Caracterización geométrica de huellas de dureza Brinell mediante equipos ópticos. Modelo con microscopía confocal

En esta tesis se desarrolla una metodología alternativa para la determinación de la dureza Brinell a partir de imágenes obtenidas mediante microscopía confocal, que se ha mostrado robusta para mejorar los resultados de medición del diámetro en condiciones de reproducibilidad. Las validaciones realizadas evidencian su posibilidad real de implementación, especialmente para la certificación de patrones de dureza. Los estudios experimentales realizados ponen de manifiesto que la medición del diámetro de una huella de dureza Brinell, siguiendo la metodología tradicional, depende de la posición del patrón, de las características del equipo empleado y del propio operador. Dicha medida resulta crítica y las dificultades para identificar el borde de la huella incorporan a menudo una fuente adicional de incertidumbre difícil de soslayar. En esta investigación se han desarrollado dos modelos matemáticos que permiten identificar de forma unívoca el diámetro de la huella en el punto donde se produce el límite de contacto entre el indentador y el material de la probeta durante la realización del ensayo. Ambos modelos han sido implementados en Matlab® y se ha verificado su validez mediante datos sintéticos. Asimismo, se ha realizado una validación experimental sobre patrones de dureza certificados, empleando un microscopio confocal marca Leica, modelo DCM 3D disponible en el Laboratorio de Investigación de Materiales de Interés Tecnológico (LIMIT) de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid (ETSIDI – UPM). Dicha validación ha puesto de manifiesto la utilidad de esta nueva metodología por cuanto permite caracterizar las huellas, estimar las incertidumbres de medida y garantizar la trazabilidad metrológica de los resultados. ABSTRACT This PhD thesis presents an alternative methodology to determine the Brinell hardness from the images obtained by confocal microscopy that has proved to be robust to improve the results of indentation diameter measurements in reproducibility conditions. The validations carried out show the real possibility of its implementation, especially for calibration of hardness reference blocks. Experimental studies performed worldwide show that the measurement of the indentation diameter in a Brinell hardness test depends, when the traditional methodology is applied, on the position of the test block, the equipment characteristics and the operator. This measurement is critical and the difficulties to identify the edge of the indentation often bring an additional source of uncertainty with them that is hard to avoid. In this research two specific mathematical models have been developed to identify unambiguously the indentation diameter at the point where the edge of the boundary between the indenter and the test block is found during the test. Both models have been implemented on Matlab® and their validity has been verified by synthetic data An additional experimental validation with calibrated hardness reference blocks has been carried out using a Leica-brand confocal microscope, model DCM 3D, available in the Laboratory for Research on Materials of Technological Interest (LIMIT in its Spanish acronym) of the Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid (ETSIDI-UPM). This validation has shown the utility of this new methodology since it allows to characterize the indentation, to estimate the measurement uncertainties and to ensure the metrological traceability of the results.

