Parallel Coupled Micro-Macro Actuators

This thesis presents a new actuator system consisting of a micro-actuator and a macro-actuator coupled in parallel via a compliant transmission. The system is called the Parallel Coupled Micro-Macro Actuator, or PaCMMA. In this system, the micro-actuator is capable of high bandwidth force control due to its low mass and direct-drive connection to the output shaft. The compliant transmission of the macro-actuator reduces the impedance (stiffness) at the output shaft and increases the dynamic range of force. Performance improvement over single actuator systems was expected in force control, impedance control, force distortion and reduction of transient impact forces. A set of quantitative measures is proposed and the actuator system is evaluated against them: Force Control Bandwidth, Position Bandwidth, Dynamic Range, Impact Force, Impedance ("Backdriveability'"), Force Distortion and Force Performance Space. Several theoretical performance limits are derived from the saturation limits of the system. A control law is proposed and control system performance is compared to the theoretical limits. A prototype testbed was built using permanenent magnet motors and an experimental comparison was performed between this actuator concept and two single actuator systems. The following performance was observed: Force bandwidth of 56Hz, Torque Dynamic Range of 800:1, Peak Torque of 1040mNm, Minimum Torque of 1.3mNm. Peak Impact Force was reduced by an order of magnitude. Distortion at small amplitudes was reduced substantially. Backdriven impedance was reduced by 2-3 orders of magnitude. This actuator system shows promise for manipulator design as well as psychophysical tests of human performance.

MapFish. A WebGIS 2.0 Framework: toolkit to build rich client WebGIS

MapFish is an open-source development framework for building webmapping applications. MapFish is based on the OpenLayers API and the Geo extension of Ext library, and extends the Pylons general-purpose web development framework with geo-specific functionnalities. This presentation first describes what the MapFish development framework provides and how it can help developers implement rich web-mapping applications. It then demonstrates through real web-mapping realizations what can be achieved using MapFish : Geo Business Intelligence applications, 2D/3D data visualization, on/off line data edition, advanced vectorial print functionnalities, advanced administration suite to build WebGIS applications from scratch, etc. In particular, the web-mapping application for the UN Refugee Agency (UNHCR) and a Regional Spatial Data Infrastructure will be demonstrated

Jmodels: Java models of earth system regulation

The JModel suite consists of a number of models of aspects of the Earth System. They can all be run from the JModels website. They are written in the Java language for maximum portability, and are capable of running on most computing platforms including Windows, MacOS and Unix/Linux. The models are controlled via graphical user interfaces (GUI), so no knowledge of computer programming is required to run them. The models currently available from the JModels website are: Ocean phosphorus cycle Ocean nitrogen and phosphorus cycles Ocean silicon and phosphorus cycles Ocean and atmosphere carbon cycle Energy radiation balance model (under development) The main purpose of the models is to investigate how material and energy cycles of the Earth system are regulated and controlled by different feedbacks. While the central focus is on these feedbacks and Earth System stabilisation, the models can also be used in other ways. These resources have been developed by: National Oceanography Centre, Southampton project led by Toby Tyrrell and Andrew Yool, focus on how the Earth system works.

Java Applets for teaching quantum mechanics: Particle in a box

These Java Applets help to illustrate some of the difficult to grasp concepts of quantum mechanics. To run this Applet, use the 'Download as zip files' option. Make sure you extract the files first, then double click on the .html file to run the Applet. These are released as open access resources for the purpose of testing, and are to be deployed at the users own risk. Please report any errors you find.

Java Applets for teaching quantum mechanics: Particle in a 2D box

These Java Applets help to illustrate some of the difficult to grasp concepts of quantum mechanics. To run this Applet, use the 'Download as zip files' option. Make sure you extract the files first, then double click on the .html file to run the Applet. These are released as open access resources for the purpose of testing, and are to be deployed at the users own risk.

