Modelado de sistemas concurrentes con OMNeT++

El objetivo del siguiente proyecto es proporcionar una herramienta para estudiar el rendimiento de sistemas multiprocesador. Para ello estos sistemas serán previamente modelados como redes de Petri y simulados mediante el entorno de simulación de sistemas de eventos discretos OMNeT++.

Estudo do comportamento caótico e determinação de dimensão fractal em modelos pré-inflacionários não compactos

O caos determinístico é um dos aspectos mais interessantes no que diz respeito à teoria moderna dos sistemas dinâmicos, e está intrinsecamente associado a pequenas variações nas condições iniciais de um dado modelo. Neste trabalho, é feito um estudo acerca do comportamento caótico em dois casos específicos. Primeiramente, estudam-se modelos préinflacionários não-compactos de Friedmann-Robertson-Walker com campo escalar minimamente acoplado e, em seguida, modelos anisotrópicos de Bianchi IX. Em ambos os casos, o componente material é um fluido perfeito. Tais modelos possuem constante cosmológica e podem ser estudados através de uma descrição unificada, a partir de transformações de variáveis convenientes. Estes sistemas possuem estruturas similares no espaço de fases, denominadas centros-sela, que fazem com que as soluções estejam contidas em hipersuperfícies cuja topologia é cilíndrica. Estas estruturas dominam a relação entre colapso e escape para a inflação, que podem ser tratadas como bacias cuja fronteira pode ser fractal, e que podem ser associadas a uma estrutura denominada repulsor estranho. Utilizando o método de contagem de caixas, são calculadas as dimensões características das fronteiras nos modelos, o que envolve técnicas e algoritmos de computação numérica, e tal método permite estudar o escape caótico para a inflação.

Teoria dos crimes omissivos

O trabalho está voltado à elaboração de uma teoria dos crimes omissivos, com o sentido de obter uma limitação de sua expansão. Para alcançar esse objetivo, são postas em discussão todas as concepções do crime omissivo, tanto no aspecto dogmático quanto de política criminal. Na primeira parte, estão apresentados os problemas práticos da omissão, sua evolução legislativa e sua importância. A partir daí, são discutidas as elaborações doutrinárias quanto à sua natureza, à sua estrutura e à sua punibilidade. Quanto à sua natureza, a omissão é analisada como forma de ação, como forma equiparada de ação e como forma correspondente de ação. Quanto à sua estrutura, a omissão é vista sob o enfoque de seu tratamento legal, que requer um aprofundamento da composição da norma e de seus elementos comunicativos. Quanto à sua punibilidade, são destacados seus aspectos contraditórios referentes à falta de simetria entre sua estrutura empírica e normativa, de um lado, e as consequências pelo descumprimento do dever, de outro lado. Na segunda parte, formata-se uma conclusão dogmática crítica de toda a discussão em torno da natureza, da estrutura e da punibilidade da omissão. Inicia-se sob uma crítica dos objetivos da dogmática e se projeta sobre todas as questões fundamentais que envolvem os crimes omissivos. São feitas assertivas sobre a tipicidade, a antijuridicidade e a culpabilidade da omissão, assim como sobre o concurso de pessoas e suas fases de execução. Para não sobrecarregar o texto, são tratados em anexo os temas relacionados ao concurso de crimes e aos delitos omissivos culposos. Tendo em vista que a segunda parte constitui uma conclusão de todo o desenvolvimento crítico da omissão, realizado na primeira parte, não foram enumerados tópicos conclusivos. O método empregado está baseado no princípio dialético construtivista de Holzcamp.

A imputação penal dos dirigentes de estruturas organizadas de poder: teoria do domínio da organização

Analisa-se a imputação penal dos dirigentes de estruturas organizadas de poder, buscando definir os requisitos configuradores e o âmbito de aplicabilidade da teoria do domínio da organização, uma modalidade de autoria mediata em que o executor direto do delito atual de forma livre e responsável. Então, são apreciados os casos de maior notoriedade internacional, notadamente de criminalidade estatal, sobre os quais incidiu a referida construção. A carência de uniformidade no emprego da teoria da autoria mediata em virtude de aparatos organizados de poder pelos tribunais estrangeiros constitui corolário das discussões existentes na seara doutrinária. Tais divergências são abordadas no presente trabalho, bem como os modelos propostos por alguns doutrinadores. Por fim, efetua-se uma análise com base em um processo de imputação que respeite os direitos e garantias individuais fundamentais a um Estado Democrático de Direito.

