536 resultados para positionnement multidimensionnel (MDS)
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This paper describes the composition and abundance of mesozooplankton of Bahi'a Ushuaia and Bahi'a Golondrina. These small bays are located in the northern Beagle Channel. Sampling was carried out from January 20 to 23, 2001 and samples were collected from the upper layer at nine stations. This study is the first research on mesozooplankton in this part of the Beagle Channel. Due to their dominance in the mesozooplankton community, we compared our Copepoda data with those reported by other authors from Antarctic coastal environments. By applying cluster analysis, we found two station groups in both bays: one in slightly polluted zones and the other in undisturbed external zones. Four assemblages in Bahi'a Ushuaia and two in Bahi'a Golondrina were determined by using non-metric multidimensional scaling (MDS) and cluster analysis. Mesozooplanktonic assemblages showed a certain resemblance in zones with and without anthropogenic influence. Most of the copepod species in our samples are typical of the sub-Antarctic region. Oithona similis (=0. helgolandica sensu Ramirez, 1966), Oncaea curvata, and Ctenocahmus citer show either similar or higher abundances at Antarctic coastal sites, including the upper layer in oceanic areas, in comparison with sub-Antarctic coastal localities. This suggests that, in agreement with other findings, the Polar Front is probably not a major geographic boundary for the distribution of these species.
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The splicing factor SF3B1 is the most frequently mutated gene in myelodysplastic syndromes (MDS), and is strongly associated with the presence of ring sideroblasts (RS). We have performed a systematic analysis of cryptic splicing abnormalities from RNA sequencing data on hematopoietic stem cells (HSCs) of SF3B1-mutant MDS cases with RS. Aberrant splicing events in many downstream target genes were identified and cryptic 3' splice site usage was a frequent event in SF3B1-mutant MDS. The iron transporter ABCB7 is a well-recognized candidate gene showing marked downregulation in MDS with RS. Our analysis unveiled aberrant ABCB7 splicing, due to usage of an alternative 3' splice site in MDS patient samples, giving rise to a premature termination codon in the ABCB7 mRNA. Treatment of cultured SF3B1-mutant MDS erythroblasts and a CRISPR/Cas9-generated SF3B1-mutant cell line with the nonsense-mediated decay (NMD) inhibitor cycloheximide showed that the aberrantly spliced ABCB7 transcript is targeted by NMD. We describe cryptic splicing events in the HSCs of SF3B1-mutant MDS, and our data support a model in which NMD-induced downregulation of the iron exporter ABCB7 mRNA transcript resulting from aberrant splicing caused by mutant SF3B1 underlies the increased mitochondrial iron accumulation found in MDS patients with RS.Leukemia advance online publication, 17 June 2016; doi:10.1038/leu.2016.149.
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Tese apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Administração da Universidade Municipal de São Caetano do Sul para a obtenção do título de doutor em Administração.
