Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Finca-Museo agroindustrial San Julián : proyecto para la difusión y la conservación del patrimonio industrial de Guatemala

Disseny d'un espai multidisciplinar que permeti l'interpretació del Patrimoni Industrial i Cultural de la Finca agroindustrial de San Julián (Guatemala), amb l'objectiu de fomentar la difusió i la conservació del Patrimonio Industrial del país

Projecte de nau industrial sostenible

La majoria de naus industrials són edificis contenidors, senzills, modulars i, sobretot, concebuts com a edificis rendibles, sense tenir en compte criteris de protecció del medi ambient. En el projecte s’ha optat per fer el disseny i càlcul d’una nau industrial prefabricada de formigó armat per a la fabricació de maquinària per la indústria agroalimentària, amb dos nivells d’oficines, zona de producció amb pont grua, laboratoris i magatzems amb una superfície total aproximada de 1800 m². Per tal que sigui un edifici sostenible, s’ha optat per la instal·lació de plaques solars fotovoltaiques, aïllament tèrmic, aprofitament d’aigües plujanes, gestió de residus, aprofitament òptim, il·luminació natural, estalvi d’energia a causa d'una bona gestió dels recursos energètics

Conception mécanique d'un chien robot : GIPO

La conceció de GIPO té com a areferència el gos AIBO, desenvolupat per Sony. L'estudi per a la seva realització comprèn el desenvolupament de la part tecnològica. S'assumeix que la cinemàtica d'AIBO ha estat àmpliament provada i que és òptima.

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Projecte constructiu d’una nau industrial

Definició d’una nau industrial per a magatzem frigorífic mitjançant lamemòria tècnica, els plànols i els càlculs ubicada al terme municipal de Begur (Baix Empordà)

Gestió d'un magatzem recanvis industrial

El treball final de carrera tracta l'estudi i disseny de la gestió d'un magatzem, en particular enfocat a un magatzem de recanvis d'una empresa de caire industrial, que a banda d'utilitzar els materials per a realitzar el manteniment dels equips productius també els necessita per a la construcció d'automatismes per a la automatització del procés productiu. L'estudi esta enfocat a una posterior parametrització e implementació mitjançant SAP R/3, ja que aquest ERP és una de les eines més potents que existeixen al mercat mundial per la gestió de magatzems, amb el valor afegit d'integrar el sistema de emmagatzematge amb la resta de àrees funcionals de l'empresa.

Evaluation of work-related volatile organic compounds (VOCs) exposition in automotive painting cabins industrial cleanings

Automotive painting cabins are cleaned with several solvents, being great part of them mixtures of volatile organic compounds (VOCs), where the three xylene isomers are the most important constituents. To evaluate the work-related exposition of the cleaners that use these mixtures of solvents, xylenes have been determined in the working ambient air as well as its metabolite, o-m-p-methyl hippuric acid, has been analysed in urine to establish the dermal and respiratory exposition. This evaluation has been done in order to assess the occupational exposure to VOCs and to know the working conditions of the cleaners, but also to evaluate the effectiveness of personal protective equipment (PPE), the engineering control and the work practices.The xylenes have been chosen as indicators of exposition because they are the main components in the cleaning solvents used, with a level of concentration between 50% and 85%.The Xylenes have an occupational exposure limit (8 h TWA) of 50 ppm (221 mg/m3) and a short-term exposure limit (STEL) of 100 ppm (442 mg/m3). On the other hand, the biological exposure index (BEI) for xylenes is the sum of the total methyl hippuric acids in urine at the end of the work-shift, being the value 1500 mg/g creatinine.