A framework for mixed-criticality partitioned real-time embedded systems

Los sistemas empotrados son cada día más comunes y complejos, de modo que encontrar procesos seguros, eficaces y baratos de desarrollo software dirigidos específicamente a esta clase de sistemas es más necesario que nunca. A diferencia de lo que ocurría hasta hace poco, en la actualidad los avances tecnológicos en el campo de los microprocesadores de los últimos tiempos permiten el desarrollo de equipos con prestaciones más que suficientes para ejecutar varios sistemas software en una única máquina. Además, hay sistemas empotrados con requisitos de seguridad (safety) de cuyo correcto funcionamiento depende la vida de muchas personas y/o grandes inversiones económicas. Estos sistemas software se diseñan e implementan de acuerdo con unos estándares de desarrollo software muy estrictos y exigentes. En algunos casos puede ser necesaria también la certificación del software. Para estos casos, los sistemas con criticidades mixtas pueden ser una alternativa muy valiosa. En esta clase de sistemas, aplicaciones con diferentes niveles de criticidad se ejecutan en el mismo computador. Sin embargo, a menudo es necesario certificar el sistema entero con el nivel de criticidad de la aplicación más crítica, lo que hace que los costes se disparen. La virtualización se ha postulado como una tecnología muy interesante para contener esos costes. Esta tecnología permite que un conjunto de máquinas virtuales o particiones ejecuten las aplicaciones con unos niveles de aislamiento tanto temporal como espacial muy altos. Esto, a su vez, permite que cada partición pueda ser certificada independientemente. Para el desarrollo de sistemas particionados con criticidades mixtas se necesita actualizar los modelos de desarrollo software tradicionales, pues estos no cubren ni las nuevas actividades ni los nuevos roles que se requieren en el desarrollo de estos sistemas. Por ejemplo, el integrador del sistema debe definir las particiones o el desarrollador de aplicaciones debe tener en cuenta las características de la partición donde su aplicación va a ejecutar. Tradicionalmente, en el desarrollo de sistemas empotrados, el modelo en V ha tenido una especial relevancia. Por ello, este modelo ha sido adaptado para tener en cuenta escenarios tales como el desarrollo en paralelo de aplicaciones o la incorporación de una nueva partición a un sistema ya existente. El objetivo de esta tesis doctoral es mejorar la tecnología actual de desarrollo de sistemas particionados con criticidades mixtas. Para ello, se ha diseñado e implementado un entorno dirigido específicamente a facilitar y mejorar los procesos de desarrollo de esta clase de sistemas. En concreto, se ha creado un algoritmo que genera el particionado del sistema automáticamente. En el entorno de desarrollo propuesto, se han integrado todas las actividades necesarias para desarrollo de un sistema particionado, incluidos los nuevos roles y actividades mencionados anteriormente. Además, el diseño del entorno de desarrollo se ha basado en la ingeniería guiada por modelos (Model-Driven Engineering), la cual promueve el uso de los modelos como elementos fundamentales en el proceso de desarrollo. Así pues, se proporcionan las herramientas necesarias para modelar y particionar el sistema, así como para validar los resultados y generar los artefactos necesarios para el compilado, construcción y despliegue del mismo. Además, en el diseño del entorno de desarrollo, la extensión e integración del mismo con herramientas de validación ha sido un factor clave. En concreto, se pueden incorporar al entorno de desarrollo nuevos requisitos no-funcionales, la generación de nuevos artefactos tales como documentación o diferentes lenguajes de programación, etc. Una parte clave del entorno de desarrollo es el algoritmo de particionado. Este algoritmo se ha diseñado para ser independiente de los requisitos de las aplicaciones así como para permitir al integrador del sistema implementar nuevos requisitos del sistema. Para lograr esta independencia, se han definido las restricciones al particionado. El algoritmo garantiza que dichas restricciones se cumplirán en el sistema particionado que resulte de su ejecución. Las restricciones al particionado se han diseñado con una capacidad expresiva suficiente para que, con un pequeño grupo de ellas, se puedan expresar la mayor parte de los requisitos no-funcionales más comunes. Las restricciones pueden ser definidas manualmente por el integrador del sistema o bien pueden ser generadas automáticamente por una herramienta a partir de los requisitos funcionales y no-funcionales de una aplicación. El algoritmo de particionado toma como entradas los modelos y las restricciones al particionado del sistema. Tras la ejecución y como resultado, se genera un modelo de despliegue en el que se definen las particiones que son necesarias para el particionado del sistema. A su vez, cada partición define qué aplicaciones deben ejecutar en ella así como los recursos que necesita la partición para ejecutar correctamente. El problema del particionado y las restricciones al particionado se modelan matemáticamente a través de grafos coloreados. En dichos grafos, un coloreado propio de los vértices representa un particionado del sistema correcto. El algoritmo se ha diseñado también para que, si es necesario, sea posible obtener particionados alternativos al inicialmente propuesto. El entorno de desarrollo, incluyendo el algoritmo de particionado, se ha probado con éxito en dos casos de uso industriales: el satélite UPMSat-2 y un demostrador del sistema de control de una turbina eólica. Además, el algoritmo se ha validado mediante la ejecución de numerosos escenarios sintéticos, incluyendo algunos muy complejos, de más de 500 aplicaciones. ABSTRACT The importance of embedded software is growing as it is required for a large number of systems. Devising cheap, efficient and reliable development processes for embedded systems is thus a notable challenge nowadays. Computer processing power is continuously increasing, and as a result, it is currently possible to integrate complex systems in a single processor, which was not feasible a few years ago.Embedded systems may have safety critical requirements. Its failure may result in personal or substantial economical loss. The development of these systems requires stringent development processes that are usually defined by suitable standards. In some cases their certification is also necessary. This scenario fosters the use of mixed-criticality systems in which applications of different criticality levels must coexist in a single system. In these cases, it is usually necessary to certify the whole system, including non-critical applications, which is costly. Virtualization emerges as an enabling technology used for dealing with this problem. The system is structured as a set of partitions, or virtual machines, that can be executed with temporal and spatial isolation. In this way, applications can be developed and certified independently. The development of MCPS (Mixed-Criticality Partitioned Systems) requires additional roles and activities that traditional systems do not require. The system integrator has to define system partitions. Application development has to consider the characteristics of the partition to which it is allocated. In addition, traditional software process models have to be adapted to this scenario. The V-model is commonly used in embedded systems development. It can be adapted to the development of MCPS by enabling the parallel development of applications or adding an additional partition to an existing system. The objective of this PhD is to improve the available technology for MCPS development by providing a framework tailored to the development of this type of system and by defining a flexible and efficient algorithm for automatically generating system partitionings. The goal of the framework is to integrate all the activities required for developing MCPS and to support the different roles involved in this process. The framework is based on MDE (Model-Driven Engineering), which emphasizes the use of models in the development process. The framework provides basic means for modeling the system, generating system partitions, validating the system and generating final artifacts. The framework has been designed to facilitate its extension and the integration of external validation tools. In particular, it can be extended by adding support for additional non-functional requirements and support for final artifacts, such as new programming languages or additional documentation. The framework includes a novel partitioning algorithm. It has been designed to be independent of the types of applications requirements and also to enable the system integrator to tailor the partitioning to the specific requirements of a system. This independence is achieved by defining partitioning constraints that must be met by the resulting partitioning. They have sufficient expressive capacity to state the most common constraints and can be defined manually by the system integrator or generated automatically based on functional and non-functional requirements of the applications. The partitioning algorithm uses system models and partitioning constraints as its inputs. It generates a deployment model that is composed by a set of partitions. Each partition is in turn composed of a set of allocated applications and assigned resources. The partitioning problem, including applications and constraints, is modeled as a colored graph. A valid partitioning is a proper vertex coloring. A specially designed algorithm generates this coloring and is able to provide alternative partitions if required. The framework, including the partitioning algorithm, has been successfully used in the development of two industrial use cases: the UPMSat-2 satellite and the control system of a wind-power turbine. The partitioning algorithm has been successfully validated by using a large number of synthetic loads, including complex scenarios with more that 500 applications.