Desenvolvimento de um simulador para espectrometria por fluorescência de raios X usando computação distribuída

A Física das Radiações é um ramo da Física que está presente em diversas áreas de estudo e se relaciona ao conceito de espectrometria. Dentre as inúmeras técnicas espectrométricas existentes, destaca-se a espectrometria por fluorescência de raios X. Esta também possui uma gama de variações da qual pode-se dar ênfase a um determinado subconjunto de técnicas. A produção de fluorescência de raios X permite (em certos casos) a análise das propriedades físico-químicas de uma amostra específica, possibilitando a determinação de sua constituiçõa química e abrindo um leque de aplicações. Porém, o estudo experimental pode exigir uma grande carga de trabalho, tanto em termos do aparato físico quanto em relação conhecimento técnico. Assim, a técnica de simulação entra em cena como um caminho viável, entre a teoria e a experimentação. Através do método de Monte Carlo, que se utiliza da manipulação de números aleatórios, a simulação se mostra como uma espécie de alternativa ao trabalho experimental.Ela desenvolve este papel por meio de um processo de modelagem, dentro de um ambiente seguro e livre de riscos. E ainda pode contar com a computação de alto desempenho, de forma a otimizar todo o trabalho por meio da arquitetura distribuída. O objetivo central deste trabalho é a elaboração de um simulador computacional para análise e estudo de sistemas de fluorescência de raios X desenvolvido numa plataforma de computação distribuída de forma nativa com o intuito de gerar dados otimizados. Como resultados deste trabalho, mostra-se a viabilidade da construção do simulador através da linguagem CHARM++, uma linguagem baseada em C++ que incorpora rotinas para processamento distribuído, o valor da metodologia para a modelagem de sistemas e a aplicação desta na construção de um simulador para espectrometria por fluorescência de raios X. O simulador foi construído com a capacidade de reproduzir uma fonte de radiação eletromagnética, amostras complexas e um conjunto de detectores. A modelagem dos detectores incorpora a capacidade de geração de imagens baseadas nas contagens registradas. Para validação do simulador, comparou-se os resultados espectrométricos com os resultados gerados por outro simulador já validado: o MCNP.

Uso de ontologia em serviço de contexto e descoberta de recursos para autoadaptação de sistemas.

Aplicações cientes de contexto precisam de mecanismos para recuperar informações sobre o seu contexto de execução. Com base no contexto atual, tais aplicações são capazes de se autoadaptar para fornecer informações e serviços adequados aos seus usuários. A abordagem comum para infraestruturas de apoio às aplicações sensíveis ao contexto fornece serviços para a descoberta de recursos através da utilização de pares e motores que executam apenas correspondência sintática. Esta abordagem não considera as possíveis relações semânticas entre as palavras-chave usadas. Portanto, a sua expressividade semântica limitada, leva a um serviço de descoberta que provê baixa taxa de recuperação e baixa acurácia. Este trabalho apresenta a utilização de uma outra abordagem para o serviço de contexto e descoberta, que utiliza ontologias para representar os recursos do contexto de execução e capturar a semântica da consulta do usuário, melhorando assim o processo de descoberta para a autoadaptação de sistemas sensíveis ao contexto. A abordagem proposta oferece também pontos de extensão para as aplicações clientes através da utilização de outras ontologias. Esta abordagem foi integrada à infraestrutura CDRF, de forma a adicionar semântica aos serviços desenvolvidos neste projeto. Exemplos de aplicações são também propostos para demonstrar a utilização dos novos serviços.

Sistemas SCR y NSR-SCR para DeNOx en corrientes de escape diésel: Formulaciones, cinética y modelización

314 p.