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Les entreprises qui se servent des technologies de l’information et de la communication (TIC) pour innover mesurent des impacts très inégaux sur leurs performances. Cela dépend principalement de l’intensité, l’ampleur et la cohérence de l’innovation systémique auxquelles elles procèdent. En l’état de la connaissance, la littérature identifie le besoin de mieux comprendre cette notion d’alignement systémique. Cette thèse propose d’aborder cette question à l’aide de la notion d’innovation du modèle d’affaires. Une revue systématique de la littérature a été réalisée. D’un point de vue conceptuel, elle contribue à mieux définir le concept de modèle d’affaires, et a permis de réaliser une typologie des différents cadres de modélisation d’affaires. Le cadre conceptuel qui en est issu aborde le sujet de l’innovation du modèle d’affaires à trois niveaux : (1) stratégique à travers la proposition d’une matrice de positionnement de l’innovation de modèle d’affaires et l’identification de trajectoires d’innovation ; (2) configuration du modèle d’affaires à l’aide du cadre de modélisation tétraédrique de Caisse et Montreuil ; et (3) opérationnel-tactique par l’analyse des facteurs clés de succès et des chaines structurantes. Du fait du caractère émergeant de la littérature sur le sujet, la méthodologie choisie est une étude de cas comparés. Trois études de cas d’entreprises québécoises ont été réalisées. Elles oeuvrent dans des secteurs variés, et ont procédé à une innovation significative de leur modèle d’affaires en s’appuyant sur des TIC,. La recherche conclut à la pertinence de l’utilisation du concept de modèle d’affaires en ce qui concerne l’analyse de l’alignement systémique dans un contexte d’innovation appuyée sur les TIC. Neuf propositions de recherche sont énoncées et ouvrent la voie à de futures recherches
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Objective: Real-time functional magnetic resonance imaging (rt-fMRI) neurofeedback (NF) uses feedback of the patient’s own brain activity to self-regulate brain networks which in turn could lead to a change in behaviour and clinical symptoms. The objective was to determine the effect of neurofeedback and motor training and motor training (MOT) alone on motor and non-motor functions in Parkinson’s disease (PD) in a 10-week small Phase I randomised controlled trial. Methods: 30 patients with PD (Hoehn & Yahr I-III) and no significant comorbidity took part in the trial with random allocation to two groups. Group 1 (NF: 15 patients) received rt-fMRI-NF with motor training. Group 2 (MOT: 15 patients) received motor training alone. The primary outcome measure was the Movement Disorder Society – Unified Parkinson’s Disease Rating Scale-Motor scale (MDS-UPDRS-MS), administered pre- and post-intervention ‘off-medication’. The secondary outcome measures were the ‘on-medication’ MDS-UPDRS, the Parkinson’s disease Questionnaire-39, and quantitative motor assessments after 4 and 10 weeks. Results: Patients in the NF group were able to upregulate activity in the supplementary motor area by using motor imagery. They improved by an average of 4.5 points on the MDS-UPDRS-MS in the ‘off-medication’ state (95% confidence interval: -2.5 to -6.6), whereas the MOT group improved only by 1.9 points (95% confidence interval +3.2 to -6.8). However, the improvement did not differ significantly between the groups. No adverse events were reported in either group. Interpretation: This Phase I study suggests that NF combined with motor training is safe and improves motor symptoms immediately after treatment, but larger trials are needed to explore its superiority over active control conditions. Clinical Trial website : Unique Identifier: NCT01867827 URL: https://clinicaltrials.gov/ct2/show/NCT01867827?term=NCT01867827&rank=1
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Parmi les méthodes les plus utilisées en inspection embarquée des structures (Structural Health Monitoring ou SHM), les techniques d’imagerie basées sur un modèle de propagation sont de plus en plus répandues. Pour les techniques d'imagerie basées sur un modèle de propagation, bien que ces techniques montent en popularité, la complexité des matériaux composites réduit grandement leur performance en détection d'endommagements comparativement aux démonstrations précédentes de leur potentiel sur des matériaux isotropes. Cette limitation dépend entre autres des hypothèses simplificatrices souvent posées dans les modèles utilisés et peut entraîner une augmentation des faux positifs et une réduction de la capacité de ces techniques à détecter des endommagements. Afin de permettre aux techniques d'imagerie basées sur un modèle d'offrir une performance équivalente à celle obtenue précédemment sur