Dual drive series actuator

Industrial robotic manipulators can be found in most factories today. Their tasks are accomplished through actively moving, placing and assembling parts. This movement is facilitated by actuators that apply a torque in response to a command signal. The presence of friction and possibly backlash have instigated the development of sophisticated compensation and control methods in order to achieve the desired performance may that be accurate motion tracking, fast movement or in fact contact with the environment. This thesis presents a dual drive actuator design that is capable of physically linearising friction and hence eliminating the need for complex compensation algorithms. A number of mathematical models are derived that allow for the simulation of the actuator dynamics. The actuator may be constructed using geared dc motors, in which case the benefits of torque magnification is retained whilst the increased non-linear friction effects are also linearised. An additional benefit of the actuator is the high quality, low latency output position signal provided by the differencing of the two drive positions. Due to this and the linearised nature of friction, the actuator is well suited for low velocity, stop-start applications, micro-manipulation and even in hard-contact tasks. There are, however, disadvantages to its design. When idle, the device uses power whilst many other, single drive actuators do not. Also the complexity of the models mean that parameterisation is difficult. Management of start-up conditions still pose a challenge.

Dual semiosis analysis model managing customer-focused service innovation

Customers will not continue to pay for a service if it is perceived to be of poor quality, and/or of no value. With a paradigm shift towards business dependence on service orientated IS solutions [1], it is critical that alignment exists between service definition, delivery, and customer expectation, businesses are to ensure customer satisfaction. Services, and micro-service development, offer businesses a flexible structure for solution innovation, however, constant changes in technology, business and societal expectations means an iterative analysis solution is required to i) determine whether provider services adequately meet customer segment needs and expectations, and ii) to help guide business service innovation and development. In this paper, by incorporating multiple models, we propose a series of steps to help identify and prioritise service gaps. Moreover, the authors propose the Dual Semiosis Analysis Model, i.e. a tool that highlights where within the symbiotic customer / provider semiosis process, requirements misinterpretation, and/or service provision deficiencies occur. This paper offers the reader a powerful customer-centric tool, designed to help business managers highlight both what services are critical to customer quality perception, and where future innovation

Dual mycorrhizal associations of jarrah (Eucalyptus marginata) in a nurse-pot system

Jarrah (Eucalyptus marginata Donn ex Sm.) plants, like many other eucalypts, can form symbiotic associations with both arbuscular mycorrhizal (AM) and ectomycorrhizal (ECM) fungi. To study this tripartite relationship we developed a novel nurse-pot system to allow us to investigate the extent and temporal colonisation dynamics of jarrah by two AM species (Rhizophagus irregularis (Błaszk., Wubet, Renker & Buscot) C. Walker & A. Schüßler comb. nov. and Scutellospora calospora Nicol. & Gerd.) and two putative ECM species (Austroboletus occidentalis Watling & N.M. Greg. and Scleroderma sp.) and their potential effects on jarrah growth and nutrition. Our nurse-pot system, using jarrah as both the nurse plant and test plant, was developed to establish extraradical hyphal networks of both AM and ECM fungi that act as single or dual inoculum for test plants. Mycorrhizal colonisation was described and quantified, and growth and nutritional effects measured and analysed. Mycorrhizal colonisation increased with time for the test seedlings exposed to hyphae networks from S. calospora and Scleroderma sp. The nurse-pot system was effective at initiating colonisation of functioning AM or (putative) ECM systems separately but the ECM symbiosis was inhibited where a dual AM + ECM inoculum (R. irregularis and Scleroderma sp.) was present. The presence of S. calospora, A. occidentalis and Scleroderma sp. individually significantly increased the shoot biomass of seedlings compared with non-mycorrhizal controls. The two AM isolates had different physiological effects on jarrah plants. S. calospora improved growth and micronutrient uptake of jarrah seedlings whereas no positive response was observed with R. irregularis. In addition, as an interesting observation, the non-responsive AM fungus R. irregularis suppressed the ECM symbiosis in dually inoculated plants where ECM structures, positive growth response and nutritional effects were absent. When inoculated individually, ECM isolates dominated the growth response and uptake of P and other nutrients in this dual symbiotic plant. Despite the positive growth response in the A. occidentalis treatment, ECM structures were not observed in either nurse or test seedlings. From the effects of A. occidentalis on jarrah we hypothesise that this fungus forms a functional mycorrhizal-type partnership even without forming archetypal structures in and on the root

Strangely dual orbifold equivalence I

In this brief note we prove orbifold equivalence between two potentials described by strangely dual exceptional unimodular singularities of type K14 and Q10 in two different ways. The matrix factorizations proving the orbifold equivalence give rise to equations whose solutions are permuted by Galois groups which differ for different expressions of the same singularity.