Análisis de la degradación, desintegración y biodegradabilidad de bolsas de poliéster y almidón en compostaje de residuos urbanos: escalas de laboratorio e industrial

El principal objetivo de esta tesis es verificar que las bolsas biodegradables de copoliéster (PBAT) con base de almidón (UNE 13432: 2001) alcanzan los niveles de degradación y desintegración requeridos para su certificación (%D= ≥ 90%), medido en condiciones reales de compostaje industrial. Para lograr mayor representatividad, los ensayos se han realizado en dos plantas de tratamiento de residuos urbanos en las que se aplican las técnicas de compostaje más comunes en el ámbito europeo y nacional, pila y túnel, mediante el compostaje de la FORSU. Se llevaron a cabo dos tipos de ensayos. Por un lado se realizó un ensayo escala de laboratorio (ISO 14855), orientado como indicador de la biodegradabilidad del polímero en el formato bolsa comercializado. Por otro lado, se desarrollaron una batería de ensayos realizados en dos plantas de compostaje de residuos urbanos: el Centro de Tratamiento de Residuos de Torija (Ávila), que realiza el compostaje mediante pila volteada, y el Centro de Tratamiento de Residuos de Arenas de San Pedro (Ávila), que realiza el compostaje en túnel. Para la obtención de resultados se han contrastado parámetros como el porcentaje de biodegradación (%B), el porcentaje de desintegración (%D), degradación superficial de las muestras, calidad de la FORSU inicial (caracterizaciones y análisis físico-químico) y calidad del MB final (análisis físico-químico e IG). Atendiendo al objetivo general se demuestra que las bolsas de copoliéster con base de almidón certificadas (UNE EN 13432:2001) han alcanzado el 94,37% ± 0,007% de desintegración en la planta de compostaje de FORSU con pila volteada; y el 86,36% ± 0,151% en la planta de compostaje de FORSU con túnel estático. A pesar de la aparente diferencia, el resultado del análisis concluye que no existen diferencias estadísticamente significativas entre técnicas de compostaje. La presencia de impropios y el contendido de metales pesados en la FORSU no han influido en la desintegración de las bolsas de estudio. En cambio, se ha detectado una influencia estadísticamente significativa entre el contenido de materia orgánica total y de nutrientes de la FORSU y el porcentaje de desintegración de las muestras. No se detectado una relación estadísticamente significativa entre la presencia de bolsas de estudio en las concentraciones definidas, y la calidad del MB, medido mediante el análisis físico-químico, microbiológico y el IG del MB. La concentración de los metales pesados en la mayoría de las muestras de material bioestabilizado cumplió con los límites establecidos para la categoría A, aplicable al “compost” procedente de la fracción orgánica recogida de forma separada según el RD 506/2013 de productos fertilizantes. También se detectó fitotoxicidad alta (FA) según la metodología y criterios de valoración definidos. Esta fitotoxicidad no está relacionada con la presencia de las bolsas de estudio sino con la calidad de la FORSU de partida y/o con los productos liberados durante el proceso de compostaje. ABSTRACT The main objective of this thesis is to verify that the copolyester (PBAT) starch based (UNE 13432: 2001) biodegradable bags reach levels of degradation and disintegration required for it´s certification (% D = ≥ 90%), measured in terms of real industrial composting. The tests were performed at two municipal solid waste (MSW) treatment plants, where the most common composting techniques applied at European and national level were represented, windrow and tunnel. Two types of tests were carried out: First, a laboratory scale test (ISO 14855), as an indicator of the polymer biodegradation of the commercialized bag format. Second, a battery of tests was conducted at two MSW composting plants, Waste Treatment Center of Torija (Guadalajara), that makes compost by turned pile, and the Waste Treatment Center of Arenas de San Pedro (Ávila), where makes compost by static tunnel. To obtain the results, the parameters such as the biodegradation percentage (% B), the disintegration percentage (% D), surface degradation of the samples, the initial quality of FORSU (characterizations and physico-chemical analysis) and bioestabilithated material (MB) quality (physico-chemical analysis and IG) have been compared. In reference to the general aim It shows that the copolyester starch based certified (UNE-EN 13432) bags have reached 94.37% ± 0.007% of disintegration in the composting turned pile; and 86.36% ± 0.151% in the static tunnel. Despite the apparent difference, the result of the analysis concludes that there are no statistically significant differences between composting techniques. The presence of non-compostable materials and the heavy metals content in the FORSU has not affected in the disintegration of the bags. Instead, It has been detected a statistically significant influence over the total organic matter content and nutrient content in the FORSU and the samples disintegration percentage. A statistically significant relationship between the bag presence in the defined concentrations and the quality of MB measured by physical-chemical analysis, microbiological analysis and IG of the MB is not detected. The concentration of heavy metals in most MB samples was within the limits of A-Class, applicable to "compost" from organic waste collected separately according to RD 506/2013 of fertilizers. High phytotoxicity (FA) was also detected according to the methodology and evaluation defined. The phytotoxicity is not related to the presence of bags but it is with the FORSU initial quality and/or with the products released during the composting process.

Estudio y análisis para la elaboración de un modelo de certificado de calidad cinegética en España = Study and analysis for the development of a model of hunting quality certificate in Spain

Con esta tesis doctoral se pretende elaborar un modelo de Certificado de Calidad Cinegética independiente, de adhesión voluntaria y aplicable a todo tipo de espacios cinegéticos, de forma que posteriormente pueda convertirse en una metodología que sea empleada como instrumento válido de medición de la Calidad Cinegética y normalizada a través de una familia de Normas aprobadas por un organismo de normalización reconocido a nivel nacional o internacional. En primer lugar, se procedió a la realización de un riguroso y exhaustivo estudio de justificación siguiendo la metodología propuesta por la Norma UNE 66172:2003 IN, Directrices para la justificación y desarrollo de sistemas de gestión (equivalente a la Norma Internacional GUIA ISO/IEC 72:2001). A continuación, se procedió a la identificación y desarrollo de los parámetros de Ordenación Cinegética comunes a cualquier espacio cinegético en España y a la conceptualización de la Calidad Cinegética. Finalmente, se desarrolló un modelo estructurado en nueve Criterios y treinta y cuatro Indicadores de Calidad Cinegética, y un proyecto de familia de Normas para la Certificación de la Calidad Cinegética. ABSTRACT This doctoral thesis aims to produce a model of Hunting Quality Certificate independent, of voluntary adherence and applicable to all types of hunting areas, so that later it can become a methodology to be used as a valid instrument for measuring Hunting Quality and standardized through a family of standards approved by an organization of standardization recognized at a national or an international level. First, we proceeded to carry out a rigorous and comprehensive justification study following the methodology proposed by the UNE 66172: 2003 IN, Guidelines for the justification and development of management systems standards (equivalent to the International Standard GUIA ISO / IEC 72: 2001). Then, we proceeded to the identification and development of Hunting Management parameters common to any hunting area in Spain and the conceptualization of Hunting Quality. Finally, a model structured into nine Criteria and thirty-four Indicators of Hunting Quality and a draft of a family of standards for Hunting Quality Certification were developed.

