processo saúde-doença, traduzindo os princípios modernos da promoção de saúde.

Síntese sol-gel de biomateriais à base de água de fontes hidrotermais para otimização do comportamento celular e regeneração dos tecidos ósseos

Dissertação de Mestrado, Ciências Biomédicas, 18 de Março de 2016, Universidade dos Açores.

Normas internacionais de contabilidade: da teoria à prática

O livro “Normas Internacionais de Contabilidade – Da teória à prática" merece um interesse acrescido por vários motivos, desde logo pelo facto de se tratar de uma leitura objectiva e inteligível, para mesmo aqueles que não lidam de forma directa com este tema. O autor, não se preocupou apenas em plasmar as diferentes normas, mas, pelo contrário, procedeu à análise das mesmas, tecendo comentários a propósito, tendo seguido uma abordagem de carácter prático, como o próprio título o indica. Por outras palavras, este livro tem como objectivos centrais organizar, estruturar e divulgar uma abordagem teórico-prática da aplicação das normas. É uma obra inovadora, pelo conteúdo e pela abordagem, que vai marcar um momento essencial na tão desejada evolução do relato financeiro.

Comportamento saudável entre adultos jovens no Brasil

OBJETIVO: Estimar a prevalência de características associadas a comportamentos saudáveis em jovens. MÉTODOS: Foram analisados dados de 14.193 indivíduos com idades entre 18 e 29 anos, referentes ao sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), realizado nas 27 capitais brasileiras em 2006. Foi considerado saudável quem não fuma, pratica atividade física regular e consome frutas/hortaliças cinco ou mais dias na semana. Foi analisada associação entre comportamento saudável com variáveis sociodemográficas e indicadores de saúde. A análise dos dados baseou-se na razão de prevalência obtida por regressão de Poisson. RESULTADOS: A prevalência de jovens saudáveis foi de 8,0%; 39,6% relataram dois comportamentos saudáveis, 45,3% relataram um, e 7,0% nenhum. Na análise multivariada, o comportamento saudável foi mais freqüente entre participantes com 25-29 anos, escolaridade maior que nove anos de estudo e que relataram haver local para praticar esportes próximo à residência. A freqüência de comportamento saudável foi significativamente menor entre participantes que relataram cor de pele parda ou preta, consumo de leite integral e de carne vermelha ou frango com gordura, estar em dieta e autopercepção da saúde como ruim. CONCLUSÕES: Indivíduos com menos comportamentos saudáveis percebem sua saúde como ruim, sugerindo que estes comportamentos influenciam negativamente a percepção da própria saúde. O fato de jovens mais saudáveis terem maior escolaridade, serem de cor branca e morarem próximo a local para praticar esportes sugere desigualdades no acesso a práticas saudáveis.

Doença crônica, auto-avaliação de saúde e comportamento de risco: diferença de gênero

OBJETIVO: Analisar a associação entre relato de doenças crônicas com comportamentos de risco e auto-avaliação da saúde, segundo o gênero. MÉTODOS: Foram incluídos 39.821 participantes com idade >30 anos do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL) realizado em 27 capitais brasileiras em 2006. A variável dependente foi construída pelo relato de diagnóstico médico de diabetes, hipertensão e infarto e/ou acidente vascular cerebral. Os indivíduos foram agrupados segundo ausência de doença, uma doença crônica, e mais de uma. A associação dessa variável com comportamento de risco (composto por: fumar, consumir carnes com gordura e leite integral, não realizar atividade física regular no lazer, não consumir frutas e hortaliças regularmente e adicionar sal à refeição pronta), auto-avaliação da saúde, indicadores de saúde e sociodemográficos foi investigada por regressão logística multinomial segundo o sexo, tendo como referência a ausência de doença. RESULTADOS: O relato de uma e mais de uma doença crônica foi maior entre homens e mulheres mais velhos e com menor escolaridade, com IMC>30kg/m², e que faziam dieta. Observou-se relação inversa entre número de comportamentos de risco e relato de duas ou mais doenças (OR=0,64; IC 95%: 0,54;0,76 entre homens) e (OR=0,86; IC 95%: 0,77;0,97 entre mulheres). Homens (OR=33,61; IC 95%: 15,70;71,93) e mulheres (OR=13,02; IC 95%: 6,86;24,73) que auto-avaliaram a saúde como ruim relataram mais doenças crônicas. Não houve interação estatística entre auto-avaliação da saúde e sexo. CONCLUSÕES: Associação inversa entre número de comportamentos de risco e relato de duas ou mais doenças crônicas sugere causalidade reversa e/ou maior sobrevivência dos que se cuidam melhor. Homens parecem perceber sua saúde pior que as mulheres na presença de doença crônica, após ajustamento por fatores de confusão.