Histomorphometric Evaluation of Bioceramic Molecular Impregnated and Dual Acid-Etched Implant Surfaces in the Human Posterior Maxilla

Background: Physical and bioceramic incorporation surface treatments at the nanometer scale showed higher means of bone-to-implant contact (BIC) and torque values compared with surface topography at the micrometer scale; however, the literature concerning the effect of nanometer scale parameters is sparse. Purpose: The aim of this study was to evaluate the influence of two different implant surfaces on the percentage bone-to-implant contact (BIC%) and bone osteocyte density in the human posterior maxilla after 2 months of unloaded healing. Materials and Methods: The implants utilized presented dual acid-etched (DAE) surface and a bioceramic molecular impregnated treatment (Ossean(R), Intra-Lock International, Boca Raton, FL, USA) serving as control and test, respectively. Ten subjects (59 1 9 years of age) received two implants (one of each surface) during conventional implant surgery in the posterior maxilla. After the non-loaded period of 2 months, the implants and the surrounding tissue were removed by means of a trephine and were non-decalcified processed for ground sectioning and analysis of BIC%, bone density in threaded area (BA%), and osteocyte index (Oi). Results: Two DAE implants were found to be clinically unstable at time of retrieval. Histometric evaluation showed significantly higher BIC% and Oi for the test compared to the control surface (p < .05), and that BA% was not significantly different between groups. Wilcoxon matched pairs test was used to compare the differences of histomorphometric variables between implant surfaces. The significance test was conducted at a 5% level of significance. Conclusion: The histological data suggest that the bioceramic molecular impregnated surface-treated implants positively modulated bone healing at early implantation times compared to the DAE surface.

Equivalence between supersymmetric self-dual and Maxwell-Chern-Simons models coupled to a matter spinor superfield

We study the duality of the supersymmetric self-dual and Maxwell-Chern-Simons theories coupled to a fermionic matter superfield, using a master action. This approach evades the difficulties inherent to the quartic couplings that appear when matter is represented by a scalar superfield. The price is that the spinorial matter superfield represents a unusual supersymmetric multiplet, whose main physical properties we also discuss. (C) 2009 Elsevier B.V. All rights reserved.

Self-dual hopfions

We construct static and time-dependent exact soliton solutions with nontrivial Hopf topological charge for a field theory in 3 + 1 dimensions with the target space being the two dimensional sphere S(2). The model considered is a reduction of the so-called extended Skyrme-Faddeev theory by the removal of the quadratic term in derivatives of the fields. The solutions are constructed using an ansatz based on the conformal and target space symmetries. The solutions are said self-dual because they solve first order differential equations which together with some conditions on the coupling constants, imply the second order equations of motion. The solutions belong to a sub-sector of the theory with an infinite number of local conserved currents. The equation for the profile function of the ansatz corresponds to the Bogomolny equation for the sine-Gordon model.

Changes on degree of conversion of dual-cure luting light-cured with blue LED

The indirect adhesive procedures constitute recently a substantial portion of contemporary esthetic restorative treatments. The resin cements have been used to bond tooth substrate and restorative materials. Due to recently introduction of the self-bonding resin luting cement based on a new monomer, filler and initiation technology has become important to study the degree of conversion of these new materials. In the present work the polymerization reaction and the filler content of dual-cured dental resin cements were studied by means of infra-red spectroscopy (FT-IR) and thermogravimetry (TG). Twenty specimens were made in a metallic mold (8 mm diameter x 1 mm thick) from each of 2 cements, PanaviaA (R) F2.0 (Kuraray) and RelyX (TM) Unicem Applicap (3M/ESPE). Each specimen was cured with blue LED with power density of 500 mW/cm(2) for 30 s. Immediately after curing, 24 and 48 h, and 7 days DC was determined. For each time interval 5 specimens were pulverized, pressed with KBr and analyzed with FT-IR. The TG measurements were performed in Netzsch TG 209 under oxygen atmosphere and heating rate of 10A degrees C/min from 25 to 700A degrees C. A two-way ANOVA showed DC (%) mean values statistically significance differences between two cements (p < 0.05). The Tukey`s test showed no significant difference only for the 24 and 48 h after light irradiation for both resin cements (p > 0.05). The Relx-Y (TM) Unicem mean values were significantly higher than PanaviaA (R) F 2.0. The degree of conversion means values increasing with the storage time and the filler content showed similar for both resin cements.

