Sviluppo di un pacchetto ROS per il controllo di un cobot addetto alla movimentazione di un pannello di protezione di una macchina automatica

L’Industria 4.0 richiede sempre più tecnologie con un notevole grado di flessibilità, in modo da garantire il più alto livello di integrazione uomo-macchina e macchina- macchina. In quest’ottica, l’avvento della robotica collaborativa, ha agevolato il pro- cesso. I robot collaborativi (cobot) possono essere facilmente installati all’interno del- le linee di assemblaggio/produzione, senza necessità di barriere che vietino l’accesso agli operatori. Tra i tanti compiti a cui possono asservire i cobot, ci sono quelli dedica- ti all’ispezione delle varie macchine (e.g. microfermate di emergenza), in cui di solito, l’apertura del pannello di protezione è affidata ad un cobot montato a bordo di un AGV. È in questo contesto che si inserisce l’elaborato di tesi, volto al controllo in forza di un robot collaborativo per la movimentazione di un pannello di protezione di una mac- china automatica. In particolare, per ragioni logistiche e di ingombro, un simulacro del pannello di protezione è stato realizzato in scala, mentre il controllo real-time del cobot è stato implementato utilizzando ROS (Robot Operating System), piattaforma disponibile in modalità open-source.

Il controllo dell'informazione e la censura nel regime dittatoriale di Francisco Franco

L’obiettivo di questa tesi è mostrare, attraverso un’analisi storica degli anni della dittatura di Francisco Franco in Spagna, come la diffusione e la percezione dell’informazione e della produzione culturale possano mutare in diversi ambienti socio-politici. Prendendo in considerazione il periodo che va dalla seconda guerra mondiale alla fine degli anni '60, dividerò in diverse fasi il fenomeno della censura franchista per poterne analizzare le cause storiche, sociali e politche. Dopo aver fornito un contesto storico che possa fare da sfondo all'analisi, mi concentrerò sui criteri e i metodi dell'apparato di controllo e di censura. Infine, utilizzerò come punti cardine della mia analisi le due leggi sulla Stampa promulgate rispettivamente nel 1938 e nel 1966. La prima, vigente negli anni del ministro Gabriel Arias Salgado, molto più severa e rigorosa, la seconda, ideata dal ministro Manuel Fraga Ibarne, molto più flessibile e punto di partenza di un processo di parziale liberalizzazione del controllo all'informazione e della censura alla produzione culturale in Spagna.

Effetti dell’arousal sul fitness to drive: algoritmi e simulazione

Diversi elementi possono influenzare il comportamento dei conducenti mentre svolgono attività di guida. Dalle distrazioni visive a quelle cognitive, le emozioni (che potrebbero risultare da dati biometrici, come temperatura, battito cardiaco, pressione, ecc.) e le condizioni di altri conducenti, che possono svolgere un ruolo significativo, fungendo da fattore che può aumentare il tempo di risposta dei guidatori. Mantenere sotto controllo questi parametri potrebbe essere fondamentale per evitare situazioni pericolose, per decidere ed eseguire azioni che potrebbero influenzare il verificarsi di incidenti stradali. Questo volume analizza l'indice "Fitness-to-Drive" e mira a valutare come gli effetti dell'eccitazione possono influenzare lo stato dei conducenti. La tesi presenta alcune valutazioni sperimentali condotte su un simulatore di guida, discutendo i risultati ottenuti.

Analisi ed efficientamento di un impianto tecnologico di lavorazione a freddo delle lamiere per la produzione di elettrodomestici in serie: il caso Electrolux S.p.A.

