Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

Towards a real-time vision-based navigation system for a small-class UUV

This paper deals with the problem of navigation for an unmanned underwater vehicle (UUV) through image mosaicking. It represents a first step towards a real-time vision-based navigation system for a small-class low-cost UUV. We propose a navigation system composed by: (i) an image mosaicking module which provides velocity estimates; and (ii) an extended Kalman filter based on the hydrodynamic equation of motion, previously identified for this particular UUV. The obtained system is able to estimate the position and velocity of the robot. Moreover, it is able to deal with visual occlusions that usually appear when the sea bottom does not have enough visual features to solve the correspondence problem in a certain area of the trajectory

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

El desenvolupament auditiu : la discriminació de la informació acústica de l'entorn viari. 'El desarrollo auditivo : la discriminación de la información acústica del entorno viario'.

Obtener algunas conclusiones sobre el desarrollo auditivo humano que nos permitan diseñar pautas para la elaboración de un programa de educación vial dirigido a niños de edades comprendidas entre los 6 y los 11 años. 86 niños de 6 años, 67 de 7 años, 80 de 8 años, 46 de 9 años, 72 de 10 años, 48 de 11 años y 128 adultos; la mitad aproximadamente féminas y la mitad hombres; la mitad aproximadamente procedente de zonas rurales y la mitad de zona urbana. Se tuvieron en cuenta fundamentalmente cuatro variables: la edad, el sexo, la zona de residencia y la presencia de algún tipo de hipoacusia (un oído o ambos oídos); se realizó una audiometría a todos los participantes. Se diseñó una batería de pruebas basadas en la discriminación de sonidos, la identificación de sonidos del entorno vial, la asociación de sonidos a ilustraciones, la percepción auditiva del movimiento en distancia, la percepción del riesgo a partir de la información auditiva y la atención visual selectiva. Se administró la batería de pruebas en salas adecuadamente aisladas de sonidos del exterior. Todas las pruebas se realizaron en soportes informáticos que permitían el registro directo del tiempo de reacción y del número de errores; estas dos variables dependientes son las que se utilizaron en el posterior análisis de los datos. Los niños mayores de 8 años obtuvieron umbrales auditivos similares a los de los adultos, los de 6 y 7 años mostraban umbrales significativamente superiores; en las pruebas de reconocimiento y asociación de sonidos a ilustraciones no aparecieron diferencias por edades; en la percepción auditiva de movimiento se formaron tres grupos según su nivel de competencia: 6-7 años, 8-11 años y adultos. Los niños de la zona rural obtenían mejores resultados que los de ciudad, excepto en los cambios de frecuencia, en los que los de ciudad obtenían valores más precisos; los niños no cometen más situaciones arriesgadas que los adultos en una prueba de percepción del riesgo a partir de la información auditiva, sin embargo, desaprovechan más oportunidades de cruzar la calle. El origen de las diferencias comportamentales según la edad parece provenir de la capacidad de percepción auditiva del movimiento en distancia y en la nula competencia de los niños menores de 9 años para usar los cambios tonales.

La lectura expressiva d'escrits literaris a l'aula : una estratègia de descodificació de textos per formar lectors lingüísticament competents. 'La lectura expresiva de escritos literarios en el aula : una estrategia de descodificación de textos para formar lectores lingüísticamente competentes'.

Resumen de la autora en catalán. Este artículo forma parte de la monografía 'Recerques i propostes del professorat'

Novus modus per augmentar la competència en la llengua i cultures pròpies des del llatí mitjançant la utilització de la xarxa informàtica www.icarus.cat. 'Novus modus para aumentar la competencia en la lengua y culturas propias desde el latín mediante la utilización de la red informática www.icarus.cat'.

Resumen basado en el de la autora.

Contaminación acústica.

Unidad de lectura pensada para alumnos de quinto curso de educación primaria

Análisis de la contaminación acústica en el aula-taller de tecnología.

Resumen tomado de la publicación

Literatura y matemáticas.

Resumen tomado de la publicación

Los instrumentos de viento-madera y su acústica.

Resumen en inglés

La acústica de los auditorios en centros de enseñanza musical. El conservatorio de Palencia.

Resumen en inglés

Salas de concierto : morfología y acústica.

Resumen basado en el de la publicación. Resumen en inglés

La evaluación compartida.

Resumen tomado de la revista

Contaminación acústica. (Resolución de problemas ambientales: contaminación acústica).

El proyecto propone el planteamiento y resolución de los problemas de la contaminación acústica para darle a la educación ambiental un nuevo enfoque. Los objetivos son: fomentar una actitud de respeto y cuidado hacia la realidad que nos rodea; desarrollar el sentido crítico para participar en la gestión de los problemas ambientales; y conocer los múltiples aspectos que conforman la realidad humana tanto natural como cultural. La experiencia consiste en la organización de grupos de trabajo para la selección y planteamiento del problema. En el desarrollo de la investigación se distinguen diferentes etapas: observación del medio, recogida de información mediante encuestas y contactos con los organismos competentes (ayuntamiento, comunidad, sindicatos y organizaciones ecologistas); estudio técnico de las instalaciones del centro por profesionales del CSIC e Instituto de Acústica; análisis e interpretación de los datos recogidos y encuestas realizadas (prácticas en las diferentes áreas a través de experimentos, estadísticas, dibujos, comentarios de texto, etc.); Debate de los resultados obtenidos y búsqueda de alternativas (elaboración de informes, cartas, grabación de vídeos, guiñol, etc.). La evaluación se centra más en las actitudes, valores y conductas que en los conocimientos adquiridos..

La acústica de las aulas de música en los centros escolares.

Resumen tomado de la publicación. Resumen en castellano e inglés