Managing Dual Enrollment Programs: Review of Program Models, Operations, and Outcomes

Universities that offer dual enrollment programs for high school students must manage increasing student demand in the face of changing state legislation. This brief examines how institutions finance their dual enrollment programs, and how they ensure academic rigor as their programs continue to grow. The report also considers how dual enrollment programs ensure that students can transfer credits, and what strategies they use to encourage DE students to matriculate as undergraduates.

Módulo experimental para determinação da octanagem de combústiveis

Este trabalho tem como objetivo principal demonstrar uma nova metodologia que utilizará um motor automotivo adaptado a um módulo experimental onde será possível realizar-se medições da intensidade de detonação, e a partir desses valores determinar a octanagem dos combustíveis ensaiados, sendo este um método que oferece uma nova alternativa de baixo custo se comparado aos métodos tradicionais que utilizam motores CFR (Co-operative Fuel Research) fabricados pela Waukesha para determinação da octanagem dos combustíveis. O módulo experimental é composto por um motor automotivo acoplado a um freio eletromagnético e por sensores instalados em pontos estratégicos do motor que informam, em tempo real, os valores dos parâmetros de funcionamento do mesmo. A octanagem, para ser medida, a exemplo do que ocorre nos motores CFR, depende da ocorrência de detonação que é provocada durante a realização dos ensaios para que o valor de sua intensidade e o valor dos demais parâmetros de funcionamento do motor neste instante possam ser registrados. Para que pudesse ocorrer detonação em baixa rotação fez-se necessário à alteração do volume da câmera de combustão do motor utilizado, a fim de aumentar sua taxa de compressão e favorecer o aparecimento do fenômeno Durante a realização dos ensaios, no módulo experimental, utilizaram-se dois computadores para monitorar os parâmetros de funcionamento do motor e armazenar as informações adquiridas a partir da placa de aquisição de dados que transforma os sinais analógicos dos sensores em informações digitais, as quais serão utilizadas nos cálculos e na construção de gráficos para análise dos resultados do experimento. Após realizar-se os ensaios utilizando-se combustíveis de referência com diferentes valores de octanagem, foi possível determinar a exatidão dos resultados obtidos pelo método proposto comparando-os com os valores obtidos no motor CFR, sendo que o módulo experimental permitiu medir os valores de octanagens com uma incerteza de ± 1,66 octanas em um intervalo de confiança de 95,45%.

Qualidade de vida em idosos desenvolvimento e aplicação do módulo WHOQOL-OLD e teste do desempenho do instrumento WHOQOL-BREF em uma população idosa brasileira