L'elaborato di tesi prende in esame il processo di produzione della linea “Pordenone”, in funzione nello stabilimento forlivese, di Electrolux S.P.A., azienda leader mondiale nella produzione di elettrodomestici e apparecchiature per l'uso domestico. Ragione del presente studio è l’acquisizione dell’opportuna comprensione del funzionamento dell’impianto al fine di individuare le inefficienze, le causali di fermata per la pianificazione della produzione o per gli interventi di manutenzione correttiva dei guasti, in modo da poter suggerire azioni di miglioramento. Per monitorare il processo di produzione è stato applicato all'oggetto di indagine lo studio del diagramma di Pareto, che ha permesso di evidenziare le principali causali all'origine della riduzione di produttività. Oltre a suggerire ipotesi di azioni di miglioramento, si è sottolineata l'importanza del coinvolgimento motivazionale degli operatori nelle procedure di lavoro, e l'opportunità di una maggiore implementazione del sistema informatico. Ragioni di carattere economico o di sicurezza dell'operatore, non hanno permesso di accogliere alcuni suggerimenti proposti, mentre sono state apportate migliorie nella produzione attraverso la riduzione delle fermate di lavoro. Nell'attuale clima di incertezza produttiva e di calo di domanda da parte di alcuni mercati, non è facile elaborare strategie di produzione innovative, tali da garantire la qualità del prodotto offerto e i risultati economici attesi, nel rispetto autentico dell'ambiente della collettività. Tuttavia, si ritiene che le informazioni generate da un adeguato monitoraggio del sistema offrano la possibilità di guardare avanti verso i progressi, piuttosto che concentrare la propria attenzione sulle opportunità mancate, e che le stesse informazioni possano trasformare l'agire dalla reattività (azione dopo il fatto) alla proattività (agire in anticipo) per migliorare efficacemente il processo di produzione.

Sistemi integrati per il monitoraggio dell’ambiente e la salvaguardia dei libri nei locali universitari

Negli ultimi anni l’evoluzione tecnologica ha avuto un incremento esponenziale; ogni anno, numerose innovazioni, hanno portato notevoli cambiamenti sulla vita dei consumatori e sul modo in cui essi interagiscono. Al giorno d’oggi, la tecnologia ha raggiunto livelli tali da renderne necessario l’utilizzo per poter soddisfare vari tipi di bisogni. In questa situazione, lo sviluppo di Internet ha consentito di poter entrare in una nuova era, quella dell’Internet of Things (IoT). Questo nuovo modello sarebbe in grado di portare grossi benefici nella vita di tutte le persone, partendo dalle grandi aziende, fino ad arrivare ai singoli consumatori. L’idea di questo progetto di tesi è di posizionare un dispositivo, in grado di poter rilevare temperatura ed umidità dell’ambiente, nei locali universitari nei quali sono immagazzinati i libri, in modo tale da poter monitorare l’andamento termico degli spazi ed eventualmente effettuare delle operazioni di ripristino della temperatura e dell’umidità per evitare il danneggiamento e il deterioramento dei materiali. In questo documento di tesi andremo ad approfondire l’implementazione del dispositivo IoT in grado di rilevare i dati dell’ambiente. Nello specifico analizzeremo l’ambito applicativo di questo dispositivo, l’implementazione del sistema su una scheda Raspberry Pi 4, sfruttando anche un componente aggiuntivo contenente in sensori necessari al funzionamento del sistema, e vedremo nello specifico anche l’implementazione della pagina Web creata per la visualizzazione dei dati. Negli ultimi anni abbiamo vissuto una grande crisi a livello sanitario e oggi stiamo passando un periodo di difficoltà economica dovuta all’aumento del costo di alcune materie prime quali elettricità e gas. I futuri sviluppi su questo progetto potrebbero portare a risolvere in piccolo alcuni di questi problemi.

