Model of Competencies for Decomposition of Human Behavior: Application to Control System of Robots

Humans and machines have shared the same physical space for many years. To share the same space, we want the robots to behave like human beings. This will facilitate their social integration, their interaction with humans and create an intelligent behavior. To achieve this goal, we need to understand how human behavior is generated, analyze tasks running our nerves and how they relate to them. Then and only then can we implement these mechanisms in robotic beings. In this study, we propose a model of competencies based on human neuroregulator system for analysis and decomposition of behavior into functional modules. Using this model allow separate and locate the tasks to be implemented in a robot that displays human-like behavior. As an example, we show the application of model to the autonomous movement behavior on unfamiliar environments and its implementation in various simulated and real robots with different physical configurations and physical devices of different nature. The main result of this study has been to build a model of competencies that is being used to build robotic systems capable of displaying behaviors similar to humans and consider the specific characteristics of robots.

Dynamic Visual Servoing With Chaos Control for Redundant Robots

This paper presents a new dynamic visual control system for redundant robots with chaos compensation. In order to implement the visual servoing system, a new architecture is proposed that improves the system maintainability and traceability. Furthermore, high performance is obtained as a result of parallel execution of the different tasks that compose the architecture. The control component of the architecture implements a new visual servoing technique for resolving the redundancy at the acceleration level in order to guarantee the correct motion of both end-effector and joints. The controller generates the required torques for the tracking of image trajectories. However, in order to guarantee the applicability of this technique, a repetitive path tracked by the robot-end must produce a periodic joint motion. A chaos controller is integrated in the visual servoing system and the correct performance is observed in low and high velocities. Furthermore, a method to adjust the chaos controller is proposed and validated using a real three-link robot.

Control and Guidance of Low-Cost Robots via Gesture Perception for Monitoring Activities in the Home

This paper describes the development of a low-cost mini-robot that is controlled by visual gestures. The prototype allows a person with disabilities to perform visual inspections indoors and in domestic spaces. Such a device could be used as the operator's eyes obviating the need for him to move about. The robot is equipped with a motorised webcam that is also controlled by visual gestures. This camera is used to monitor tasks in the home using the mini-robot while the operator remains quiet and motionless. The prototype was evaluated through several experiments testing the ability to use the mini-robot’s kinematics and communication systems to make it follow certain paths. The mini-robot can be programmed with specific orders and can be tele-operated by means of 3D hand gestures to enable the operator to perform movements and monitor tasks from a distance.

El traductor e intérprete emprendedor: análisis de la supervivencia de las empresas y los empresarios autónomos

This study presents an empirical analysis of the determinants of firm and self-employed survival in the Spanish translation sector. In the midst of a global downturn firm and self-employed survival is a key factor for the progress of the economies and for a better and more stable future. The study presents, first of all, a review of the literature on translation, interpreting, career opportunities, and entrepreneurship, and firm survival. The following empirical analysis explores the combination of variables of human capital, contingency and economic investment that potentially drive translation and interpreting firms or self-employed entrepreneurs to survive. The study performs a comparative qualitative analysis with a fs/QCA methodology identifying nine combination of causes that lead to the outcome. The results contribute towards a better understanding of entrepreneur translators’ lifespan as they provide an empirical outlook on the different causal paths that predict the survival of those translation and interpreting firms or self-employed entrepreneurs. The last part concludes with the most relevant findings of this research study. With little literature on the topic of firm survival in the translation and interpreting sector the paper aims to fill this gap and make a valuable contribution to the current literature on translation-firm creation and firm and self-employed survival.

Monitorização do ensino de prótese total no pré-clínico da clínica de reabilitação oral II

Dissertação para obtenção do grau de Mestre no Instituto Superior de Ciências da Saúde Egas Moniz

Metodologia para avaliação e monitorização da marcha espástica em pacientes pós-AVC

O trabalho que se apresenta nesta dissertação pretende ser uma contribuição para o desenvolvimento de métodos de avaliação da recuperação da marcha em pacientes pós acidente vascular cerebral (AVC), envolvidos em programas de reabilitação e que sejam utilizadores de ortóteses tornozelo-pé (AFO – Ankle Foot Orthosis). A metodologia desenvolvida considera uma AFO em polipropileno (PP), que é instrumentada com uma unidade de medição inercial (UMI) e oito extensómetros elétricos de resistência. A UMI é fixa com uma tira elástica na posição do retro pé. Os dados recolhidos a partir da instrumentação são utilizados para monitorizar a marcha de doentes pós AVC, a partir do qual podem ser estimados diversos parâmetros espácio-temporais. Os sinais recolhidos nos extensómetros permitem a identificação dos eventos da marcha, necessários para a segmentação do sinal da aceleração, enquanto o sinal da aceleração do eixo horizontal da UMI, no plano sagital, garante a identificação da velocidade da marcha, tempo de apoio e comprimento do ciclo da marcha. Nos testes ao método desenvolvido foram utilizados dois voluntários: um indivíduo saudável e um paciente em recuperação pós AVC, tendo sido definido um protocolo de marcha com dez metros (10 MWT). Os dados recolhidos no indivíduo saudável foram enquadrados no padrão de referência. O paciente executou o protocolo antes e após tratamento com toxina botulínica (TB). Este estudo propõe a definição de um novo parâmetro, o índice de confiança ic, que avalia a confiança do sujeito espástico durante a marcha, com base na transferência do centro da gravidade do corpo na fase do balanço. O método Bland –Altman foi aplicado para validar o método da UMI de medição da velocidade de marcha, comparando com um método de referencia que utiliza medição temporal com cronómetro. A média das diferenças entre os dois métodos foi determinada junto aos limites de concordância. O t Student test permitiu a validação dos dados utilizados no cálculo do índice de confiança. A correlação forte entre as velocidades da marcha e os tempos de apoio e a cadência, fortalece a confiabilidade dos dados obtidos e dos parâmetros calculados utilizando os métodos desenvolvidos neste trabalho. Os resultados obtidos com a metodologia desenvolvida, que apresenta uma estratégia inovadora que recorre aos ângulos da orientação de uma UMI no plano sagital mostraram que é possível monitorizar a evolução dos doentes pós-AVC com recurso a uma AFO.