Java Applets for teaching quantum mechanics: Particle in a well

These Java Applets help to illustrate some of the difficult to grasp concepts of quantum mechanics. To run this Applet, use the 'Download as zip files' option. Make sure you extract the files first, then double click on the .html file to run the Applet. These are released as open access resources for the purpose of testing, and are to be deployed at the users own risk.

El micro: un deporte de todos y para todos

Según estudios realizados por la Federación Colombiana de Fútbol de Salón, en Colombia existen al menos 1.2 millones de jugadores de este deporte, de los cuales una cuarta parte (300.000, aproximadamente) se encuentra en Bogotá. Tan sólo en la capital del país se juegan en un fin de semana más de 2.000 partidos oficiales y su liga es una de las más competitivas a nivel nacional. A continuación presento tres crónicas que retratarán de cerca la popularidad del microfútbol en la ciudad de Bogotá. Son más de 50 años de un deporte que llegó al país gracias al doctor Jaime Arroyave Rendón pero que en cuarenta minutos se reinventa en los pies de los ‘micreros’ bogotanos.

Calidad de vida laboral y liderazgo en trabajadores asistenciales y administrativos en un centro oncológico de la ciudad de Bogotá

El propósito de este estudio fue describir la Calidad de vida laboral (CVL) y el estilo de liderazgo percibido por el personal administrativo/asistencial de un centro oncológico y estimar la asociación entre ellas, considerando las características sociodemográficas. Para ello se aplicó el Cuestionario de Vida profesional [CVP-35] y el Test de Adjetivos de Pitcher [PAT]. En general, los participantes presentan una CVL satisfactoria, caracterizada principalmente por motivación intrínseca, lo cual fue más evidente en el personal asistencial. Respecto al liderazgo, se observó una percepción de ausencia de liderazgo o características poco deseables de éste, lo cual aunque no determina la CVL, si constituye un factor modulador de la misma, las variables sociodemográficas no guardaron relación con la CVL. Por último se resalta la responsabilidad social que tienen los directivos sobre bienestar de los trabajadores de la salud, y consecuentemente sobre la atención al paciente. Se discuten estos hallazgos y lo pertinente de utilizar las categorías emergentes del PAT.

Intro to Matlab for Oceanography: Micro-lectures

This is a collection of 12 micro-lectures, to be used by students in advance of practical sessions. Durations range for 3 min to 10 min. Topics include: ****** 1. Introduction ****** 2. Data classes ****** 3. Matrices ****** 4. Getting help ****** 5. Index notation ****** 6. 1- and 2-dimensional data ****** 7. 3-dimensional data ****** 8. Booleans (True/False) ****** 9. Designing a programme (Algorithms) ****** 10. Flow control: If-then statements ****** 11. Flow control: For-do loops ****** 12. Making nicer figures ******

De lo micro a lo macro prudencial: Un análisis de la supervisión bancaria desde la econometría espacial

La crisis que se desató en el mercado hipotecario en Estados Unidos en 2008 y que logró propagarse a lo largo de todo sistema financiero, dejó en evidencia el nivel de interconexión que actualmente existe entre las entidades del sector y sus relaciones con el sector productivo, dejando en evidencia la necesidad de identificar y caracterizar el riesgo sistémico inherente al sistema, para que de esta forma las entidades reguladoras busquen una estabilidad tanto individual, como del sistema en general. El presente documento muestra, a través de un modelo que combina el poder informativo de las redes y su adecuación a un modelo espacial auto regresivo (tipo panel), la importancia de incorporar al enfoque micro-prudencial (propuesto en Basilea II), una variable que capture el efecto de estar conectado con otras entidades, realizando así un análisis macro-prudencial (propuesto en Basilea III).