Introdução: A presente dissertação de mestrado tem como foco a investigação de qualidade de vida em idosos. Não somente à expectativa de vida e à morbi-mortalidade, o interesse científico tem-se voltado a conferir qualidade aos anos de vida de uma população de idosos crescente em países desenvolvidos e em desenvolvimento. A definição do construto qualidade de vida não desfruta de consenso até o momento. Entretanto, é consensual que a população de idosos apresenta particularidades que, por conseguinte, se refletem na conceituação de qualidade de vida e na determinação de quais fatores contribuem para sua composição. Entretanto, diversos instrumentos utilizados em estudos de qualidade de vida em idosos não abrangem tais especificidades ou não apresentam propriedades psicométricas adequadamente testadas para esta população. Objetivos: Os objetivos principais desta dissertação são dois. Primeiramente, desenvolver a versão em português do módulo de aferição de qualidade de vida em idosos da Organização Mundial de Saúde WHOQOL-OLD e descrever suas propriedades psicométricas em uma amostra de idosos brasileiros. Em segundo lugar, realizar a testagem do desempenho psicométrico do instrumento genérico de avaliação de qualidade de vida WHOQOL-BREF, originalmente gerado em uma população de adultos não-idosos e crescentemente utilizado em investigações geriátricas. Método: 424 sujeitos com idade igual ou superior a 60 anos foram entrevistados, completando uma ficha de dados sócio-demográficos, os instrumentos WHOQOL-BREF, Inventário de Depressão de Beck (BDI), Escala de Desesperança de Beck (BHS) e o módulo WHOQOL-OLD. A uma subamostra de 51 sujeitos foi aplicado o Módulo WHOQOL-OLD após duas semanas. Resultados: A amostra foi constituída predominantemente de mulheres (64,2%), de sujeitos vivendo na comunidade (84,4%) e de sujeitos que se consideram saudáveis (67,5%). O Módulo WHOQOL-OLD é composto por seis facetas e 24 itens, gerando escores em cada uma das facetas e um escore geral (overall). Os coeficientes de Cronbach indicam que todas as facetas e o conjunto de itens apresentam fidedignidade satisfatória, variando de 0,710 (faceta autonomia) a 0,885 (overall). As seis facetas e o escore overall mostram-se capazes de discriminar os idosos com diferentes níveis de depressão, bem como os que se percebem saudáveis daqueles que se percebem doentes. A validade concorrente, aferida através da correlação dos escores com os de sintomatologia depressiva e de desesperança, apresenta significância estatística. A comparação das médias dos escores do teste e reteste não indica diferenças, atestando a estabilidade do instrumento. Em relação ao desempenho do instrumento WHOQOL-BREF, todos seus quatro domínios demonstraram-se capazes de discriminar níveis de sintomas depressivos e de desesperança, bem como diferentes percepções de estado de saúde. Os coeficientes de correlação entre os domínios e os escores do BDI e BHS apresentaram significância estatística. Os coeficientes de fidedignidade de Cronbach assumem valores que variam de 0,614 (domínio relações sociais) a 0,925(conjunto de 26 itens). Em relação à validade de critério, O domínio Relações Sociais não apresentou significância estatística no modelo proposto de regressão linear múltipla (p=0,061). Os domínios físico, psicológico e de meio-ambiente explicam 64,7% da variância do escore global, constituído por dois itens de qualidade de vida geral.Conclusão: O módulo WHOQOL-OLD representa uma ferramenta adicional aos questionários genéricos de qualidade de vida WHOQOL-100 ou WHOQOL-BREF como uma alternativa útil na investigação de qualidade de vida de idosos, abrangendo aspectos relevantes e não abordados nos instrumentos desenhados originalmente para populações não-idosas. A testagem do desempenho psicométrico do instrumento WHOQOL-BREF demonstrou que este apresenta consistência interna, validade concorrente, validade discriminante e validade de critério satisfatórias em uma amostra de idosos brasileiros. Seus itens foram analisados previamente em grupos focais, em relação ao conteúdo e fraseamento, tendo sido considerados pelos idosos como relevantes para a aferição de qualidade de vida e de fácil entendimento. Assim sendo, o WHOQOL-BREF apresenta características que o colocam como um instrumento genérico de aferição de qualidade de vida com adequado desempenho psicométrico testado em idosos.

A concepção do campo organizacional sustentável sob a ótica da complexidade : uma análise do módulo I do Programa Pró-Guaíba

O presente estudo visa, a partir de uma noção dos componentes da sustentabilidade, aliada ao paradigma moriniano da complexidade e dos pressupostos da teoria neoinstitucional, analisar o papel do Programa Pró-Guaíba na estruturação de um campo organizacional sustentável. Para isso, buscou-se na análise do conteúdo de evidências empíricas, obtidas em fontes de dados primárias (entrevistas em profundidade) e secundárias (pesquisa documental), elementos que propiciassem uma melhor compreensão dos principais aspectos subjacentes a essa questão. Assim, o conceito de sustentabilidade proposto pelo Programa pôde ser melhor evidenciado possibilitando a sua avaliação, tanto no âmbito dos Subprogramas, como na análise do Programa como um todo. Da mesma forma, o arcabouço teórico adequado à compreensão do papel do Programa Pró-Guaíba na estruturação do campo organizacional foi desenvolvido propiciando, uma perspectiva complexificada dos processos institucionais, assim como, uma solução alternativa aos paradoxos da abordagem neoinstitucionalista. Assim, os aspectos que confirmam a estruturação do campo organizacional em decorrência das ações do Programa são evidenciados, contudo, não como um “fato dado como certo” como pressupõe alguns autores da análise neoinstitucional, mas como elementos que compõem um “campo organizacional ativo”, concebido dialogicamente a partir de interações que integram a unidade complexa Programa/campo/sustentabilidade a qual, por sua vez, institucionaliza/desinstitucionaliza recursiva e retroativamente os componentes do sistema por intermédio de processos complexos e dialógicos de adaptação e seleção, de forma a aumentar suas perspectivas de permanência e sobrevivência na ecoorganização mais ampla da qual faz parte.