Diseño de una red multinivel de conocimiento certificado y su aplicación a la enseñanza universitaria

En la investigación en e-Learning existe un interés especial en la adaptación de los objetos de aprendizaje al estudiante, que se puede realizar por distintos caminos: considerando el perfil del estudiante, los estilos de aprendizaje, estableciendo rutas de aprendizaje, a través de la tutoría individualizada o utilizando sistemas de recomendación. Aunque se han realizado avances en estas facetas de la adaptación, los enfoques existentes aportan soluciones para un entorno específico, sin que exista una orientación que resuelva la adaptación con una perspectiva más genérica, en el contexto de los objetos de aprendizaje y de la enseñanza. Esta tesis, con la propuesta de una “red multinivel de conocimiento certificado” aborda la adaptación a los perfiles de los estudiantes, asume la reutilización de los objetos de aprendizaje e introduce la certificación de los contenidos, sentando las bases de lo que podría ser una solución global al aprendizaje. La propuesta se basa en reestructurar los contenidos en forma de red, en establecer distintos niveles de detalle para los contenidos de cada nodo de la red, para facilitar la adaptación a los conocimientos previos del estudiante, y en certificar los contenidos con expertos. La “red multinivel” se implementa en una asignatura universitaria de grado, integrándola en los apuntes, y se aplica a la enseñanza. La validación de la propuesta se realiza desde cuatro perspectivas: en las dos primeras, se realiza un análisis estadístico para calcular la tasa de aceptación y se aplica un modelo TAM, extrayendo los datos para realizar el análisis de una encuesta que cumplimentan los alumnos; en las otras dos, se analizan las calificaciones académicas y las encuestas de opinión sobre la docencia. Se obtiene una tasa de aceptación del 81% y se confirman el 90% de las hipótesis del modelo TAM, se mejoran las calificaciones en un 21% y las encuestas de opinión en un 9%, lo que valida la propuesta y su aplicación a la enseñanza. ABSTRACT E-Learning research holds a special interest in the adaptation of learning objects to the student, which can be performed in different ways: taking into account the student profile or learning styles, by establishing learning paths, through individualized tutoring or using recommender systems. Although progress has been made in these types of adaptation, existing approaches provide solutions for a specific environment without an approach that addresses the adaptation from a more general perspective, that is, in the context of learning objects and teaching. This thesis, with the proposal of a “certified knowledge multilevel network”, focuses on adapting to the student profile, it is based on the reuse of learning objects and introduces the certification of the contents, laying the foundations for what could be a global solution to learning. The proposal is based on restructuring the contents on a network setting different levels of depth in the contents of each node of the network to facilitate adaptation to the student’s background, and certify the contents with experts. The multilevel network is implemented in a university degree course, integrating it into the notes, and applied to teaching. The validation of the proposal is made from four perspectives: the first two, a statistical analysis is performed to calculate the rate of acceptance and the TAM model is applied, extracting data for analysis of a questionnaire-based survey completed by the students; the other two, academic qualifications and surveys about teaching are analyzed. The acceptance rate is 81%, 90% of TAM model assumptions are confirmed, academic qualifications are improved 21% and opinion survey 9%, which validates the proposal and its application to teaching.

Sostenibilidad en el sector de la construcción. Sostenibilidad en estructuras y puentes ferroviarios