Desajuste interno e desadaptação marginal de sistemas restauradores estéticos usados em restaurações inlays indiretas

O objetivo é comparar o ajuste interno e marginal cervical de dois sistemas de compósito e um de cerâmica prensada. O Material e Métodos foi elaborado a partir de um modelo mestre metálico com preparo para inlay MOD, 15 troquéis de gesso tipo IV foram obtidos e distribuídos randomicamente em três grupos (n=5), a saber: Grupo Empress, Grupo Sinfony e Grupo Z350. Após a confecção das restaurações, cada peça foi posicionada no modelo mestre e fotografada nas faces mesial e distal para através de um programa de computador fazer a análise da desadaptação marginal cervical. Depois, a peça foi cimentada no modelo mestre usando silicone de adição de ultrabaixa viscosidade para preencher o espaço entre as restaurações e o preparo. Após a remoção das inlays, cada réplica foi pesada em balança de precisão para posterior obtenção de seu volume. Nos Resultados temos a interface paredes do preparo/paredes da restauração: houve diferença estatística entre o grupo Empress, que apresentou volume até 137% maior que os demais grupos, que foram considerados iguais entre si. Área de desadaptação marginal cervical: Houve diferença entre todos os grupos com o grupo Empress apresentando os maiores valores, seguido pelo grupo Sinfony e pelo grupo Z350. Os grupos Empress e o Sinfony apresentaram respectivamente áreas de desadaptação 450% e 200% maiores que o grupo Z350. Maior distância entre as bordas da restauração e as margens do preparo os grupos Empress e Sinfony foram iguais estatisticamente e diferentes do grupo Z350 que apresentou os menores valores. Entretanto, o grupo Empress apresentou uma desadaptação linear 43% maior que o grupo Sinfony. Concluímos que quanto ao desajuste interno, o grupo Empress apresentou os maiores valores no volume da interface dente/restauração, com diferença estatística significativa (P<0,05) em relação aos demais grupos. Para o cálculo da área, a desadaptação marginal foi menor no grupo Z350, seguido dos grupos Sinfony e Empress, todos mostrando diferença estatística significativa entre si (P<0,05). Considerando a medida linear, a desadaptação marginal foi menor no grupo Z350, indicando diferença estatística significativa (P<0,05) deste para os demais grupos.

Detecção e classificação de VTCDs em sistemas de distribuição de energia elétrica usando redes neurais artificiais.

O objetivo deste trabalho é conhecer e compreender melhor os imprevistos no fornecimento de energia elétrica, quando ocorrem as variações de tensão de curta duração (VTCD). O banco de dados necessário para os diagnósticos das faltas foi obtido através de simulações de um modelo de alimentador radial através do software PSCAD/EMTDC. Este trabalho utiliza um Phase-Locked Loop (PLL) com o intuito de detectar VTCDs e realizar a estimativa automática da frequência, do ângulo de fase e da amplitude das tensões e correntes da rede elétrica. Nesta pesquisa, desenvolveram-se duas redes neurais artificiais: uma para identificar e outra para localizar as VTCDs ocorridas no sistema de distribuição de energia elétrica. A técnica aqui proposta aplica-se a alimentadores trifásicos com cargas desequilibradas, que podem possuir ramais laterais trifásicos, bifásicos e monofásicos. No desenvolvimento da mesma, considera-se que há disponibilidade de medições de tensões e correntes no nó inicial do alimentador e também em alguns pontos esparsos ao longo do alimentador de distribuição. Os desempenhos das arquiteturas das redes neurais foram satisfatórios e demonstram a viabilidade das RNAs na obtenção das generalizações que habilitam o sistema para realizar a classificação de curtos-circuitos.

Sobre a possibilidade de um conteúdo estreito numa teoria bi-dimensional epistêmica

O bi-dimensionalismo epistêmico é a tese de que os estados mentais de um indivíduo tem uma dupla divisão, tendo, então, um conteúdo amplo e um conteúdo estreito. Um conteúdo amplo é aquele cuja determinação depende em parte de propriedades extrínsecas ao sujeito: ou seja, é aquele que possui relação com o mundo externo ao sujeito, seja físico ou social. Já o conteúdo estreito é o conteúdo plenamente determinado por propriedades intrísecas ao sujeito, sem precisar recorrer a nada externo. Este conteúdo estreito será, de acordo com o bi-dimensionalismo de Jackson e de Chalmers, o conteúdo representativo de um estado mental, dado através de descrições sobre aquilo que o sujeito sabe e acredita sobre o mundo ao seu redor. O objetivo desta dissertação ao tratar sobre esta forma de bi-dimensionalismo é o de apresentá-lo como uma possível resposta para dois problemas gerados pela afirmação externalista de que nomes próprios e termos de tipos naturais são designadores rígidos e pela afirmação de que todo conteúdo de um estado mental é amplo. Estes dois problemas são a incompatibilidade do conteúdo amplo com o acesso privilegiado e a sua incompatibilidade com o papel explicatório que estados mentais intencionais parecem ter em relação aos comportamentos de um indivíduo, pois, se os indivíduos não possuem um acesso privilegiado aos conteúdos dos seus estados mentais, tal conteúdo amplo não poderá ser visto como sendo um causalmente relevante para os seus comportamentos. Contudo, os argumentos apresentados pelo externalismo semântico parecem ainda convincentes demais para considerar tais consequências como sendo um bom motivo para se abandonar a tese externalista. Além disso, vários exemplos do funcionamento da linguagem (como os casos do uso de nomes próprios e termos de espécies naturais) parecem indicar que o externalismo semântico é correto. Assim, neste trabalho, analisarei a teoria bi-dimensional à luz das afirmações externalistas sobre o significado e sobre a individuação dos conteúdos dos estados mentais, ou seja, como podendo ser uma teoria que, além de ser uma capaz de fornecer uma resposta viável para estes dois problemas, é também compatível com o conteúdo amplo da forma como é afirmado pelo externalismo.