Co-módulos primos e co-álgebras primas

Seja C uma co-álgebra. Consideremos o anel de convolução C*, que é a álgebra dual de C. Dado um co-módulo à direita (resp. à esquerda) sobre C é possível definir um C*-módulo à esquerda (resp. à direita) racional. Nesta tese, estudamos as noções correspondentes dos conceitos de primos, fortemente primos, semiprimos e fortemente semiprimos, que são encontrados na literatura em [2], [3], [4], [13] e [17], para co-módulos. A noção do conceito de primo é obtida também para co-álgebras. Mostramos que uma co-álgebra C é prima se, e somente se, C é uma co-álgebra simples.

Avaliação do desempenho de LEDs na ativação de um compósito odontológico através de ensaios de sorção, solubilidade, nanodureza e módulo de elasticidade

O objetivo deste estudo foi avaliar o desempenho de quatro aparelhos fotopolimerizadores comerciais que utilizam LED como fonte de luz: Elipar Free Light 2 (E), Radii (R), L.E.Demetron I (D) e Single V (S) na polimerização do compósito Z250, na cor A3, por 20s, através dos ensaios de sorção, solubilidade, nanodureza e módulo de elasticidade. Um fotopolimerizador convencional de lâmpada halógena XL2500 (XL) foi utilizado como parâmetro de comparação. Para o ensaio de sorção e solubilidade foram confeccionados 5 corpos de prova com 15mm de diâmetro e 1mm de espessura para cada aparelho fotopolimerizador. Os ensaios foram realizados segundo a especificação da ISO 4049:2000 e os resultados mostraram que todos os grupos atenderam às exigências da norma que permite, no máximo, 40g/mm2 de sorção e 7,5g/mm2 de solubilidade. Para o ensaio de nanodureza e módulo de elasticidade foram confeccionados 5 corpos de prova cilíndricos com 6mm de diâmetro e 4mm de altura, para cada aparelho fotopolimerizador. A medição foi feita, em profundidade (1mm, 2mm e 3mm), no interior do corpo de prova, 24 h após a confecção dos mesmos. Os valores de nanodureza foram obtidos a partir da média de quatro endentações, realizadas em cada uma das três profundidades, de cada corpo de prova, com o equipamento Fischerscope HV, utilizando penetrador Berkovich com carga de 250mN. Os resultados obtidos foram submetidos à análise de variância e ao teste de Tukey para comparação entre os aparelhos, em cada profundidade (α=0,05) e comparação individual de cada aparelho nas diferentes profundidades (α=0,05). Na profundidade de 1mm todos os grupos apresentaram valores de nanodureza estatisticamente superiores à profundidade de 3mm. Para a profundidade de 1mm não houve diferença estatisticamente significativa entre os aparelhos. Para a profundidade de 2mm os aparelhos LED R, D e S foram superiores ao XL, e E não apresentou diferença estatisticamente significativa de D, S e XL. Para a profundidade de 3mm, não foi observada diferença estatisticamente significativa entre os LEDs, sendo R estatisticamente superior ao XL. Os valores do módulo de elasticidade não mostraram diferença entre os grupos na profundidade de 1mm e para as profundidades de 2 e 3mm, o XL apresentou valor estatisticamente inferior aos LEDs que não mostraram diferença entre si. Os resultados permitiram concluir que todos os aparelhos LED analisados mostraram um desempenho no mínimo semelhante, senão melhor do que a lâmpada halógena, considerando as propriedades de sorção, solubilidade, nanodureza e módulo de elasticidade desenvolvidas por eles no compósito Z250.