La escasez de recursos, el cambio climático, la pobreza y el subdesarrollo, los desastres naturales, son solo algunos de los grandes retos a que se enfrenta la humanidad y a los que la economía verde y el desarrollo sostenible tienen que dar respuesta. El concepto sostenible surge a raíz de la necesidad de lograr en todas las actividades humanas un nuevo equilibrio con el medioambiente, la sociedad y la economía, es decir un desarrollo más sostenible. La construcción supone en este nuevo concepto un sector básico, con grandes impactos en los recursos, los residuos, las emisiones, la biodiversidad, el paisaje, las necesidades sociales, la integración, el desarrollo económico del entorno, etc. Es por ello, que la construcción sostenible tiene una importancia esencial como demuestra su amplia aplicación teórica y práctica ya en proyectos de planificación urbana y de edificación. En la ingeniería civil estas aproximaciones son todavía mínimas, aunque ya se están considerando ciertos criterios de sostenibilidad en proyectos de construcción. La construcción consume muchos recursos naturales, económicos y tiene gran incidencia social. En la actualidad su actividad consume un 30% de los recursos extraídos de la tierra y la energía, y en consecuencia genera el 30% de los gases de efecto invernadero y residuos sólidos del mundo (EEA, 2014). Este impacto debería suponer una gran responsabilidad para los profesionales y gobiernos que toman cada día las decisiones de diseño e inversión en la construcción, y su máxima eficiencia debería estar muy presente entre los objetivos. En esta tesis doctoral se plantea un nuevo modelo para la evaluación de la sostenibilidad en los proyectos mediante un sistema de indicadores, basados en las áreas de estudio de las certificaciones de sostenibilidad existentes y en un análisis multi-criterio de cada uno de los axiomas de la sostenibilidad. Como reto principal se marca la propuesta de una metodología que permita identificar, priorizar y seleccionar los indicadores y las variables más importantes de lo que es considerado como una construcción sostenible en el caso de infraestructuras ferroviarias, más concretamente en puentes ferroviarios, y que además sirva para priorizar nuevos proyectos que se adapten a los nuevos objetivos del desarrollo sostenible: el respeto al medioambiente, la integración social y la económica. El objetivo es la aplicación de estos indicadores desde las etapas más tempranas del proyecto: planificación, diseño de alternativas y selección de alternativas. Para ello, en primer lugar, se ha realizado un análisis en profundidad de los distintas organizaciones de certificación de la sostenibilidad mundiales y se ha desarrollado una comparativa entre ellas, detallando el funcionamiento de las más extendidas (BREEAM, LEED, VERDE, DGNB). Tras esto, se ha analizado la herramienta matemática MIVES de análisis multi-criterio para su aplicación, en la tesis, a las infraestructuras ferroviarias. En la segunda parte se desarrolla para las estructuras ferroviarias un nuevo modelo de indicadores, un sistema de ayuda a la decisión multi-criterio basado en los tres axiomas de las sostenibilidad (sociedad, medioambiente y economía), articulados en un árbol de requerimientos inspirado en el método MIVES, que propone una metodología para el caso de las infraestructuras ferroviarias. La metodología MIVES estructura el proceso de decisión en tres ramas: Requisitos, componentes y ciclo de vida. Estas ramas definen los límites de los sistemas. El eje de los requisitos del árbol de los requisitos o se estructura en tres niveles que corresponden al requisito específico: criterios e indicadores. Además, es necesario definen la función del valor para cada indicador, definen el peso de importancia de cada elemento del árbol y finalmente con el calcular el valor de cada alternativa selecciona el mejor de él. La generación de este árbol de requerimientos en estructuras ferroviarias y la medición de los parámetro es original para este tipo de estructuras. Por último, tras el desarrollo de la metodología, se ha aplicado la propuesta metodológica mediante la implementación práctica, utilizando el método propuesto con 2 puentes ferroviarios existentes. Los resultados han mostrado que la herramienta es capaz de establecer una ordenación de las actuaciones coherente y suficientemente discriminante como para que el decisor no tenga dudas cuando deba tomar la decisión. Esta fase, es una de las grandes aportaciones de la tesis, ya que permite diferenciar los pesos obtenidos en cada una de las áreas de estudio y donde la toma de decisión puede variar dependiendo de las necesidades del decisor, la ubicación del puente de estudio etc. ABSTRACT Scarce resources, climate change, poverty and underdevelopment, natural disasters are just some of the great challenges facing humanity and to which the green economy will have to respond. The sustainable concept arises from the need for all human activities in a new equilibrium with the environment, society and the economy, which is known as sustainable development. The construction industry is part of this concept, because of its major impacts on resources, waste, emissions, biodiversity, landscape, social needs, integration, economical development, environment, etc. Therefore, sustainable construction has a critical importance as already demonstrated by its wide application and theoretical practice in urban planning and building projects. In civil engineering, these approaches are still minimal, although some criteria are already taken into account for sustainability in infrastructure projects. The construction industry requires a lot of natural resources, has a real economic relevance and a huge social impact. Currently, it consumes 40% of produced power as well as natural resources extracted from the earth and thus leads to an environmental impact of 40% regarding greenhouse gas emissions and solid wastes (EEA 2014). These repercussions should highly concern our governments and professional of this industry on the decisions they take regarding investments and designs. They must be inflexible in order to ensure that the main concern has to be a maximum efficiency. Major events like the COP21 held in Paris in December 2015 are a concrete signal of the worldwide awareness of the huge impact of each industry on climate. In this doctoral thesis a new model for the evaluation of the sustainability in the projects by means of a system of indicators, based on the areas of study of the existing certifications of sustainability and on an analysis considers multi-criterion of each one of the axioms of the sustainability. The primary aim of this thesis is to study the mode of application of sustainability in projects through a system of indicators. . The main challenge consists of create a methodology suitable to identify, prioritize and select the most important indicators which define if a building is sustainable in the specific case of railway infrastructures. The methodology will help to adapt future projects to the new goals of sustainable development which are respect of nature, social integration and economic relevance. A crucial point is the consideration of these indicators from the very beginning steps of the projects: planning, design and alternatives reflections. First of all, a complete inventory of all world energy certification organizations has been made in order to compare the most representative ones regarding their way of functioning (BREEAM, LEED, VERDE, DGNB). After this, mathematical tool MIVES of analysis has been analyzed multi-criterion for its application, in the thesis, to railway infrastructures. The second part of the thesis is aimed to develop a new model of indicators, inspired by the MIVES method, consisting in a decision-making system based on the 3 foundations of sustainability: nature impact, social concerns, and economic relevance. The methodology MIVES structures the decision process in three axes: Requirements, components and life cycle. These axes define the boundaries of the systems. The axis of requirements o tree requirements is structured in three levels corresponding to specific requirement: criteria and indicators. In addition, is necessary define the value function for each indicator, define the weight of importance of each element of the tree and finally with the calculate the value of each alternative select the best of them. The generation of this tree requirements in railway structures and measuring the parameter is original for this type of structures. Finally, after the development of the methodology, it has validated the methodology through practical implementation, applying the proposed method 2 existing railway bridges. The results showed that the tool is able to establish a coherent management of performances and discriminating enough so that the decision maker should not have doubts when making the decision. This phase, is one of the great contributions of the thesis, since it allows to differentiate the weights obtained in each one from the study areas and where the decision making can vary depending on the necessities of the decisor, the location of the bridge of study etc.