A relação entre o público e o privado no sistema de saúde brasileiro: repensando o papel do Estado.

Este estudo analisa o papel do Estado no contexto do Sistema de Saúde Brasileiro, sob a ótica das relações público/privadas, usando como contraponto experiências internacionais, particularmente as reformas ocorridas nos países cêntricos. Parte da análise da teoria Keynesiana para identificar não só um papel a ser desempenhado pelo Estado para além da função anticíclica, como também para situar historicamente o nascimento dos sistemas de proteção social de cunho universalista na Europa. A inflexão sofrida no sistema capitalista nos anos 70s levou à reversão nas orientações político-ideológicas que culminaram em propostas de introdução de mecanismos de mercado nos sistemas de proteção social e de retração do Estado. Para entender o desenho de Estado que daí emerge, são apresentados e analisados os fundamentos conceituais da regulação e sua aplicação frente às especificidades do mercado de serviços de saúde. A apresentação da experiência internacional, particularmente o delineamento das motivações das reformas empreendidas e os resultados alcançados, é feita com o objetivo de contrapor posteriormente, o que é específico no Brasil na convivência público/privado. A reflexão sobre o desenvolvimento do Sistema de Saúde no Brasil passa pela sua evolução no período entre a criação das Caixas de Aposentadoria e Pensão e a Constituição Federal de 1988, para recolher particularidades na relação entre o Estado e o Mercado e, ao mesmo tempo, mostrar o momento de rompimento com o modelo de proteção, baseado no seguro social que acompanha o país neste período. As dificuldades na concretização do conceito de universalidade conforme definido na Constituição são analisadas a partir da extemporaneidade da mudança de modelo e do viés privatista, que acompanha o sistema de saúde no Brasil. As contradições geradas pelas interfaces público/privadas na saúde são exploradas sob o enfoque da inexistência de uma delimitação de espaços de atuação dos mesmos, mas, principalmente, pelo foco do financiamento. As principais conclusões se referem à constatação de que a permissividade do Estado no avanço e apropriação privada de recursos e espaços públicos, ou ainda na ampliação da mercadorização da saúde, dificulta a concretização do conceito de universalidade no atendimento à assistência à saúde. Finalmente, o estudo delineia o conflito de interesses dos atores envolvidos no sistema, que dificulta a capacidade de governança do Estado Brasileiro, mas aponta para a necessidade de revisão das bases da relação Estado versus Mercado e a re-definição da sociedade quanto ao tamanho que deseja dar à iniciativa privada no âmbito da saúde.