Progetto per il monitoraggio e l'assistenza alla guida in contesti automotive

Nel panorama dell’automotive negli ultimi decenni si sono moltiplicate le normative nazionali, europee e mondiali per ridurre l'impatto socio-economico derivato dall’alto numero di sinistri stradali. Dall’analisi dei dati è emerso che una delle cause più impattanti dei sinistri è la distrazione: sono stati estrapolati i fattori che la inducono e raggruppati nelle macro-categorie di disattenzione, inattenzione, sonnolenza e stati mentali alterati. TESSA (Tecnology EEG Safety System Automotive) propone un approccio di assistenza alla guida che sfrutta le onde cerebrali del conducente, costantemente monitorate da un auricolare EEG, rileva fattori problematici e interviene con un’assistenza vocale considerando reazioni e necessità dell’utente, gravità della problematica e tempo di reazione necessario. Interagendo con il conducente TESSA sfrutta le tecnologie disponibili per comunicare il pericolo e condurre l’utente verso un’adeguata ripresa della guida. Il progetto è stato sviluppato considerando un target con un alto impatto sulla quantità dei sinistri stradali e che ricoprisse un notevole ruolo sociale: la fascia d’età più idonea su cui intervenire è 18-25 anni, un target ancora inesperto alla guida e adatto a recepire e promuovere lo scenario dell’automotive in veloce trasformazione verso un futuro sempre più orientato alla prevenzione e alla connettività. Seppur lo studio del concept sia rivolto principalmente a una popolazione giovanile TESSA è in grado di adattarsi a qualsiasi fascia d’età perché progettata per soddisfare le necessità del singolo conducente e della singola problematica, e può guidarlo nella ripresa del controllo della guida intervenendo al variare delle onde cerebrali. L’approccio di intervento mediato con l’assistenza vocale permette all’utente di mantenere il controllo del veicolo: TESSA non sostituisce il conducente ma mira a renderlo consapevole del rischio di pericolo e pronto a intervenire in prima persona in modo cosciente e adeguato.

Post-elaborazione dati vettura per la validazione di strategie di controllo motore

Le recenti restrizioni, che sono state imposte negli ultimi anni, in termini di emissioni hanno dato modo di portare innovazioni tecnologiche nel campo automotive. In particolare, è stata fatta molta strada nel campo dei sistemi di propulsione con lo scopo di ridurre gli inquinanti dovuti ai motori termici tramite l’utilizzo di veicoli ibridi ed elettrici. Oltre a questo, è cresciuta la ricerca anche per tematiche quali: nuove strategie di iniezione, nuovi tipi di combustibile e di motori e analisi più dettagliate dei processi di combustione. Queste innovazioni sono andate di pari passo con uno sviluppo tecnologico riguardante il controllo elettronico presente nel veicolo, il quale permette una maggiore precisione rispetto a quello meccanico. Al fine migliorare l’accuratezza del controllo elettronico è quindi fondamentale l’utilizzo dei segnali provenienti dai sensori, in modo tale da poter individuare e correggere eventuali problemi. Questo progetto ha infatti l’obiettivo di sviluppare strategie per l’analisi e il trattamento di una grande mole di dati, in modo tale da avere un controllo preciso ed automatizzato in modo tale da rendere la procedura meno soggetta ad errori e più veloce. Nello specifico il progetto di tesi è stato incentrato sull’implementazione di nuovi trigger, i quali hanno lo scopo di valutare i segnali in modo tale che non siano presenti problemi per la calibrazione del veicolo. In particolare, sono stati implementati trigger riguardanti il misfire e il controllo dei componenti di un veicolo ibrido, come per esempio il BSG e la batteria a 48V. Il tool fornisce quindi la possibilità di essere sempre aggiornato, ma anche di restituire risultati sempre più precisi potendo aumentare il numero delle funzioni e delle condizioni in essi presenti, con la possibilità, un giorno, di poter realizzare a bordo l’intero processo di calibrazione del motore.

Progettazione e simulazione di un attacco sniffing su un dispositivo wearable

Oggigiorno, grazie al progresso tecnologico nel settore informatico e alla vasta diffusione dei dispositivi mobili all'interno del mercato mondiale, numerose sono le persone che utilizzando questi prodotti all'interno della vita di tutti giorni e.g. smartphone, smartwatch, smartband, auricolari, tablet, ecc. Per poter utilizzare questi dispositivi, spesso è necessario l'impiego di applicazioni apposite installate sui cellulari di ultima generazione e collegate ai dispositivi che permettono il controllo, la gestione e la raccolta dei dati relativo all'oggetto in questione. Oltre a facilitare le attività giornaliere, questi programmi, potrebbero causare dei problemi agli utenti a causa della ridotta o mancata sicurezza, poiché le informazioni personali come credenziali d'accesso, dati salutistici oppure quelli inerenti ai metodi di pagamento possono essere soggetti ad attacchi informatici. Questa tesi consiste nell'elaborazione di un software composto da un'applicazione Android, uno script Batch e dall'uso di programmi di terze parti, per poter effettuare la simulazione di un attacco sniffing in modo da poter intercettare i dati trasmessi, quali credenziali di accesso, OTP, tramite la tecnologia Bluetooth Low Energy.