Desarrollo de tecnologías de telemanipulación con alto grado de escalado orientadas a la interacción hombre-robot en entornos nucleares

Esta tesis se centra en desarrollo de tecnologías para la interacción hombre-robot en entornos nucleares de fusión. La problemática principal del sector de fusión nuclear radica en las condiciones ambientales tan extremas que hay en el interior del reactor, y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar esos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura... Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, habrá que utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. En las instalaciones de ITER es obligatorio tener un entorno controlado de extrema seguridad, que necesita de estándares validados. La definición y uso de protocolos es indispensable para regir su buen funcionamiento. Si nos centramos en la telemanipulación con algo grado de escalado, surge la necesidad de definir protocolos para sistemas abiertos que permitan la interacción entre equipos y dispositivos de diversa índole. En este contexto se plantea la definición del Protocolo de Teleoperación que permita la interconexión entre dispositivos maestros y esclavos de distinta tipología, pudiéndose comunicar bilateralmente entre sí y utilizar distintos algoritmos de control según la tarea a desempeñar. Este protocolo y su interconectividad se han puesto a prueba en la Plataforma Abierta de Teleoperación (P.A.T.) que se ha desarrollado e integrado en la ETSII UPM como una herramienta que permita probar, validar y realizar experimentos de telerrobótica. Actualmente, este Protocolo de Teleoperación se ha propuesto a través de AENOR al grupo ISO de Telerobotics como una solución válida al problema existente y se encuentra bajo revisión. Con el diseño de dicho protocolo se ha conseguido enlazar maestro y esclavo, sin embargo con los niveles de radiación tan altos que hay en ITER la electrónica del controlador no puede entrar dentro del tokamak. Por ello se propone que a través de una mínima electrónica convenientemente protegida se puedan multiplexar las señales de control que van a través del cableado umbilical desde el controlador hasta la base del robot. En este ejercicio teórico se demuestra la utilidad y viabilidad de utilizar este tipo de solución para reducir el volumen y peso del cableado umbilical en cifras aproximadas de un 90%, para ello hay que desarrollar una electrónica específica y con certificación RadHard para soportar los enormes niveles de radiación de ITER. Para este manipulador de tipo genérico y con ayuda de la Plataforma Abierta de Teleoperación, se ha desarrollado un algoritmo que mediante un sensor de fuerza/par y una IMU colocados en la muñeca del robot, y convenientemente protegidos ante la radiación, permiten calcular las fuerzas e inercias que produce la carga, esto es necesario para poder transmitirle al operador unas fuerzas escaladas, y que pueda sentir la carga que manipula, y no otras fuerzas que puedan influir en el esclavo remoto, como ocurre con otras técnicas de estimación de fuerzas. Como el blindaje de los sensores no debe ser grande ni pesado, habrá que destinar este tipo de tecnología a las tareas de mantenimiento de las paradas programadas de ITER, que es cuando los niveles de radiación están en sus valores mínimos. Por otro lado para que el operador sienta lo más fielmente posible la fuerza de carga se ha desarrollado una electrónica que mediante el control en corriente de los motores permita realizar un control en fuerza a partir de la caracterización de los motores del maestro. Además para aumentar la percepción del operador se han realizado unos experimentos que demuestran que al aplicar estímulos multimodales (visuales, auditivos y hápticos) aumenta su inmersión y el rendimiento en la consecución de la tarea puesto que influyen directamente en su capacidad de respuesta. Finalmente, y en referencia a la realimentación visual del operador, en ITER se trabaja con cámaras situadas en localizaciones estratégicas, si bien el humano cuando manipula objetos hace uso de su visión binocular cambiando constantemente el punto de vista adecuándose a las necesidades visuales de cada momento durante el desarrollo de la tarea. Por ello, se ha realizado una reconstrucción tridimensional del espacio de la tarea a partir de una cámara-sensor RGB-D, lo cual nos permite obtener un punto de vista binocular virtual móvil a partir de una cámara situada en un punto fijo que se puede proyectar en un dispositivo de visualización 3D para que el operador pueda variar el punto de vista estereoscópico según sus preferencias. La correcta integración de estas tecnologías para la interacción hombre-robot en la P.A.T. ha permitido validar mediante pruebas y experimentos para verificar su utilidad en la aplicación práctica de la telemanipulación con alto grado de escalado en entornos nucleares de fusión. Abstract This thesis focuses on developing technologies for human-robot interaction in nuclear fusion environments. The main problem of nuclear fusion sector resides in such extreme environmental conditions existing in the hot-cell, leading to very restrictive requirements for equipment in order to deal with these high levels of radiation, magnetism, ultravacuum, temperature... Since it is not feasible to carry out tasks directly by humans, we must use remote handling devices for accomplishing operation and maintenance processes. In ITER facilities it is mandatory to have a controlled environment of extreme safety and security with validated standards. The definition and use of protocols is essential to govern its operation. Focusing on Remote Handling with some degree of escalation, protocols must be defined for open systems to allow interaction among different kind of equipment and several multifunctional devices. In this context, a Teleoperation Protocol definition enables interconnection between master and slave devices from different typologies, being able to communicate bilaterally one each other and using different control algorithms depending on the task to perform. This protocol and its interconnectivity have been tested in the Teleoperation Open Platform (T.O.P.) that has been developed and integrated in the ETSII UPM as a tool to test, validate and conduct experiments in Telerobotics. Currently, this protocol has been proposed for Teleoperation through AENOR to the ISO Telerobotics group as a valid solution to the existing problem, and it is under review. Master and slave connection has been achieved with this protocol design, however with such high radiation levels in ITER, the controller electronics cannot enter inside the tokamak. Therefore it is proposed a multiplexed electronic board, that through suitable and RadHard protection processes, to transmit control signals through an umbilical cable from the controller to the robot base. In this theoretical exercise the utility and feasibility of using this type of solution reduce the volume and weight of the umbilical wiring approximate 90% less, although it is necessary to develop specific electronic hardware and validate in RadHard qualifications in order to handle huge levels of ITER radiation. Using generic manipulators does not allow to implement regular sensors for force feedback in ITER conditions. In this line of research, an algorithm to calculate the forces and inertia produced by the load has been developed using a force/torque sensor and IMU, both conveniently protected against radiation and placed on the robot wrist. Scaled forces should be transmitted to the operator, feeling load forces but not other undesirable forces in slave system as those resulting from other force estimation techniques. Since shielding of the sensors should not be large and heavy, it will be necessary to allocate this type of technology for programmed maintenance periods of ITER, when radiation levels are at their lowest levels. Moreover, the operator perception needs to feel load forces as accurate as possible, so some current control electronics were developed to perform a force control of master joint motors going through a correct motor characterization. In addition to increase the perception of the operator, some experiments were conducted to demonstrate applying multimodal stimuli (visual, auditory and haptic) increases immersion and performance in achieving the task since it is directly correlated with response time. Finally, referring to the visual feedback to the operator in ITER, it is usual to work with 2D cameras in strategic locations, while humans use binocular vision in direct object manipulation, constantly changing the point of view adapting it to the visual needs for performing manipulation during task procedures. In this line a three-dimensional reconstruction of non-structured scenarios has been developed using RGB-D sensor instead of cameras in the remote environment. Thus a mobile virtual binocular point of view could be generated from a camera at a fixed point, projecting stereoscopic images in 3D display device according to operator preferences. The successful integration of these technologies for human-robot interaction in the T.O.P., and validating them through tests and experiments, verify its usefulness in practical application of high scaling remote handling at nuclear fusion environments.