Sistemas deposicionais aptianos da margem sudeste da Bacia Potiguar

A deposição aptiana da margem continental brasileira é caracterizada por dois elementos principais: 1) a presença de evaporitos (halita e/ou anidrita) num ambiente definido como lago-mar (de acordo com HSÜ, 1987); e 2) uma configuração tectonossedimentar do tipo sag. A chegada do mar às bacias, antes puramente continentais, é um evento que afeta toda a margem continental do Brasil, bem como tem ocorrência global. A sua presença nas bacias da margem equatorial , em particular, na Bacia Potiguar, possui um forte relacionamento com a existência de petróleo e gás (Bertani et al., 1989). A margem sudeste da Bacia Potiguar possui um razoável cobertura sísimica tanto 2D como 3D. As unidades estratigráficas compõe esta porção da bacia são a Formação Pendência, na base, a Formação Alagamar, a Formação Açu e no topo, a Formação Jandaíra. A Formação Pendência, na realidade mais um grupo do que formação, engloba as rochas depositadas na fase riftee da bacia (Della Favera et al., 1994). A Formação Alagamar envolve os sedimentos depositados no Aptiano, os quais estarão no foco deste trabalho; é formada por três membros: Upanema, Camadas Ponta de Tubarão e Galinhos (Della Favera, 1990). A Formação Açu, do Cretáceo Superior, separa-se discordantemente da seção da Formação Alagamar e é formada principalmente por arenitos fluviais. Esta formação transiciona para a Formação Jandaíra, denatureza carbonática, que constitui o topo da sequência sedimentar. Neste trabalho serão definidos os sistemas deposicionais e respectivos controles da sequência aptiana ao longo da borda sudeste da Bacia Potiguar a partir da identificação de eletrofácies e sismofácies. Sendo assim, nesta dissertação são mostradas as sequências de 3 e 4 ordem que representam, em conjunto, a Fm. Alagamar. Foram identificadas, em perfis elétricos de diferentes poços na área de estudo pelo menos 6 sequências de 4 ordem e 3 sequências de 3 ordem, que também foram identificadas em seções sísmicas arbitrária de direção SW-NE e SE-NW interligando os poços de etudo. A partir da análise dos dados e sequências identificadas, a reconstituiçãopaleoambiental apontou para ambiente de borda de lago (lago-mar) próxima a escarpa de falha, com depósitos de leques aluviais a delta de rios entrelaçados, praias com tempestitosareno-calcíferos, laguna salgada com formação de estromatólitos e eventuais solos carbonáticos. Sendo assim, as sequências de 3 ordem identificadas representariam cada um dos membros da Fm. Alagamar (Mb. Upanema, Mb. Ponta de Tubarão e Mb. Galinhos, da base para o topo). A correlação das sequências de 4 ordem identificadas pode ser aplicada no rastreamento de corpos arenosos, reservatórios de petróleo nessa porção da bacia.

Ocorrência e distribuição espacial e temporal das larvas de anuros (Amphibia) em diferentes sistemas aquáticos da Ilha Grande (Rio de Janeiro)