Sistemas participativos de monitorização online da gripe em tempo real

Dissertação para obtenção do grau de Mestre no Instituto Superior de Ciências da Saúde Egas Moniz

Sistemas participativos online de monitorização de epidemias: avaliação do conhecimento e participação dos alunos finalistas dos cursos de ciências farmacêuticas da área de Lisboa

Dissertação para obtenção do grau de Mestre no Instituto Superior de Ciências da Saúde Egas Moniz

Toward Never-Ending Object Learning for Robots

Thesis (Ph.D.)--University of Washington, 2016-06

Monitorização da Dinâmica Corporal para Prevenção da Apneia do Sono

A avaliação e monitorização de sinais vitais é uma ferramenta fundamental utilizada na medicina, principalmente no que se relaciona com o estado físico do indivíduo. A evolução constante da tecnologia assumiu um papel central na evolução de produtos ligados ao contexto médico, que atualmente assumem-se como produtos do quotidiano. Existiu também uma alteração do paradigma, ou seja, produtos anteriormente utilizados exclusivamente na medicina, agora usados em atividades diárias. A preocupação da monitorização de sinais vitais é uma temática emergente, uma vez que uma análise correta destes dados permite intervir precocemente em aspetos que melhoram a qualidade de vida do indivíduo. A prevenção tornou-se um fator essencial, visto que os utilizadores interagem com estes produtos no quotidiano. Esta necessidade leva ao aparecimento de novos produtos, que estejam ligados à atividade diária do indivíduo. É neste paradigma que a solução se apresenta, a interação do produto com o utilizador de forma discreta e menos intrusiva, oferecendo maior conforto e funcionalidade. Assim sendo, o designer deve perceber os princípios de funcionamento dos componentes que permitem recolher informação sobre os sinais vitais e ambientais. O papel do design neste projeto de investigação passou pelo desenvolvimento de uma solução para monitorização da dinâmica corporal no período do sono, de forma a contribuir para a prevenção da apneia do sono. A solução divide-se em três elementos, que interligados, proporcionam ao utilizador um controlo do período de sono. Os elementos são: tapete de mapeamento de pressão, um monitor de sono, e uma aplicação móvel. Os aspetos ergonómicos e funcionais foram tidos em conta na conceção do produto assim como a aplicação de métodos de desenvolvimento de produto, com o intuito de obter uma solução que respeite as necessidades do utilizador. A solução foi validada, do ponto de vista conceptual, através de um protótipo semi-funcional.

Sistema de Monitorização Corporal Associado ao Tratamento de Lesões

Neste trabalho pretende-se optimizar o funcionamento e a ergonomia de um sistema de monitorização de postura corporal, de fácil utilização, baixa manutenção e que permita total portabilidade de modo a ser usado “indoor” e “outdoor”. Pretende-se que o sistema monitorize movimentos de partes específicas do corpo, de acordo com as necessidades resultantes das patologias e lesões em estudo. Com base na recolha de dados deverá ser possível avaliar se o movimento está correcto, de acordo com os exercícios e sessões de fisioterapia prescritos. Pretende-se criar uma nova abordagem de portabilidade de sistemas de monitorização, criando um produto totalmente portátil e de utilização autónoma, diminuindo a necessidade de acompanhamento contínuo ou de especialização por parte de quem o adquira. Tendo em conta que a situação económica do país não é a mais favorável e muitas pessoas com lesões não têm as sessões de fisioterapia necessárias devido ao custo inerente, pretende-se contrariar esta tendência, criando a possibilidade de realização de sessões de fisioterapia em casa, tendo um acompanhamento menos regular mas igualmente eficaz por parte dos cuidadores de saúde. Deste modo, pretende-se melhorar a qualidade de vida das pessoas, de vários grupos etários, independentemente da sua localização, tornando a fisioterapia mais acessível. Assim, mediante a orientação de disciplinas como o Design, Ergonomia e Usabilidade, a resposta às exigências dos utilizadores revela-se extremamente pertinente. Para isso, um bom estudo ergonómico traduz-se numa boa relação entre o produto e a sua usabilidade, sendo o processo apoiado pelo Design, que pretende responder às necessidades presentes.