O comportamento do preço das acções em ex-dividend: uma análise empírica do mercado português

Mestrado em Contabilidade e Análise Financeira

A teoria dos detalhes luminosos de Ezra Pound e a teoria das cores e da vibração de Wassily Kandinsky: novas possibilidade exegéticas e tradutivas

O objectivo deste artigo é aplicar aos Estudos de Tradução Literária o binómio literatura-imagem com origem no Expressionismo alemão e no Vorticismo inglês, optando por um suporte teórico tão seminal quanto a ficcionalidade a que se destinava a expectativa programática dessas vanguardas, nas décadas dez e vinte do passado século. Da poética visual de Wassily Kandinsky, formulada em Über das Geistige in der Kunst - insbesondere in der Malerei [Do Espiritual na Arte](Kandinsky, 1912/1952), falarei da noção de Vibração. Da poética textual de Ezra Pound, exposta em ―I Gather the Limbs of Osiris‖ (1911/12), remeterei para a Teoria dos Detalhes Luminosos. São duas poéticas que, partindo de meios de expressão distintos – a imagem e a palavra, apresentam consideráveis pontos de contacto, no que diz respeito à abordagem produtiva e receptiva do objecto artístico. Ambas suspendem a procura convencional de um sentido na arte e na literatura, reunindo novas possibilidades exegéticas e, por conseguinte, tradutivas: a articulação entre a palavra poética e a imagem, com um amplo leque de possibilidades relativo a modos de estrutura perceptual, que se viriam a revelar proféticos, muito especialmente no que diz respeito à Tradução Artística, seja literária ou intersemiótica.

Análise do comportamento angular da articulação do joelho no plano frontal em bailarinas amadoras de élite durante o demi-plié: um estudo piloto

Mestrado em Fisioterapia

Repercussão da exposição à violência por parceiro íntimo no comportamento dos filhos

OBJETIVO: Analisar a associação entre a exposição à violência por parceiro íntimo (VPI) contra a mulher com desajustes comportamentais e problemas escolares entre os filhos. MÉTODOS: Inquérito populacional participante do WHO Multicountry Study on Violence Against Women, com 790 mulheres que coabitam com filhos de cinco a 12 anos, residentes no Município de São Paulo, SP, e na Zona da Mata de Pernambuco. Foram realizados três modelos múltiplos para estimar a força da associação entre variáveis explanatórias de apoio social e comunitário, eventos de vida estressantes, fatores sociodemográficos e gravidade da VPI, entre outras. Os modelos incluíram três respectivos desfechos: número de problemas de comportamento; agressividade; e interrupção abandono ou repetência escolar. RESULTADOS: A exposição à VPI física e/ou sexual grave esteve associada à ocorrência de problemas escolares, de problemas de comportamento em geral e de comportamentos agressivos na análise de regressão logística univariada. A exposição à VPI grave manteve-se associada à ocorrência de três ou mais problemas de comportamento entre seus filhos, independentemente do transtorno mental comum, da baixa escolaridade, de a mãe (avó) ter sido vítima de VPI física e do apoio social e comunitário nos modelos de regressão logística múltiplos. A VPI grave esteve associada ao comportamento agressivo e aos problemas escolares, depois do ajuste por outras variáveis sociodemográficas, entre outras. O estado de saúde mental materna constituiu-se em fator mediador da relação entre a exposição à VPI e os problemas de comportamento, sobretudo agressividade. CONCLUSÕES: A VPI grave afeta o comportamento dos filhos e deve ser incluída na assistência à saúde das crianças em idade escolar, por meio de intervenções conjuntas entre crianças e mães.