Studio delle ruote di reazione per il controllo di assetto e progetto di un banco prova per CubeSat

Il seguente elaborato, che riporta il lavoro di tesi svolto presso il Laboratorio di microsatelliti e microsistemi spaziali dell’Università di Bologna, parte dallo studio e dallo sviluppo di un modello relativo all’attuazione di ruote di reazione montate a bordo di un nanosatellite tramite l’utilizzo del software Matlab. Successivamente tali concetti sono stati utilizzati per lo sviluppo di una piattaforma testbed adibita alla valutazione del sottosistema di determinazione e controllo di assetto di un satellite, in questo caso delle dimensioni standard 1U. Si è partiti da un progetto di base già presente in laboratorio con la necessità però di aggiornarlo, introducendo miglioramenti su alcuni aspetti tecnici. Per fare ciò, si sono valutati i requisiti fondamentali di progetto, per poi valutare le molteplici soluzioni riguardanti tutti gli aspetti, dalle guide di scorrimento ai sistemi di fissaggio per il satellite, ognuna di esse considerando pro e contro attentamente analizzati al fine di giungere al miglior compromesso. Molte delle scelte progettuali sono scaturite a seguito di analisi quantitative al fine di garantire il corretto funzionamento della piattaforma ed ottenere, quindi, risultati quanto più affidabili a seguito dei test.

Blockchain a supporto di Solid: potenzialità e applicazioni al controllo degli accessi

L’eccessiva centralizzazione dei dati ha reso sempre più frequenti fenomeni di manomissione e condivisione delle informazioni degli utenti senza il consenso dei proprietari. Questi potenziali rischi hanno aumentato negli utenti l’esigenza di una maggiore autorità sui propri dati, suscitando l’interesse per il decentramento. Questa tesi analizza due approcci al decentramento che sono Solid e Blockchain, e si concentra sui sistemi legati al controllo degli accessi derivanti dalla combinazione di questi due approcci. L’analisi parte dal descrivere le principali caratteristiche e funzionalità di Solid e Blockchain. Successivamente, dalla tesi si evince come, questi due paradigmi combinati insieme, possano rappresentare una soluzione valida alla decentralizzazione dei dati e vengono illustrati i principali ambiti in cui possono essere applicati sistemi assisti da Blockchain per Solid. In particolare lo studio approfondisce l'applicazione al controllo degli accessi e autenticazione dei dati. Due sono i sistemi presi in esame e approfonditi in questa tesi ovvero BCSolid e TrustAccess. Entrambi sono stati descritti in maniera dettagliata delineando l’architettura, la progettazione, le tecniche crittografiche utilizzate e illustrando dei casi d’uso pratici. Nella parte finale di questo elaborato viene effettuato un confronto tra questi due sistemi e spiegati i motivi per cui Trust Access può essere considerato migliore di BCSolid.

La linea dell'acqua. Ricucire gli spazi aperti della citta universitaria di Buenos Aires

Buenos Aires è una città ambigua. Tra le sue più grandi fortune c’è la sua posizione lungo il Rio de la Plata che gli ha sempre donato, grazie al porto e ai suoi scambi, una grande ricchezza. Ma allora perché con il susseguirsi del suo sviluppo urbano la città ha voltato le spalle al fiume? In questo lavoro si ripercorrono le fasi fondamentali dello sviluppo urbano della città di Buenos Aires tramite un’approfondita analisi delle mappe storiche ma anche grazie agli scritti del noto autore porteño Jorge Luis Borges, che ci traghetta dentro una città ormai perduta, sparita, tra le pieghe di una delle più grandi metropoli del mondo. Studiando Buenos Aires, l’area della città universitaria e degli spazi che la circondano, in particolare del club universitario, diventano uno degli esempi più lampanti di questo enigmatico sviluppo. Questi grandi spazi, parzialmente isolati dal tessuto geometrico della città regolare, hanno tra i più begli affacci sul fiume anche se questa loro qualità è a godimento di una limitata fetta della popolazione. La privatizzazione in favore dei ceti più abbienti è una pratica nota ai cittadini di Buenos Aires. Con questo lavoro si vuole restituire alla popolazione il legame con il Rio de la Plata ma anche ridare alla città i luoghi che sono stati portati via ai molti in favore dei pochi. Il progetto qui presentato punta a ricucire i frammenti che si sono creati durante il rapido e a volte incontrollato sviluppo della città con l’ideazione di un nuovo percorso pedonale che metta a sistema le aree della città universitaria culminando nella riserva naturale, Costanera nord, attualmente inaccessibile.