les structures métalliques, il est nécessaire d'exploiter des modèles de propagation considérant la dynamique complexe des ondes dans ce type de structures. Cette thèse présente les travaux effectués sur la modélisation de la propagation des ondes guidées dans les matériaux composites. En première partie, une amélioration simple des modèles de génération et de propagation est proposée afin de permettre de mieux reconstruire les signaux générés et propagés sur une structure composite. Par la suite, le potentiel de la technique « Excitelet » à détecter et positionner adéquatement un ou plusieurs endommagements sur un matériau, peu importe son empilement (d’un composite unidirectionnel à un matériau isotrope), est démontré tant pour le mode A[indice inférieur 0] que le mode S[indice inférieur 0]. Les résultats obtenus numériquement et expérimentalement démontrent une corrélation directe entre l'amélioration des modèles mathématiques derrière les techniques d'imagerie et la robustesse des techniques pour ce qui est de la précision sur le positionnement du dommage et du niveau de corrélation obtenu. Parmi les améliorations à la technique d'imagerie « Excitelet » proposées, une amélioration significative des résultats en imagerie est démontrée en considérant la distribution de cisaillement plan sous l’émetteur, ce qui est une nouveauté par rapport aux travaux de recherche précédents en imagerie. La performance de la technique d'imagerie via la modélisation de la propagation d'ondes guidées dans les laminés multicouches transverses isotropes est par la suite démontrée. Les équations de l'élasticité en 3D sont utilisées pour bien modéliser le comportement dispersif des ondes dans les composites, et cette formulation est par la suite implantée dans la technique d'imagerie « Excitelet ». Les résultats démontrent que l'utilisation d'une formulation mathématique plus avancée permet d'augmenter la précision quant au positionnement des dommages et à l'amplitude de la corrélation obtenue lors de la détection d'un dommage. Une analyse exhaustive de la sensibilité de la technique d’imagerie et de la propagation d’ondes aux conditions environnementales et à la présence de revêtement sur la structure est présentée en dernière partie. Les résultats obtenus montrent que la considération de la propagation complexe dans la formulation d’imagerie ainsi que la caractérisation des propriétés mécaniques « a priori » de l’imagerie améliorent la robustesse de la technique et confèrent à la technique « Excitelet » la capacité de détecter et positionner précisément un endommagement, peu importe le type de structure.
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La recherche a pour objet la réinsertion socioprofessionnelle des personnes présentant un trouble mental grave. Elle vise à apporter une compréhension de leur cheminement de réinsertion sur le marché de l’emploi régulier, et ce, à partir des perspectives des acteurs concernés et à travers une prise en compte des contextes sociaux dans lesquels ils évoluent. Notre étude est guidée par trois objectifs : (1) identifier certains éléments sur les plans individuel et environnemental pouvant faciliter la réinsertion professionnelle des personnes présentant un trouble mental; (2) identifier certains obstacles sur les plans individuel et environnemental susceptibles de nuire à leur réinsertion en emploi; (3) mieux comprendre l’impact de la réinsertion professionnelle sur les sphères individuelles et sociales de ces individus et leurs perceptions quant à la réinsertion professionnelle. Le cadre conceptuel adopté s’appuie sur la notion/paradigme du rétablissement en santé mentale, ce dernier étant compris comme un processus multidimensionnel et non-linéaire. Notre démarche est qualitative et fondée sur des collectes réalisées à ÉquiTravail, un organisme de la ville de Québec ayant pour mission de favoriser l’intégration, la réintégration et le maintien sur le marché du travail de personnes aux prises avec un trouble mental. Des entrevues semi-dirigées individuelles auprès de quatre usagers, ainsi qu’un groupe de discussion focalisé avec quatre intervenants, ont été réalisés. Le matériel a été soumis à une analyse thématique des contenus. Nos résultats illustrent le fait que tant les composantes individuelles que les éléments de l’environnement et ceux relevant de l’interaction entre l’environnement et l’individu sont cruciaux dans les processus de réinsertion socioprofessionnelle. La réussite du processus d’insertion socioprofessionnelle ne repose pas uniquement sur la responsabilité individuelle, mais aussi sur l’interaction entre les composantes individuelles et les aspects de l’environnement gravitant autour de l’individu. Les implications de ces conclusions pour la recherche et la pratique sont également discutées.