Cuadro de mando, plataforma de gestión para el modelo EFQM

La propuesta del trabajo de fin de grado escogida por el autor del proyecto se basa en la continuación del proyecto comenzado durante la asignatura de Prácticum del pasado semestre. El nacimiento del mismo se gestó en una pequeña empresa de consultoría llamada ‘Grupo Develop’ (en la sección ‘Entidad colaboradora y ubicación’ se describe más detalladamente la organización) situada al este de Madrid, una organización con carácter de fundación y dedicada, esencialmente, al sector de la consultoría en el sector de la calidad. Grupo Develop necesitaba aprovechar la utilidad de las nuevas tecnologías para ofrecer un nuevo y mejor servicio para sus clientes mediante un proyecto que fuera dirigido y llevado a cabo por un ingeniero informático. Partiendo de este contexto se vislumbró un proyecto consistente en diseñar, desplegar, programar y mantener una plataforma-sistema informático capaz de ayudar a las organizaciones (en este caso particular la mayoría son organizaciones sin ánimo de lucro) a gestionarse mejor de acuerdo a distintos modelos de calidad como pueden ser el EFQM1 o ISO. Además, la certificación en ambos modelos son cada vez más demandados como garantía de calidad por organismos públicos y privados e incluso por los clientes. Por lo tanto, este programa debe llegar a ser una herramienta que realmente apoye a cada entidad a elaborar un diagnóstico de su gestión y, por supuesto, debe conseguir acercar a estas empresas a los certificados más prestigiosos. Desde el punto de vista de un profesional del sector de la informática, el proyecto se estructura de una forma clara en una arquitectura cliente-servidor clásica donde todas las entidades (de momento 15) han participado de forma activa y paralela al desarrollo del proyecto. Si bien es cierto que esto ha ralentizado notablemente el desarrollo del proyecto y ha requerido una sincronización entre dos proyectos paralelos (uno para el despliegue y otro para el desarrollo).---ABSTRACT---The proposal of my graduation work is a continuation of the project that I already started in the Practicum subject the first part of the academic year. The birth of that project arose in a small consulting firm (Grupo Develop) in the east of Madrid, an organization that at the same time is incorporated as a Foundation. This organization works with different NGO´s and their work covers the Quality Consulting Sector. Grupo Develop needed to use new technologies to give a new and best service to our customers through a project managed by a person trained in the computer science area. Starting from this context, Grupo Develop saw a new opportunity to create a project to design, deploy and maintain a platform-system that can help our customers (in this case the organizations are often organizations from the Third Sector) to get a best management in some Norms or Models like ISO or EFQM. Also in some cases the Certifications of any of these models are increasingly demanded as quality assurance by public entities, privates and even by clients. Therefore, this program should be a tool that helps to any organization to make a diagnosis of their management and, of course, should close to these companies to the most prestigious Certificates. From a point of view of a computer science student, the software project has a defined structure in a classic client-server model where all the organizations (15) have actively participated in parallel mode to the development of the project. It is true that the involvement of the organizations has slowed the development of the project so I had to create two projects (one for the different organizations and the other one to develop the major improvements).

Calidad y rentabilidad: análisis del certificado Q en las cadenas hoteleras

La implantación de sistemas de calidad aporta a las empresas beneficios internos y externos. Este artículo analiza la relación entre la certificación de calidad del Instituto para la Calidad Turística Española y los resultados y el tamaño de las cadenas hoteleras con presencia en España. Los análisis muestran que la certificación tiene efectos positivos en los resultados y que el tamaño de la cadena no es un factor importante para certificarse.

Los usuarios ante los alimentos genéticamente modificados y su información en el etiquetado