Studio sul rilascio di metalli da PET nell'acqua minerale naturale dopo stoccaggio ed esposizione a raggi UV

La tesi sperimentale svolta presso IZSLER (Istituto Zooprofilattico Sperimentale della Lombardia e dell’Emilia Romagna) tratta la migrazione di sostanze dai MOCA (Materiali ed Oggetti a Contatto con gli Alimenti) in materiale plastico agli alimenti, in un’ottica di sicurezza alimentare. In particolare, ci si è concentrati sul rilascio di metalli e semimetalli (rispettivamente 17 e 2) nell’acqua minerale naturale confezionata in bottiglie in PET (Polietilene Tereftalato). Si sono presi in considerazione 14 marchi commerciali di acqua. In particolare, si sono studiate le variabili tempo e radiazione solare per comprendere se queste avessero effetto sul rilascio di tali metalli e semimetalli e in che misura potessero influenzarlo. Due gruppi di bottiglie, ciascuno composto dagli stessi marchi commerciali di acqua minerale naturale, sono stati posizionati e stoccati per un periodo di 8 mesi in differenti condizioni. Un gruppo è stato collocato in un armadio, al buio a temperatura ambiente, mentre l’altro è stato posizionato in ambiente esterno, esposto ai raggi UV e alle temperature ambientali. Le analisi, eseguite mediante strumentazione ICP-MS (Inductively Coupled Plasma-Mass Spectrometry), sono state svolte direttamente sull’acqua imbottigliata, all'inizio e al termine del periodo di stoccaggio, per entrambi i gruppi di campioni. È stato valutato il rilascio, per singolo elemento e per marchio commerciale, considerando le due differenti modalità di conservazione (buio e luce). I risultati ottenuti sono stati confrontati con i Limiti di Migrazione Specifica (LMS) indicata dalla normativa (Reg. (UE) 10/2011 e successive modifiche) per comprendere se i campioni analizzati risultassero conformi o meno, e sono stati commentati anche in relazione a quanto noto dalla letteratura scientifica. Un focus specifico è stato dedicato al caso dell’antimonio.

Modellamenti matematici per la diffusione e il controllo delle infezioni da virus: aspetti analitici e numerici

In questa tesi si affronta analiticamente il problema della stabilità di modelli a più specie interagenti, in campo epidemiologico, per la diffusione ed il controllo di infezioni da virus. Vengono considerati non solo modelli governati da Sistemi Dinamici, ma anche modelli parabolici del tipo Diffusione e Reazione. Partendo dal modello pioneristico SIR di Kermak-McKendrick si affrontano in modo approfondito tutti gli aspetti matematici che permettono di prevenire e controllare la formazione e la gravità di una possibile epidemia. Il modello viene poi articolato con l'aggiunta di considerazioni sulla variazione demografica della popolazione, indicato per questo motivo con il termine endemico. Si generalizza poi questo modello a due possibili applicazioni, includendo nella prima gli effetti della vaccinazione, ottenendo così il nuovo sistema dinamico SIRV. La seconda rappresenta invece uno studio avvenuto agli inizi dell'epidemia da COVID-19, quando i vaccini non erano ancora disponibili. Successivamente viene presentato il recente studio di Bellomo, estensione del modello prototipo per la diffusione di virus, un sistema di tipo Diffusione-Reazione con equazione di tipo diffusione-drift, in cui vengono connessi due aspetti importanti: la propagazione di virus e la chemotassi, in forte analogia con il modello SIR e derivante dalla logica del modello pioneristico di Keller-Segel. Infine, a completamento dello studio analitico, vengono proposti alcuni strumenti dell'analisi numerica, utilizzando l'ambiente MATLAB sul classico modello SIR e su altri due modelli che lo generalizzano per tener conto in un primo tempo della diffusione spaziale della coppia SI e poi solo di S, ma con effetto drift, guidato da I.

