Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

El Programa d'acolliment intercultural de la UdG

En el marc del procés de Bolonya, des del Servei de Llengües de la UdG, estem mirant d’adaptar la formació lingüística i l’acolliment dels estudiants de fora de l’àmbit lingüístic català a les noves necessitats i al nou context europeu. La internacionalització i l’increment de la mobilitat són objectius estratègics de la nostra Universitat, i el nostre paper és fer que la llengua no constitueixi un obstacle, sinó una oportunitat per aprendre. És per això que presentem el Programa d’Acolliment Intercultural, un projecte viu i dinàmic que va començar fa 6 anys i que ara mou més de 300 estudiants a l’any, entre aprenents de català, d’espanyol i integrants de parelles lingüístiques, la meitat dels quals procedents d’altres països, bàsicament europeus, de l’Amèrica Llatina i en els darrers temps, de països orientals. Els dos instruments de què ens ha dotat el Consell d’Europa ens ajudaran molt en aquest procés: el Marc Europeu Comú de Referència per a l’ensenyament de les llengües (MCER) i el Portafoli Europeu de les Llengües (PEL) són eines magnífiques per treballar en el canvi de paradigma en la formació lingüística dels aprenents. El fet que s’hagi diversificat en poc temps la tipologia d’estudiant que arriba a la UdG –procedents de més de 25 països- ens ha obligat a introduir canvis en el Programa d’Acolliment Intercultural: formació abans d’arribar (programa Interca@t), cursos de llengua i cultura, programació intensiva + extensiva, noves modalitats de tàndems lingüístics en una sola llengua (voluntariat lingüístic en català o tàndems culturals en anglès), aprofitament de les TIC per a la formació (espaic@t) i per als intercanvis (tàndems virtuals), repartiment dels alumnes segons llengua d’origen (cursos intensius de setembre amb grups per si són de llengua romànica o no romànica), etc. En definitiva, ens estem adaptant als requeriments de l’EEES en la nostra feina diària, i ens recompensen els resultats obtinguts any a any. Ens queda encara un llarg camí per recórrer, i pensem que, si el fem conjuntament amb la resta d’universitats catalanes, arribarem a bon port

Aproximación al pensamiento pedagógico del profesor de apoyo a la integración de los alumnos trisómicos-21 de Málaga.

Mostrar qué tipo de planificación realiza el profesor de apoyo para la integración de los trisómicos-21. Hacer evidente el proceso de decisiones interactivas del profesor de apoyo. Explicar las teorías implícitas, creencias del profesor y hacer visible el paisaje de integración de los trisómicos-21 en Málaga desde el pensamiento pedagógico del profesor de apoyo. Nueve profesores de apoyo para la integración de los trisómicos-21. La primera fase utiliza el cuestionario para la recogida de información, obteniendo una visión general de los profesores respecto a la integración. En la segunda fase se hacen fotografías que luego son comentadas por un mínimo de tres personas, entre ellas el profesor de apoyo, para un mayor acercamiento al tema de estudio. En la fase siguiente se aproxima la planificación, toma de decisiones y teorías de los profesores de apoyo, por último la investigación se centra en un solo sujeto. Cuestionario, cintas grabadas, videograma, diario de campo y fotografías. Estimulación del recuerdo, videoanálisis, observación persistente y triangulación. Los profesores de apoyo elaboran los programas de desarrollo individual junto al logopeda, el psicólogo y profesor tutor. Las decisiones interactivas que toma el profesor de apoyo están relacionadas con la planificación de los programas de desarrollo individual y se destina a actividades relacionadas con la comunicación oral, escritas y otras. Las creencias de estos profesores se basan en las posibilidades cognitivas de los trisómicos-21. Las funciones que creen desempeñar son las de procurar cambios para la integración, asesorar a los padres de los niños, que se verían más favorecidos si la Administración no estuviese alejada de los problemas de los colegios.

Protocolo Anamnesis Auditiva para trabajadores expuestos a ruido mayor de 85 dB

Esta obra permite ver la anamnesis como herramienta fundamental y oportuna en el seguimiento a los trabajadores expuestos a ruido mayor de 85dB. A lo largo del texto se realiza una explicación concisa de los temas, mediante recursos didácticos, como guías, cuestionarios, procedimientos, tablas y protocolos, necesarios para el estudio de las leyes y patologías relacionadas con el ruido. Se precisa el papel del fonoaudiólogo en la toma de los datos y de la investigación, en los factores que influyen en la presencia de hipoacusias neurosensoriales por exposición a ruidos mayores de 85dB. El objetivo fundamental de la obra es favorecer la docencia y el aprendizaje, por lo cual fue escrito en un lenguaje claro y ameno. De esta manera, el presente libro se convierte en un instrumento de trabajo y consulta, que apoya la actual legislación propuesta por el Ministerio de la Protección Social en la “Guía de Atención Integral Basada en la Evidencia para Hipoacusia Neurosensorial Inducida por Ruido en el Lugar de Trabajo (GATI-HNIR)”.