OBJETIVO: Analizar la opinión que los usuarios tienen sobre alimentos genéticamente modificados y su información en el etiquetado. MÉTODOS: Realizada revisión sistemática de la literatura científica sobre los alimentos transgénicos y el etiquetado a partir de la consulta de las bases de datos bibliográficas: Medline (vía PubMed), EMBASE, ISIWeb of Knowledge, Cochrane Library Plus, FSTA, LILACS, CINAHL y AGRICOLA. Los descriptores seleccionados fueron: «organisms, genetically modified» y «food labeling». La búsqueda se realizó desde la primera fecha disponible hasta junio de 2012, seleccionando los artículos pertinentes escritos en inglés, portugués y castellano. RESULTADOS: Se seleccionaron 40 artículos. En todos ellos, se debía haber realizado una intervención poblacional enfocada al conocimiento de los consumidores sobre los alimentos genéticamente modificados y su necesidad, o no, de incluir información en el etiquetado. El consumidor expresa su preferencia por el producto no-genéticamente modificado, y apunta que está dispuesto a pagar algo más por él, pero, en definitiva compra el artículo que está a mejor precio en un mercado que acoge las nuevas tecnologías. En 18 artículos la población se mostraba favorable a su etiquetado obligatorio y seis al etiquetado voluntario; siete trabajos demostraban el poco conocimiento de la población sobre los transgénicos y, en tres, la población subestimó la cantidad que consumía. En todo caso, se observó la influencia del precio del producto genéticamente modificado. CONCLUSIONES: La etiqueta debe ser homogénea y aclarar el grado de tolerancia en humanos de alimentos genéticamente modificados en comparación con los no modificados. Asimismo, debe dejar claro su composición, o no, de alimento genéticamente modificado y la forma de producción de estos artículos de consumo. La etiqueta también debe ir acompañada de un sello de certificación de una agencia del estado y datos para contacto. El consumidor expresa su preferencia por el producto no-genéticamente modificado pero señaló que acaba comprando el artículo que está a mejor precio en un mercado que acoge las nuevas tecnologías.

Aplicación teórica del árbol de evaluación del Marine Stewardship Council, como herramienta de gestión de pesca sostenible, a la pesquería de la chirla, Chamelea gallina (Linnaeus, 1758), con draga hidráulica en el Golfo de Cádiz

La etiqueta azul del Marine Stewardship Council, pesca sostenible certificada, indica que un producto de pescado, fresco o transformado, procede de un recurso natural, salvaje, gestionado de manera respetuosa con el medio. Para obtenerla es necesario cumplir una serie de requisitos que son evaluados por una empresa certificadora (a la cual MSC ha dado el visto bueno y que es, a su vez, evaluada por otro organismo que asegura su completa imparcialidad). MSC presenta un modo de gestionar pesquerías que, según la propia organización, asegura la continuidad de la especie objetivo, de otras especies dependientes de ésta y del medio donde habitan. Sin embargo, obtener dicha eco-etiqueta azul es complejo y, sobre todo, económicamente difícil. El objetivo de este artículo es comprobar si el enfoque ecosistémico de este estándar ayudaría a paliar el impacto negativo de una pesquería que es fuente de riqueza, alimento y empleo perdurable en el Golfo de Cádiz. Es decir, aplicar los principios y criterios de MSC como herramienta de gestión de la pesquería de la chirla, Chamelea gallina (Linnaeus, 1758), con draga hidráulica.

Grado de interiorización de los sistemas de gestión medioambiental: una revisión de la literatura

El objetivo de este trabajo es analizar las principales características de los trabajos sobre interiorización de las normas de gestión medioambiental que fueron identificados a partir de una búsqueda electrónica en las bases de datos Web of Science, Science Direct, ProQuest y Emerald. Estos trabajos muestran que las empresas pueden tener un mayor o menor compromiso con los requisitos de una norma de gestión medioambiental, lo que puede llevar a niveles heterogéneos de interiorización e implantación. Además, los resultados de estos trabajos muestran que una mayor interiorización conlleva un mejor rendimiento medioambiental.

Bula del Santísimo Padre Pío VI, de gloriosa memoria, por la qual se condenan muchas de las proposiciones de un libro impreso en idioma italiano con el título de "Atti, e Decreti del Concilio Diocesano di Pistoia dell'anno MDCCLXXXVI", in Pistoia per Atto Bracali, Stampatore Vescovile, con approvazione, y se prohibe este libro y otros qualesquiera que se hayan publicado en su defensa, ó se publicaren en lo sucesivo en qualquier idioma

En la última pág. del texto consta la certificación del pase dado en el Consejo a este Breve, firmada por Bartolomé Muñoz de Torres.

Breve de nuestro muy Santo Padre Pio VI, expedido a instancia de S. M. por el qual su Santidad proroga por otros siete años el Vicariato General de los Reales Exércitos y Armada, con las facultades que le están concedidas

En la última pág. del texto consta la certificación del pase dado en el Consejo a este Breve, firmada por Pedro Escolano

Dos formas de adhesión sindical a la modernización empresaria en el sector automotriz : La negociación de la mejora continua

A parir de la década de 1990 comenzó a visualizarse en diversos convenios colectivos de trabajo una serie de transformaciones en las cláusulas negociadas referidas a nuevos sistemas de producción, nuevos modos de contratación y nuevos conceptos de organización del trabajo, tendientes al incremento de la productividad y la calidad del producto. Estas tecnologías de gestión del trabajo se impusieron en condiciones históricas sumamente desfavorables a los trabajadores, y, en la mayoría de los casos, las organizaciones sindicales aceptaron vía negociación colectiva las clausulas flexibilizadoras. Particularmente, en el caso del sector automotriz, el convenio colectivo de trabajo firmado en 1996 entre Toyota Argentina y el SMATA es paradigmático de la aceptación de las organizaciones sindicales a las nuevas tecnologías de gestión del trabajo. Específicamente, en materia de formación y capacitación, el SMATA firmó cláusulas de cooperación con las iniciativas de Toyota basadas en la mejora continua. Asimismo, a partir de 2001 con la incorporación del SMATA al Programa de Formación y Certificación de competencias Laborales impulsado por el Ministerio de Trabajo de la Nación, el sindicato comienza a llevar adelante la estrategia de promover en todo el sector automotriz (concesionarios, autopartistas y talleres) la formación y capacitación basada en la mejora continua. Esta ponencia tiene por objetivo mostrar avances preliminares en relación a las nuevas lógicas de formación y capacitación que impulsan tanto las empresas como algunos sindicatos vinculados a la gestión por competencias y a la mejora continua de la calidad. Las principales fuentes de datos utilizadas fueron convenios colectivos de trabajo del sector automotriz y documentos del Programa de Formación y Certificación de Competencias Laborales del Ministerio de Trabajo