As políticas e práticas culturais no seio da Rede Nacional de Teatros e Cineteatros

Artigo baseado na comunicação proferida no 7º Congresso SOPCOM: Comunicação Global, Cultura e Tecnologia, realizado na Faculdade de Letras da Universidade do Porto, Porto, Portugal, 15 -17 dezembro de 2011

Comportamento de violência e fatores associados entre estudantes de Barra do Garças, MT

OBJETIVO: Estimar a prevalência de violência entre adolescentes e jovens adultos e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal com amostragem aleatória sistemática de 699 estudantes do ensino fundamental e médio da rede pública urbana de Barra do Garças, MT, em 2008. Questionário autopreenchível foi aplicado em sala de aula sem a presença do professor. O desfecho "comportamento violento" foi definido como (1) uso de arma de fogo ou branca, e/ou (2) agressões contra si e ou terceiros, e/ou (3) tentativa de suicídio. As variáveis independentes analisadas foram idade, gênero, condição socioeconômica, uso de álcool, uso de drogas psicoativas, atividade sexual e relacionamento com os pais. Foram realizadas análises univariadas e regressão múltipla ajustada para efeito de agregado. RESULTADOS: A prevalência de violência foi de 18,6%, variando segundo a idade: de 10,1% no grupo de dez e 11 anos; 20,2% dos 12 aos 19 anos; e 4,5% dos 20 e 21 anos. Os fatores associados ao comportamento de violência foram uso de álcool (RP = 2,51, IC95% 1,22;5,15), uso de drogas psicoativas (RP = 2,10, IC95%1,61;2,75), gênero masculino (RP = 1,63, IC95% 1,13;2,35) e relações insatisfatórias entre os pais (RP = 1,64, IC95% 1,25;2,15). CONCLUSÕES: Os resultados indicam alta prevalência de violência entre os adolescentes na faixa etária de 12 a 19 anos, sobretudo entre os usuários de álcool e drogas, do sexo masculino, de família cujos pais não possuem relações satisfatórias. Embora sem significância estatística no modelo final de regressão, a defasagem escolar e nível socioeconômico devem ser considerados em ações educativas de prevenção ao comportamento de violência entre estudantes.

Instrumentação e monitorização na avaliação do comportamento de maciços e estruturas envolventes: caso de poços em meio urbano

Atualmente, a escavação de poços em locais densamente ocupados requer medidas severas para reduzir riscos e possíveis influências quer na própria obra quer em estruturas próximas. Neste campo, a instrumentação geotécnica e a sua monitorização tem um papel determinante na execução de obras geotécnicas, sendo que neste trabalho é dado um especial realce à instrumentação utilizada, às atividades de observação geotécnica, bem como à análise e interpretação das leituras para o controlo de movimentos induzidos no terreno pelas escavações. Este acompanhamento é baseado num plano de instrumentação, sendo descrito de uma forma transversal a importância do projeto e em particular das fases do processo de investigação geotécnica. O acompanhamento da execução dos poços para a futura Estação da Reboleira, permitiu validar as soluções de projeto para um determinado método construtivo, determinadas através de métodos numéricos e semi-empíricos, e abordados neste trabalho. A monitorização sistemática desde o início das escavações até ao revestimento secundário, permitiu tecer apreciações sobre os valores obtidos, apresentando-se alguns registos. Todas estas ações visam controlar e antecipar riscos de acidentes provocados pela execução de escavações, pelo que nesta tese é também realçada a importância da segurança e higiene no trabalho na prevenção dos riscos profissionais, independentemente da sua origem.

O Lugar da Teoria

A questão teórica fundamental que se coloca aos estudos de comunicação situa-se sempre em dois planos: - A comunicação é um produto social - A sociedade é produzida pela omunicação Visto desta forma parece simples, não levantar dúvidas, todavia quando afirmamos que a comunicação é um produto social já estamos a ter uma certa ideia de comunicação: a de que a comunicação envolve sempre pessoas em co-presença ou ligadas por aparelhos, o que significa excluir as conexões que podem ocorrer apenas entre aparelhos. O que ocorre entre dois aparelhos não seria comunicação, quanto muito seria transmissão de informação. Nesta acepção, a transmissão de informação não encerra/não engloba todo o significado da comunicação. Se tivermos uma situação de actividade de significação face a face há sempre a possibilidade de comunicação, mas ela não está garantida no seu sentido mais forte (que é pôr comum). E se estivermos a falar de uma situação de mediação técnica de actividade de significação entre pessoas, há igualmente uma possibilidade de comunicação, e novamente ela não está garantida à partida no seu sentido mais forte (pode haver difusão de propaganda, mas não há um pôr em comum).