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O cancro é um dos maiores causadores globais de mortalidade e morbilidade, ocorrendo cerca de 14 milhões de novos casos por ano e 8,2 milhões de mortes anuais com esta patologia, números que tendem a aumentar 70% nas próximas duas décadas. A característica tumoral mais nefasta é a sua capacidade de metastização para outros órgãos, um mecanismo que pode ser despoletado pela falha dos mecanismos normais de controlo de crescimento, proliferação e reparação celulares, que facilita o processo de transformação de células normais em células cancerígenas. A oncogénese processa-se em três etapas, a iniciação, a promoção e a progressão e pode ter origem em células estaminais cancerígenas, que regulam as capacidades de propagação e recidiva do tumor. As neoplasias hematológicas resultam de alterações genéticas e /ou epigenéticas que conduzem à desregulação da proliferação, ao bloqueio da diferenciação e/ou à resitência à apoptose. Para além dos fatores de risco exógenos, como agentes carcinogénicos físicos, químicos e biológicos, existem também fatores endógenos, incluindo características genéticas, que podem alterar a predisposição para o aparecimento de neoplasias, bem como influenciar a resposta à terapêutica. Uma das terapêuticas aplicadas no tratamento do cancro é a quimioterapia. Os fármacos administrados a doentes oncológicos seguem normalmente o percurso de absorção, distribuição, metabolização e eliminação. Este curso pode sofrer alterações caso as proteínas transportadoras e metabolizadoras necessárias não atuem corretamente. Para um melhor conhecimento da influência das alterações provocadas por variações nos genes que codificam proteínas transportadoras de efluxo (MDR1, MRP1), proteínas de influxo (OCTN2) e proteínas metabolizadoras (UCK2), o objetivo deste trabalho consistiu na avaliação de polimorfismos nos genes MDR1, MRP1, OCTN2 e UCK2 e da sua relação com a predisposição para o desenvolvimento de neoplasias hematológicas. Para isto, foram utilizadas amostras de 307 doentes com neoplasias hematológicas, 83 de Síndrome Mielodisplásica (SMD), 63 Leucemia Mieloide Aguda (LMA), 16 de Síndrome Mielodisplásica/Neoplasias Mieloproliferativas (SMD/NMP), 77 de Mieloma Múltiplo (MM) e 68 de Gamapatia Monoclonal de Significado Indeterminado (MGUS) e 164 de controlos não neoplásicos e/ou indivíduos saudáveis. As amostras de ADN foram extraídas do sangue periférico com protocolo adequado. De forma a determinar os genótipos correspondentes a cada amostra, realizaram-se técnicas de RFLP-PCR e ARMS-PCR. Posteriormente, calcularam-se estatisticamente as frequências alélicas e genotípicas relativas às variantes polimórficas dos genes MDR1, MRP1, OCTN2 e UCK2 e verificou-se se estavam em Equilíbrio de Hardy-Weinberg. De seguida, avaliou-se a força de associação entre as formas polimórficas e o risco de desenvolvimento de neoplasias hematológicas, através do cálculo do risco relativo por análise de regressão logística. Avaliaram-se ainda os perfis genéticos e a possível relação com o desenvolvimento e progressão da neoplasia com recurso a regressão logística e análise de Kaplan-Meier. De um modo geral as frequências alélicas e genotípicas não se revelaram alteradas comparativamente ao esperado. A análise do odds ratio associado ao polimorfismo rs1045642 do gene MDR1 revelou que o genótipo CT pode constituir um fator de risco aumentado de 1,84x para o desenvolvimento de Gamapatias Monoclonais e 2,27x para o desenvolvimento de Mieloma Múltiplo. Por outro lado, a presença de genótipos portadores do alelo T têm um efeito protetor no desenvolvimento de MM (OR=0,41). O cálculo do risco associado ao polimorfismo rs4148330 do gene MRP1 revela que o genótipo AG é um fator protetor (OR=0,50) para o desenvolvimento de LMA, assim como o alelo G (OR=0,50). Além disso, verificámos que existe uma associação de risco de desenvolver neoplasia com o polimorfismo rs2185268 do gene UCK2. De facto, a presença dos genótipos CC e AC representam um fator de risco 4,59x aumentado para o desenvolvimento de SMD/NMP. O polimorfismo rs274561 do gene OCTN2 não apresenta relação com o risco relativo de desenvolvimento neoplásico. Da avaliação da influência dos polimorfismos em estudo na sobrevivência global dos doentes, podemos assumir que a presença do genótipo GG relativo ao polimorfismo rs2185268 do gene UCK2 representa uma diminuição da sobrevivência em 11 meses. Os resultados obtidos a partir do nosso estudo permitem-nos concluir que os polimorfismos podem ser fatores relevantes na predisposição para o desenvolvimento de neoplasias hematológicas e na progressão destas doenças.