Os girinos dos anuros podem ocorrer em inúmeros tipos de sistemas hídricos, desde ambientes relativamente simples e previsíveis, como na água acumulada em epífitas ou uma poça temporária, até hábitats aquáticos permanentes mais complexos, como os riachos. A interação entre os fatores ambientais bióticos e abióticos existentes nesses diferentes ambientes com os fatores históricos é essencial para explicar a estrutura das comunidades dessa fase de vida dos anuros. O entendimento sobre como estes fatores atuam e sua importância nos conduz a uma maior compreensão do que parece influenciar positivamente ou negativamente o estabelecimento dos girinos nos seus diferentes ambientes. Inicialmente, fornecemos uma discussão detalhada da importância desses fatores. Em seguida, avaliamos a estrutura da assembléia dos girinos e a sua estratégia de ocupação espacial e temporal em relação ao uso de diferentes sistemas aquáticos, temporários e permanentes (poças, terrenos alagados, riachos e ambientes artificiais) em uma área de Mata Atlântica na Ilha Grande (Rio de Janeiro). Posteriormente, propomos um experimento para avaliar como os girinos característicos de diferentes tipos de habitats hídricos respondem à condição adversa de ausência de água livre. Depois, é sugerida uma chave artificial de identificação para os girinos da Ilha Grande, com base nas espécies contempladas neste estudo. Por fim, apresentamos a descrição do girino de Proceratophrys tupinamba, provendo algumas informações sobre sua distribuição temporal e uso de microhabitats. Registramos girinos de 12 espécies de anuros, o que correspondeu a 71% dos anfíbios da Ilha Grande com larvas exotróficas em ambientes aquáticos. O espectro de habitats hídricos utilizados variou consistentemente entre as espécies. Girinos de Aplastodiscus eugenioi e Scinax trapicheiroi foram aqueles que utilizaram a maior quantia de tipos de habitats, ambos com cinco registros. A maioria das espécies teve suas maiores abundâncias em um ou dois tipos de corpos dágua onde ocorreu, portanto poucas destas espécies demonstram ter sido generalistas no uso de tipos de habitats aquáticos. A maior riqueza de espécies ocorreu em poças temporárias, em riachos intermitentes e no ambiente antropizado da calha artificial. Quando consideramos em termos de habitats hídricos, a maior riqueza ocorreu nas poças temporárias, nos riachos intermitentes, nos riachos permanentes e na calha artificial. Em nem todos os meses um determinado tipo de recurso hídrico manteve a sua riqueza máxima de girinos. Observamos que um mesmo tipo de sistema hídrico pode comportar espécies típicas de ambientes lênticos e outras adaptadas a ambientes lóticos, dependendo da estrutura em que o corpo dágua apresenta naquele período, como os riachos intermitentes, por exemplo. Entre os fatores abióticos medidos, o PH, o oxigênio dissolvido, a correnteza, a largura e a profundidade dos corpos dágua explicaram de forma mais importante a ocorrência e abundância das diferentes espécies de girinos. Portanto, consideramos que fatores ecológicos desempenham um importante papel na determinação da distribuição de girinos dentro e entre habitats que estes organismos ocupam. O experimento proposto mostrou que os tempos de sobrevivência entre as onze espécies contempladas e também entre os indivíduos de diferentes tamanhos em uma mesma espécie variaram consideravelmente. Isto é sugestivo de que estas espécies apresentam diferentes estratégias para tolerar uma condição de independência de água livre. Os fatores que pareceram mais influenciar negativamente na sobrevivência dos girinos foram: hábito nectônico, pequeno tamanho dos indivíduos, ocupação de ambientes lênticos e temporários e modo reprodutivo não-especializado. Alternativamente, os girinos com melhor desempenho em uma condição de independência de água livre foram de espécies de tamanho comparativamente grande ou médio, ocuparam preferencialmente ambientes lóticos e permanentes, apresentaram modos reprodutivos especializados e os hábitos dos girinos foram principalmente bentônicos. Neste contexto, pode se conjecturar que os girinos das espécies que utilizam ambientes permanentes sejam mais resistentes à condição de independência de água livre do que aquelas de habitats efêmeros. Considerando especial atenção para a biodiversidade dos anfíbios, a Ilha Grande apresenta uma elevada concentração de espécies endêmicas. Esta respeitável diversidade de anfíbios para a área estudada está relacionada com a cobertura vegetal de Mata Atlântica e a grande quantidade de corpos dágua na Ilha, tanto temporários quanto permanentes. A influência destas condições favoráveis para os anfíbios na região está demonstrada também na diversidade de modos reprodutivos, onde 13 dos 39 modos reprodutivos já descritos foram notados para os anfíbios da Ilha Grande. Este conjunto de fatores reafirma esta como uma das mais importantes áreas para a conservação da biodiversidade de anfíbios para o estado do Rio de Janeiro. Comparando a descrição do girino de Proceratophrys tupinamba com P. appendiculata, observamos algumas diferenças na proporção do corpo. Os girinos da espécie descrita foram mais abundantes durante a estação chuvosa (outubro-março), sendo esta distribuição positivamente relacionada com a precipitação média mensal. Os girinos são bentônicos e ocorrem mais frequentemente em porções de menor correnteza do riacho. Eles foram encontrados com maior freqüência expostos na areia, que também representou o microhabitat mais disponível entre aqueles no córrego estudado.

Controle por modo deslizante para sistemas não-lineares com atraso.

Nesta Dissertação são propostos dois esquemas de controle para sistemas não-lineares com atraso. No primeiro, o objetivo é controlar uma classe de sistemas incertos multivariáveis, de grau relativo unitário, com perturbações não-lineares descasadas dependentes do estado, e com atraso incerto e variante no tempo em relação ao estado. No segundo, deseja-se controlar uma classe de sistemas monovariáveis, com parâmetros conhecidos, grau relativo arbitrário, atraso arbitrário conhecido e constante na saída. Admitindo-se que o atraso na entrada pode ser deslocado para a saída, então, o segundo esquema de controle pode ser aplicado a sistemas com atraso na entrada. Os controladores desenvolvidos são baseados no controle por modo deslizante e realimentação de saída, com função de modulação para a amplitude do sinal de controle. Além disso, observadores estimam as variáveis de estado não-medidas. Em ambos os esquemas de controle propostos, garante-se propriedades de estabilidade globais do sistema em malha fechada. Simulações ilustram a eficácia dos controladores desenvolvidos.