Entender el lenguaje oral : la diferencia entre escuchar y oír

En el mundo, muchos niños, jóvenes y adultos pueden oír, pero no escuchar, lo cual afecta su calidad de vida. Debido a esta dificultad, que se conoce como Desorden de Procesamiento Auditivo Central (DPAC), afrontan diferentes problemas: pobre comprensión del lenguaje oral, respuestas inapropiadas a las preguntas que se les formulan, necesidad de evitar distracciones, dificultad para seguir la información que se dicta en el aula y tomar apuntes. De acuerdo con estos síntomas y signos, este problema suele ser diagnosticado como desórdenes del lenguaje, déficits de atención, o trastornos de hiperactividad, limitaciones cognitivas, trastornos sociales o emocionales, y en los casos más severos, autismo, cuando en realidad se trata de un déficit de procesamiento auditivo. Al respecto la evidencia científica apunta a reconocer que la habilidad para procesar la información auditiva es responsable en gran medida del acceso fluido a los aprendizajes; además, permite al individuo desempeñarse adecuadamente en su contexto y ser eficiente comunicador. Por todo ello, el diagnóstico acertado es el camino a la solución.

Cambios hidroelectrolíticos con el ejercicio: el porqué de la hidratación

El balance de agua y electrolitos es crítico para la función de todos los órganos e indiscutiblemente para mantener la salud en general. El agua provee un medio para las reacciones bioquímicas y fisiológicas dentro de los tejidos celulares y es esencial para mantener un adecuado volumen sanguíneo y así la integridad del sistema cardiovascular. La habilidad del organismo para redistribuir el agua dentro de sus compartimentos fluidos, provee un reservorio para minimizar los efectos del déficit de agua. Cada compartimiento acuoso contiene electrolitos, cuya concentración y composición es crítica para mover el fluido entre los compartimentos intracelular y extracelular y mantener el potencial electroquímico de la membrana (Sawka, 2000). De ahí la importancia de mantener un equilibrio adecuado en este balance hidroelectrolítico, especialmente en condiciones en las cuales el mismo se ve alterado, como lo es el estrés causado por ejercicio físico y el calor.

Complicaciones del uso del angioseal vs compresión manual en cateterismo cardíaco mediante punción femoral

Objetivo: Comparar las complicaciones del uso de Angioseal® versus compresión manual en los pacientes llevados a cateterismo cardíaco en el Servicio de Hemodinamia de la Fundación Santa Fe de Bogotá, del 1º de enero de 2005 al 31 de diciembre de 2010, mediante punción arterial femoral percutánea. Metodología: Se realizó un Estudio Observacional, Analítico, de tipo Cohorte Retrospectiva. Partiendo de dos grupos de personas con indicación de cateterismo cardíaco por cualquier causa, uno expuesto al procedimiento con Angioseal® y el otro con compresión manual. Resultados: Con el uso de Angioseal® versus compresión manual la aparición de complicaciones fue 7,3% vs 4,1%, estas diferencias no fueron significativas (OR 1,81 IC95 0,96-3,40; RR 1,75 IC95 0,96-3,18) . La enfermedad coronaria (OR 2,27 IC95 1,07-4,79; RR 2,18 IC95 1,06-4,46) y a la colocación de stent (OR 3,49 IC95 1,82-6,69; RR 3,25 IC95 1,75-6,02 si se relacionaron significativamente con la aparición de complicaciones menores. Conclusión: No encontramos soporte para aprobar o desaprobar el uso de Angioseal® o compresión manual como manejo de la hemostasia, con respecto a las complicaciones. Sin embargo, se encontró que la colocación de stents está fuertemente relacionada con el desarrollo de complicaciones menores, lo cual hace que estos pacientes deban ser objeto de monitorización estrecha.

Comparación: injerto libre o cierre primario más lente de contacto, en resección de tumores de conjuntiva limbar

INTRODUCCION: Existe controversia en cuanto a la técnica quirúrgica para el manejo de tumores del limbo conjuntival. El uso de cierre primario con uso de lente de contacto puede ofrecer una mejor cicatrización y tener ventajas adicionales sobre la técnica tradicional con el uso de plastia. OBJETIVOS: Comparar los resultados en cuanto a grado de dolor, picadas, prurito, porcentaje de epitelización y cicatrización, comodidad del paciente, grado de quemosis y tiempo de retorno a actividades diarias en ambas técnicas quirúrgicas. MATERIALES Y METODOS: Experimento clínico controlado aleatorizado en dos grupos: Al primer grupo se le realizó cirugía de resección de la lesión más plastia. Al segundo grupo se le practicó la resección de la lesión cierre primario y lente de contacto. El seguimiento se realizó al primer y cuarto día, y cada semana durante el primer mes de postoperatorio. Se utilizó el SPSS 20.0 ® para análisis estadístico de datos y se utilizó estadística no paramétrica. RESULTADOS: Se conto con 10 pacientes por grupo. El dolor y porcentaje de cicatrización al primer día postoperatorio fueron mayores en el grupo usando lente de contacto (p=0.048). Al cuarto día postquirúrgico se encontró un mayor porcentaje de cicatrización en el grupo usando lente de contacto. (p=0.075). CONCLUSIONES: El cierre por afrontamiento con uso de lente de contacto mostró dolor y picadas mayores al primer y cuarto día postoperatorio. Pero la epitelización y cicatrización fueron tempranas con un retorno corto a actividades cotidianas.