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Making sense of MDS Section Q
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Note from State Long-Term Care Ombudsman on bills for the 2015 Legislative Session. respecting the rights of LGBT residents & tenants living in long-term care facilities. Nursing facility leaders asked to participate in rights and information survey. Updated MDS section Q fact sheet.
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At the end of February, the Centers for Medicare & Medicaid Services approved Iowa's plan to modernize Medicaid with an implementation date of April 1, 2016, citing significant improvements the state has made to demonstrate readiness and enhance provider networks. Updates to MDS Section Q Materials. Severe Weather Awareness Week. Long-Term Care Social Workers of Iowa Spring Conference (April 14-15, Gateway Conference Center, Ames). Iowa Governor's Conference on Aging & Disabilities (May 23-26, Iowa Events Center, Des Moines). New Resource to Help LGBT Elders Avoid the Sweetheart Scam.
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Il en va des organisations comme des personnes. Qu'on le veuille ou non, nous projetons tous une image auprès de nos interlocuteurs. Et c'est sur cette image que se fondent des décisions importantes : un consommateur va-t-il acheter un produit qu'il juge de mauvaise qualité ou trop cher, ou dont il ignore l'utilité? Une personne va-t-elle profiter d'un service public dont elle ignore l'existence? Nous vivons dans un monde de communication. Pour réussir, une organisation doit contrôler l'image qu'elle projette d'elle. Elle doit s'assurer d'être connue du public qui l'entoure. Elle doit faire comprendre ses produits, ses services et les objectifs qu'elle poursuit. De plus en plus d'organismes du secteur public et parapublic font maintenant appel à la recherche dans le but de leur permettre de prendre des décisions éclairées. Les institutions d'enseignement n'échappent pas à cette règle. Au cours des dernières années, la concurrence dans le secteur de l'enseignement secondaire s'est considérablement accrue. Même si la clientèle demeure aussi nombreuse dans les maisons d'enseignement privé de Montréal et de la Rive-Sud, il n'en demeure pas moins que les écoles publiques se sont prises en main, notamment en améliorant la qualité des services et le milieu de vie (Commission scolaire Sainte-Croix, École Pierre-Laporte; cours professionnels de ballet classique intégrés à un programme d'études secondaires régulier dans une école publique). Avec la sélection d'un projet éducatif précis dans chaque institution d'enseignement public, nous découvrons maintenant des écoles publiques spécialisées, possédant des personnalités différentes les unes des autres. Or, avec l'inversion de la pyramide des âges, la volonté de redressement des écoles publiques et leurs campagnes de sensibilisation auprès de la population, l'intégration des commissions scolaires, la concurrence existant entre les écoles privées, ces dernières doivent se définir un positionnement clair, net et précis sur l'échiquier concurrentiel. Afin de savoir si les écoles privées secondaires sont conscientes de leur image, nous avons analysé leur matériel promotionnel, c'est-à-dire brochures et dépliants. [...]