Efficacia del trattamento in acqua (Idrokinesiterapia) nei soggetti con diagnosi di osteoartrosi di ginocchio: revisione sistematica della letteratura

Background. One of the most diffused types of arthrities is Knee Osteoarthritis. Among symptoms found correlated to this disorder are: pain, joint stiffness, decresed muscle strenght. All these symptoms lead to a decreased function, difficulty in partcipation in physical activity, and decreased quality of life. Is Hydrotherapy increases strenght and mobility of patients for a better quality of life and society partecipation? Outcome. The aim of this Systematic Review is to verify efficacy of Hydrotherapy on upmentioned factors compared to conservative physical rehabilitation and self physical treatment. Study design. Systematc Review following The preffered Reporting Itemes For Systematic Reviews and Meta-analyses (PRISMA) statement checklist [3] Eligibility criteria. Chioice of RCTs which investigate changes in patients’ outcome who suffer from knee osteoarthritis applying Hydrotherapy treatment compared to conservative physical therapy treatment and self physical treatment. Method. Database research: PubMed, PEDro, Cochrane Central Register of Controlled Trial. Results. These reviewed studies show that Hydrotherapy induces improvements comparable with only gym treatment on muscle strenght, and step kinematic parameters, and it’s an ally of reduction of pain. Inaddition, Hydrotherapy is considered more effective physical treatment for knee orsteoarthrtis than the only conservative physical treatment and self physical treatment regarding parameters above mentioned. Conclusion. Hydrotherapy may be a valid alternative compared to only gym treatment, better than self physical treatment in pain relief and increases patients’ general physical health. Key words. Rehabilitation, Hydrotherapy, knee osteoarthritis, aquatic exercise, pain, self care, gait, balance.

Efficacia del trattamento riabilitativo sulla qualità della vita nei soggetti affetti da spondilite anchilosante: un trial clinico randomizzato controllato

Abstract Background: La spondilite anchilosante (SA) è una patologia reumatica cronica infiammatoria. Provoca dolore e rigidità diffusi, con localizzazione principalmente al rachide lombo sacrale, ed impatta gravemente la qualità. Il trattamento d’elezione è di tipo farmacologico, ma viene raccomandato parallelamente un trattamento di tipo fisioterapico, nonostante non sia chiaro se risulta efficace nel migliorare la qualità della vita. Obbiettivo: L’obbiettivo di questo studio è quello di verificare l’efficacia del trattamento riabilitativo sulla qualità della vita nei soggetti affetti da spondilite anchilosante. Materiali e Metodi: Lo studio è un Trial Clinico Controllato Randomizzato, monocentrico, in doppio cieco, condotto presso l’Unità Operativa Complessa di Medicina Riabilitativa (UOCMR) Presidio S. Alvisi dell’Azienda USL di Imola, dal 29 Aprile 2021 ed attualmente ancora in corso. 36 partecipanti sono stati suddivisi in due gruppi: 19 nel gruppo di controllo hanno ricevuto il solo trattamento farmacologico, 17 nel gruppo sperimentale hanno ricevuto in aggiunta il trattamento fisioterapico. Risultati: Dai dati analizzati si evince un miglioramento statisticamente significativo della scala ASQoL nel breve termine (P=0.031), ma non nel lungo termine (P=0.058). Inoltre, in tutto il campione emerge un miglioramento statisticamente significativo dei valori di BASDAI (P<0.001) e BASFI (P<0.001), senza riscontrare differenze statisticamente significative fra il gruppo di controllo e il gruppo di trattamento. Conclusioni: Il trattamento riabilitativo è efficace nel migliorare la qualità della vita dei soggetti con SA nel breve termine, ma non sembra determinare un miglioramento nel lungo termine. Ulteriori studi sono necessari per approfondire l’efficacia della riabilitazione sulla qualità della vita.