Dashboard industrial: panell d'indicadors per gestionar una fàbrica d'una multinacional del sector d'automoció

En el context de globalització i competitivitat actuals, sobretot en el sectord’automoció, les diferències competitives entre empreses o companyies estàcada vegada més relacionada amb els factors immaterials, tals com elconeixement, la investigació, el desenvolupament tecnològic i la qualificaciódels recursos humans i l’eficiència en la gestió.L’eficiència en la gestió és bàsica per aconseguir un plus de competitivitatque és clau per satisfer els clients, i per tant, també per agilitzar lesorganitzacions i posar-les a punt per a nous reptes i per a nous models denegoci per donar resposta a la demanda de la canviant i exigent societat.Aquest treball exposa un exemple d’un sistema de gestió basat en el panelld’indicadors (“Dashboard Industrial”) per una planta d’una multinacional delsector d’automoció.Aquesta eina, que està alineada amb l’estratègia de la companyia, es potextrapolar altres empreses i a altres sectors. Està basada en lametodologia PDCA (Plan Do Check Act) és a dir planificant objectius,posant-los en pràctica mesurant-los periòdicament i prenent decisions per lamillora contínua dels resultats de cada una dels indicadors.Sens dubte, l’eficiència en la gestió és un dels factors clau per lesorganitzacions amb ànim innovador i competitiu.En el treball també es destaca la importància que té la tasca dels enginyersen la gestió al llarg de la seva vida laboral.

Plasma Elaidic Acid Level as Biomarker of Industrial Trans Fatty Acids and Risk of Weight Change: Report from the EPIC Study.

BACKGROUND Few epidemiological studies have examined the association between dietary trans fatty acids and weight gain, and the evidence remains inconsistent. The main objective of the study was to investigate the prospective association between biomarker of industrial trans fatty acids and change in weight within the large study European Prospective Investigation into Cancer and Nutrition (EPIC) cohort. METHODS Baseline plasma fatty acid concentrations were determined in a representative EPIC sample from the 23 participating EPIC centers. A total of 1,945 individuals were followed for a median of 4.9 years to monitor weight change. The association between elaidic acid level and percent change of weight was investigated using a multinomial logistic regression model, adjusted by length of follow-up, age, energy, alcohol, smoking status, physical activity, and region. RESULTS In women, doubling elaidic acid was associated with a decreased risk of weight loss (odds ratio (OR) = 0.69, 95% confidence interval (CI) = 0.55-0.88, p = 0.002) and a trend was observed with an increased risk of weight gain during the 5-year follow-up (OR = 1.23, 95% CI = 0.97-1.56, p = 0.082) (p-trend<.0001). In men, a trend was observed for doubling elaidic acid level and risk of weight loss (OR = 0.82, 95% CI = 0.66-1.01, p = 0.062) while no significant association was found with risk of weight gain during the 5-year follow-up (OR = 1.08, 95% CI = 0.88-1.33, p = 0.454). No association was found for saturated and cis-monounsaturated fatty acids. CONCLUSIONS These data suggest that a high intake of industrial trans fatty acids may decrease the risk of weight loss, particularly in women. Prevention of obesity should consider limiting the consumption of highly processed foods, the main source of industrially-produced trans fatty acids.

Ciclo de vida organizacional pautado no modelo de Lester, Parnell e Carraher (2003) e na lógica fuzzy: classificação de empresas de um segmento industrial de Santa Catarina

Neste estudo, objetiva-se identificar os estágios do ciclo de vida organizacional pautados no modelo de Lester, Parnell e Carraher (2003) das empresas do segmento industrial de máquinas, aparelhos e materiais elétricos do estado de Santa Catarina. Pesquisa descritiva, com abordagem quantitativa, foi realizada por meio de levantamento com aplicação de questionário aos gestores das empresas. A população constituiu-se das 264 empresas desse segmento econômico, listadas na Secretaria da Fazenda do Estado de Santa Catarina, e a amostra não aleatória das 40 empresas que responderam a pesquisa. As variáveis de identificação dos estágios de ciclo de vida utilizadas no questionário foram extraídas de Lester, Parnell e Carraher (2003). Os dados da pesquisa foram submetidos à técnica estatística denominada lógica fuzzy. Os resultados da pesquisa demonstraram que 57,5% das empresas foram classificadas no estágio do nascimento, 15% do, 7,5% da Maturidade, 10% do rejuvenescimento e 10% do declínio. Concluiu-se que determinados estágios do ciclo de vida organizacional estão próximos uns dos outros e que não se pode perceber claramente uma progressão determinista nas fases do ciclo de vida, como uma sequência única, definitiva e irreversível, no sentido tradicional biológico.