Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

Aplicação de sistemas de vigilância demográfica e informação geográfica na investigação em saúde

O Projeto CISA visa a criação de um Centro de Investigação em Saúde em Angola. Foi criado em 2007 e resulta de uma parceria entre o governo angolano (Ministério da Saúde de Angola e o Governo Provincial do Bengo), o governo português (Ministério dos Negócios Estrangeiros, através do Camões IP) e a Fundação Calouste Gulbenkian. Os principais objetivos do Projeto CISA são melhorar as condições de saúde da população do Município do Dande através do fortalecimento assistencial dos seus serviços de saúde; criar um centro de investigação em Angola, que dará contributos à resolução dos principais problemas de saúde que afetam o país e a região, através de investigação epidemiológica e clínica nas doenças mais prevalentes ou relevantes para a saúde pública no contexto angolano (como sejam a malária, doenças tropicais negligenciadas, parasitas intestinais, desnutrição e as doenças não transmissíveis) e potenciar a participação nacional de Angola e Portugal a nível internacional na área da investigação direcionada às principais doenças que afetam os países em vias de desenvolvimento. Para a investigação em saúde, o conhecimento das características demográficas e da distribuição geográfica das populações é de extrema importância, uma vez que permite, entre outros, estabelecer denominadores para cálculos de taxas (e.g. mortalidade, morbilidade, prevalência, incidência) e analisar a associação entre saúde e ambiente (e.g. áreas de risco, períodos de exposição, acessibilidades a cuidados de saúde).

Contributo para a implementação de sistemas integrados ambiente e segurança em empresas do sector da produção de energia

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologias da Universidade Nova de Lisboa para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia do Ambiente

Desenvolvimento de Ontologia para Apoio ao Diagnóstico de Distúrbios do Humor

Mestrado em Computação e Instrumentação Médica

Curso E-learning de sistemas multicorpo (multibody systems) para engenheiros mecânicos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Distribuições estatísticas, testes de ajuste e métodos para estimação de parâmetros na área da fiabilidade

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Soluções globais de suporte aos sistemas de informação do século XXI

20 e 21 de novembro de 1998, Coimbra

Análise comportamental do fogo em sistemas de fachada com isolamento pelo exterior

Dissertação apresentada para a obtenção do grau académico de Mestre em Engenharia Civil na especialidade de Construção pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia

A globalização e consequentes estratégias nos sistemas de informação

VII Jornadas de Contabilidade e Auditoria Coimbra 19, 20 e 21 novembro 1998

Modelação da distribuição espacial da qualidade do ar em Lisboa usando sistemas de informação geográficas

Dissertação apresentada como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Ciência e Sistemas de Informação Geográfica

ALS-Sence: sistema de aquisição e processamento de electromiogramas para pacientes com ALS

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Eletrónica e Computadores

Análise energética, otimização e modernização dos sistemas de um grande edifício de serviços na ótica da melhoria da eficiência energética

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica Perfil Energia, Refrigeração e Climatização