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Cette étude vise à établir des liens entre la situation de plafonnement de carrière et l'incongruence vocationnelle. De façon plus spécifique, il s'agit de vérifier, au moyen d'une étude, la relation entre la situation de plafonnement de carrière, largement étudiée jusqu'à présent par plusieurs auteurs et la congruence des intérêts. Ces auteurs s'interrogent sur la question des ressources humaines (tels par exemple Tremblay, Cardinal, Lamoureux, Hoyt, Charest) de laquelle, nous tenterons d'établir la congruence des intérêts professionnels en lien avec la typologie de Holland. Holland prévoit (6) six types: Réaliste (R), Investigateur (I), Artistique (A), Social (S), Entreprenant (E), et Conventionnel (C). Ces types peuvent être octroyés sur deux plans distinctifs. Il est en effet possible de définir le patron typologique sur les plans environnemental et individuel. C'est à partir de ces deux patrons typologiques, constitués de trois lettres, qu'on établira la correspondance entre les données provenant de l'individu et de l'environnement. C'est donc à partir de celles-ci que l'on peut calculer le niveau de congruence, en appliquant l'indice de lachan qui constitue une mesure de congruence. Deux instruments de mesure inclus dans une batterie d'inventaires seront donc proposés à soixante travailleurs de la Ville de Montréal. Il s'agit premièrement d'une grille d'évaluation élaborée à partir de critères spécifiques issus d'enquêtes différentes liées au plafonnement de carrière. L'instrument de mesure comporte sept échelles : le temps et l'âge, des informations relatives au travail, le positionnement par rapport aux collègues de travail, l'impact du changement sur l'individu, les rémunérations et • conditions salariales, la formation, les intérêts et loisirs reliées à la profession. Le plafonnement de carrière tel que nous le percevons, constitue un concept complexe nécessitant une vision systémique ; c'est-à-dire que le problème doit être considéré dans son ensemble, à savoir l'individu et son environnement. La deuxième étape consiste en la passation de l'inventaire des préférences professionnelles, abrégé (I.P.P.A.). Pour chacune des personnes évaluées, un patron typologique de l'environnement professionnel sera établi à partir du Codes Holland pour C. C. D. P. Les résultats obtenus par l'intermédiaire de l'I.P.P A. et transférés en types par l'intermédiaire du Guide : Codes Holland pour C.C.D.P., seront soumis à l'indice de lachan qui évalue la congruence entre deux séries de données. Le score du niveau de congruence sera par la suite confronté au score obtenu par l'intermédiaire de la grille/questionnaire par une simple corrélation. De cette façon, nous pourrons établir les liens et ainsi vérifier l'hypothèse de recherche. Cette recherche se propose donc d'identifier des plateaux de carrière à l'aide de la grille/questionnaire, pour ensuite vérifier s'il existe véritablement des liens entre la situation de plafonnement de carrière et la congruence d'intérêts. Cette démarche tend à confirmer l'hypothèse suivante : l'incongruence entre les intérêts individuels et ceux du milieu est responsable du plafonnement de carrière. En ce sens, elle entraîne entre autres une démotivation de l'individu à s'impliquer dans son travail, à mettre ses connaissances à jour. La présence du plafonnement de carrière peut décourager l'organisation et l'entourage immédiat de travail à justifier un accroissement des responsabilités ou toutes autres mobilités. Cette situation peut entraîner un malaise important tant chez l'employé que dans l'environnement de travail. La méthodologie proposée permet d'envisager la problématique sous différents angles, • étant donné que le plafonnement de carrière est à la fois la cause et l'effet d'un ensemble de facteurs difficilement mesurables.
