Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Manteniment de vehicles autopropulsats : fam??lia professional. Garantia social : iniciaci?? professional. Cicles formatius grau mitj??. Cicles formatius grau superior

Material cofinanciado por el Fondo Social Europeo. Este material forma parte de una carpeta titulada Formaci??n profesional: oferta educativa, compuesta por un conjunto de folletos y un cd-rom

Estrategia de intervención militar de Estados Unidos en Medio Oriente: dinámicas y consecuencias del uso de drones en Yemen y Pakistán entre 2009 a 2013

Este es un estudio sobre la estrategia de guerra estadounidense en Medio Oriente basada en el uso sistemático de drones durante el periodo comprendido entre 2009 y 2013. Se busca explicar de qué manera puede considerarse el uso de este tipo de armamento como una práctica basada en la proyección de poder sin mayor vulnerabilidad. Los casos de Pakistán y Yemen son abordados, ya que evidencian las características de las operaciones selectivas por las que ha abogado el Presidente Obama. El estudio se inscribe dentro del realismo ofensivo, haciendo también referencia a sus limitaciones explicativas. Empero, se afirma que las dinámicas y consecuencias de la utilización de drones son intrínsecas a la necesidad estadounidense de combatir actores no estatales mediante prácticas que garanticen su seguridad y pretensiones hegemónicas a pesar de las implicaciones políticas , legales y sociales en las que puede incurrir.

El currículum i la premsa escrita : dos vehicles de comunicació per a l'aprenentatge. ' El currículum y la prensa escrita: dos vehículos de comunicación para el aprendizaje'.

Mostrar que la incorporación de aprendizajes que tengan que ver con el conocimiento y uso de la prensa diaria en los currículums de enseñanza formal no universitaria, optimiza diferentes elementos del sistema educativo y da respuesta a objetivos básicos de la educación del alumno.. La prensa como facilitadora de la comprensión y la comunicación entre profesor-alumno, y en el ámbito general del currículum escolar.. Realiza un análisis teórico sobre el tema del currículum y la prensa. Presenta el modelo teórico con la descripción de cada fase que se desarrolla. Lleva a cabo un vaciado de información en revistas infantiles y juveniles catalanas y de diarios. Propone la adaptación del modelo a otras realidades culturales. Comenta las conclusiones y marca las pautas para continuar este trabajo del modelo propuesto.El resultado positivo y la experiencia durante ocho años del proyecto 'L'Avui Eina Didàctica a l'Escola' lleva a cabo antes de la investigación, es la base del desarrollo de esta investigación.. Revistas y diarios.. La prensa debe ser un elemento de refuerzo para conseguir éxito en los en los estudios y formación del alumnado. Es un elemento optimizador y retroalimentador dels diseño, la planificación y la implementación de objetivos y contenidos del currículum. También es un soporte en la adquisición de competencias intelectuales y afectivas..

Manteniment de vehicles autopropulsats. 'Mantenimiento de vehículos autopropulsados'.

Materiales curriculares sobre vehículos autopropulsados para profesorado de FP. Se desarrollan los capítulos siguientes: 1. Carrocería, 2. Electromecánica de vehículos y 3. Automoción. Para cada contenido se ofrece un volumen con el currículum especificado y otro volumen con orientaciones para su desarrollo. En total consta de 6 volúmenes reunidos en una misma carpeta.

¿Puede un modelo educativo intercultural combatir la discriminación y la xenofobia? = Can an intercultural education model combat discrimination and xenophobia?

In this article we present a qualitative study conducted with six indigenous and six mestizos from Intercultural University of Chiapas. The aim of the study is to exemplify the mutual perception between different ethno-linguistic groups, as well as the possible change occurred after the admission to the University. That is, opinions about the other group after and before entering the University. We conclude that a higher education intercultural model can promote mutual understanding and relationship between indigenous and mestizos and thus combat prejudices and stereotypes

Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

Servei de retirada de vehicles de la via pública del terme municipal de València basat en localització GPS i comunicacions GPRS

L’objectiu d’aquest projecte és dotar a Servicleop d’un programari que li permeti millorar la gestió dels serveis de retirada de vehicles de la via pública, que actualment s’efectua a través del canal de veu. Això s’aconseguirà mitjançant l’ús de cartografia digital i localització GPS, que permetrà optimitzar l’assignació de retirades al saber quina grua es troba en millor disposició, i PDAs que es comunicaran amb un centre de control a través de GPRS des del qual s’assignaran aquest serveis. S’oferiran facilitats sempre que sigui possible en la introducció de dades, disminuint les probabilitats de cometre errors, i tot el procés quedarà enregistrat automàticament en base de dades per a poder generar estadístiques o informes. el projecte parteix d’un altre projecte intern de Knosos anomenat Micronav.Net Serveis, en el qual també he treballat molt activament i que ofereix una solució genèrica similar a la requerida per Servicleop, empresa a la que va destinada el sistema que es presenta en aquest projecte final de carrera