Efectividad del tratamiento con neurofeedback en trastornos del estado del ánimo, ansiedad y fibromialgia: una revisión de literatura

El neurofeedback es una técnica no invasiva en la que se pretende corregir, mediante condicionamiento operante, ondas cerebrales que se encuentren alteradas en el electroencefalograma. Desde 1967, se han conducido numerosas investigaciones relacionadas con los efectos de la técnica en el tratamiento de alteraciones psicológicas. Sin embargo, a la fecha no existen revisiones sistemáticas que reúnan los temas que serán aquí tratados. El aporte de este trabajo es la revisión de 56 artículos, publicados entre los años 1995 y 2013 y la evaluación metodológica de 29 estudios incluidos en la revisión. La búsqueda fue acotada a la efectividad del neurofeedback en el tratamiento de depresión, ansiedad, trastorno obsesivo compulsivo (TOC), ira y fibromialgia. Los hallazgos demuestran que el neurofeedback ha tenido resultados positivos en el tratamiento de estos trastornos, sin embargo, es una técnica que aún está en desarrollo, con unas bases teóricas no muy bien establecidas y cuyos resultados necesitan de diseños metodológicamente más sólidos que ratifiquen su validez.

Dialoga amb els i les adolescentes : per a una major qualitat de la comunicació en el si de la família. 'Dialoga con los y las adolescentes : para una mayor calidad de la comunicación en el seno de la familia'.

Este material pretende ser una herramienta práctica para facilitar la comunicación entre padres e hijos y potenciar que el diálogo intergeneracional sea lo más fluido posible, evitando entender la adolescencia como un problema. Una buena comunicación aumentará la educación de los hijos y evitará situaciones que, con el tiempo, pueden ser irreversibles.

Aula en la naturaleza.

Se pretende alcanzar una educación integral en los aspectos físico, psíquico e intelectual, a través de campamentos, lograr una mayor relación profesor-alumno que permita un trabajo más fluido en las aulas y un conocimiento del medio que rodea a los alumnos, tratando de relacionar las áreas con las experiencias vividas. Aplicado a 1260 alumnos de BUP del Instituto Isabel de España. Valoración de los campamentos: -La relación entre profesores y alumnos fue un poco más profunda. Se creó un ambiente más agradable que favoreció, en líneas generales, el trabajo que se desarrollaba en las aulas. -Con respecto a las actividades, al principio el profesorado tuvo grandes dificultades para adaptar los contenidos impartidos en las aulas, pero poco a poco fueron mejorando las actividades realizadas. En líneas generales puede decirse que la experiencia ha sido altamente positiva. Tenemos que seguir profundizando, sobre todo en calidad.

Editorial y Contenido - Cuarenta años de administración en el Rosario.

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Teoría de corte de los metales.

En este manual se explica, en las páginas pares, la Teoría de Cortes, mientras que las impares quedan libres, para anotaciones o ejercicios. Los temas tratados son: 1. Generalidades. 2. Materiales utilizados en la construcción de herramientas de corte. 3. Formación de la viruta. 4. Corte tridimensional. 5. Fluido de corte. 6. Vida de la herramienta.

Accesos vasculares para hemodiálisis, cuál es el más costo efectivo?

Marco conceptual: La enfermedad renal crónica es un serio problema de salud pública en nuestro país por la gran cantidad de recursos económicos que requiere su atención. La hemodiálisis es el tratamiento más usado en nuestro medio; el acceso vascular y sus complicaciones derivadas son el principal aspecto que incrementa los costos de atención en éstos pacientes. Materiales y métodos: Se realizó un estudio económico de los accesos vasculares en pacientes incidentes de hemodiálisis en el año 2012 en la agencia RTS-Fundación Cardio Infantil. Se estableció el costo de creación y mantenimiento del acceso con catéter central, fístula arteriovenosa nativa, fístula arteriovenosa con injerto; y el costo de atención de las complicaciones para cada acceso. Se determinó la probabilidad de ocurrencia de complicaciones. Mediante un árbol de decisiones se trazó el comportamiento de cada acceso en un período de 5 años. Se establecieron los años de vida ajustados por calidad (QALY) en cada acceso y el costo para cada uno de éstos QALY. Resultados: de 36 pacientes incidentes de hemodiálisis en 2012 el 100% inició con catéter central, 16 pacientes cambiaron a fístula arteriovenosa nativa, 1 a fístula arteriovenosa con injerto que posteriormente pasó a CAPD, 15 continuaron su acceso con catéter y 4 pacientes fallecieron. En 5 años se obtuvieron 2,36 QALY para los pacientes con catéter central que costarían $ 24.813.036,39/QALY y 2,535 QALY para los pacientes con fístula nativa que costarían $ 6.634.870,64/QALY. Conclusiones: el presente estudio muestra que el acceso vascular mediante fístula arteriovenosa nativa es el más costo-efectivo que mediante catéter