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L’objectif de cet essai est d’élaborer des suggestions pour l’application de pratiques volontaires de responsabilité sociale des organisations au sein d’une équipe sportive professionnelle de baseball de Trois-Rivières. Cet essai s’appuie sur une définition de la responsabilité sociale des organisations qui comprend quatre dimensions telles que la santé et la sécurité, l’éthique et la gouvernance, l’environnement et la relation avec la communauté. Dans le cadre des organisations sportives, l’application de la responsabilité sociale diffère, car elle peut être véhiculée par les ligues, les équipes ainsi que les athlètes. En ce sens, la nécessité d’outiller ce milieu pour permettre l’implantation et l’amélioration continue de pratiques responsables doit d’abord s’effectuer par l’identification des enjeux sectoriels. Suite à l’analyse des pratiques intégrant la responsabilité sociale de seize organisations sportives de différents domaines comme le hockey, le football, le soccer, le baseball et le basket-ball ainsi qu’une entrevue avec un athlète professionnel, huit enjeux sectoriels sont ressortis. Ceux-ci sont: la santé et la sécurité, les comportements éthiques, la réduction des impacts environnementaux générés lors des parties, la gouvernance axée sur la responsabilité sociale des organisations, la sensibilisation des parties prenantes, la protection de la biodiversité et de la nature, la promotion du sport, de l’éducation et de la santé et finalement, le soutien aux associations caritatives et aux groupes sociaux vulnérables. Cette analyse ainsi que l’étude des normes ISO 26 000 et BNQ 21 000 ont permis de créer une grille de maturité des pratiques de responsabilité sociale des organisations, dans le but de parvenir à un niveau jugé optimal. Cette grille est basée selon quatre niveaux d’avancement de pratiques responsables qui permettent de positionner les pratiques des Aigles de Trois-Rivières, une équipe de baseball évoluant dans une ligue professionnelle indépendante. Les conclusions de l’analyse des pratiques de cette équipe mettent en évidence leur positionnement caractérisé comme « stable ». Ainsi, plusieurs pistes de solutions découlent de cette analyse autour des dimensions telles que la gestion des matières résiduelles, la divulgation d’information RSE sur le site Internet, les déplacements des partisans, la sensibilisation des parties prenantes, les mesures préventives des blessures, l’opération du stade ainsi que les achats responsables.
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Dans la dernière décennie, la robotique souple a connu un gain de popularité considérable. Elle est, de façon inhérente, sécuritaire pour les humains et l’environnement qui l’entourent. Grâce à sa faible rigidité, la robotique souple est idéale pour manipuler des objets fragiles et elle est en mesure de s’adapter à son environnement. Les caractéristiques uniques de la robotique souple font de cette technologie un tremplin vers la conception d’appareils médicaux novateurs, plus particulièrement pour des outils permettant le positionnement d’aiguilles dans le but de faire des interventions percutanées, notamment au niveau du foie. Toutefois, la souplesse de cette technologie induit, du même coup, quelques désagréments. Elle procure un comportement sécuritaire, mais entraîne aussi un manque de rigidité limitant les applications de la robotique souple. Sans une rigidité minimale, il est impossible d’accomplir des opérations repérables et précises. La robotique souple a en fait un compromis majeur entre la capacité de chargement et la plage d’utilisation. Pour utiliser cette technologie dans le domaine médical, il est primordial d’ajouter un système permettant de moduler la rigidité du système pour inhiber ce compromis. Couplée avec un système de freinage granulaire, la robotique souple semble comporter l’ensemble des caractéristiques permettant d’accomplir des interventions au foie. Cette étude tend à démontrer que couplée à un système modulant la rigidité, la robotique souple peut être utilisée pour accomplir des opérations d’une façon précise et repérable, tout en demeurant sécuritaire. Le positionneur d’aiguilles développé est 100 % compatible avec l’Imagerie à Résonance Magnétique (IRM). La plage d’insertion du système permet de rejoindre l’entièreté du foie (1500 cm³), tout en maintenant une rigidité suffisante (3 N/mm) et en étant aussi précis que l’outil d’imagerie utilisée (1 mm). L’approche hybride consistant à développer un système activé de façon souple couplée à un module régulant sa rigidité permet d’obtenir à la fois les avantages d’une robotique compliante (souple) et conventionnelle (dure).