Uso de la matriz extracelular como material para ingeniería de tejidos

Introducción: La evaluación de injertos vasculares de submucosa de intestino delgado para la regeneración de vasos sanguíneos ha producido una permeabilidad variable (0-100%) que ha sido concurrente con la variabilidad en las técnicas de fabricación. Metodología: Investigamos los efectos de fabricación en permeabilidad y regeneración en un diseño experimental de 22factorial que combino: 1) preservación (P) o remoción (R) de la capa estratum compactum del intestino, y 2) deshidratada (D) o hidratada (H), dentro de cuatro grupos de estudio (PD, RD, PH, RH). Los injertos fueron implantados en las Arterias Carótidas de porcinos (ID 4.5mm, N=4, 7d). Permeabilidad, trombogenicidad, reacción inflamatoria, vascularización, infiltración de fibroblastos, perfil de polarización de macrófagos y fuerza tensil biaxial fueron evaluadas. Resultados: Todos los injertos PD permanecieron permeables (4/4), pero tuvieron escasa vascularización e infiltración de fibroblastos. El grupo RD permaneció permeable (4/4), presentó una extensa vascularización e infiltración de fibroblastos, y el mayor número del fenotipo de macrófagos (M2) asociado a regeneración. El grupo RH presentó menor permeabilidad (3/4), una extensa vascularización e infiltración de fibroblastos, y un perfil dominante de M2. El grupo PH presentó el menor grado de permeabilidad, y a pesar de mayor infiltración celular que PD, exhibió un fenotipo de macrófagos dominante adverso. La elasticidad de los injertos R evolucionó de una manera similar a las Carótidas nativas (particularmente RD, mientras que los injertos P mantuvieron su rigidez inicial. Discusión: Concluimos que los parámetros de fabricación afectan drásticamente los resultados, siendo los injertos RD los que arrojaron mejores resultados.

Productividad, innovación y uso de tecnologías de información y las comunicaciones (tic) como factores de desarrollo de la micro, pequeña y mediana empresa (mipyme) en Bogotá.

Las TIC han impactado en el funcionamiento de las organizaciones y han aportado a su proceso evolutivo, generando diversos efectos de acuerdo a la función que estas cumplen dentro de la organización. Las TIC como consecuencia se convierten en una estrategia de gestión en un entorno complejo donde permiten alcanzar mejoras en la organización social, la actividad económica, el bienestar y el acceso a la información y el conocimiento. (Cáceres Carrasco & Aceytuno Pérez, 2008)Con el fin de entender los beneficios de las TIC, se deben brindar a los directores herramientas que permitan formular modelos de negocios efectivos de cara a los mercados y enfocadas a la satisfacción de los clientes. Adicionalmente, para las organizaciones el añadir valor, no sólo hace referencia al servicio que están prestando; hay otros factores diferentes al uso de herramientas TIC y la innovación que también son igual de importantes como: los procesos de apoyo, de gestión que se encuentran de fondo y que hacen posible brindar un servicio al mercado, en estos procesos se encuentran aplicaciones de procedimientos amigables y fáciles de articular, temas como la responsabilidad empresarial, relación y comunicación con competidores dentro del mismo sector, es justamente en las relaciones con los clientes, que las TIC y el uso de Internet puede tener incidencia en los modelos de negocios a través de actividades como el comercio electrónico, el mercadeo electrónico, el mercadeo en línea entre otros. Existen investigaciones acerca de estos temas: innovación, TI, pero no se han establecido relaciones entre ellos, debido a su novedad. Diferentes experiencias laborales de los investigadores en el uso de las TIC como herramienta en la organización de información permiten que surja la idea de llevar a cabo este proyecto abarcando la realidad bogotana de las MiPyme. La presente investigación con un enfoque cualitativo hace una revisión bibliográfica, y bajo la mirada teórica se analiza la relación que tienen los factores de desarrollo que se evidenciaron como son la innovación y el uso de herramientas TIC, como variables dependientes de la productividad de las MiPyme en Bogotá, Colombia, involucrando temas que se relacionan con distintos campos como la tecnología, políticas gubernamentales, y economía.

Unemployment insurance in the presence of an informal sector

We study the effect of UI benefits in a typical developing country where the informal sector is sizeable and persistent. In a partial equilibrium environment, ruling out the macroeconomic consequences of UI benefits, we characterize the stationary equilibrium of an economy where policyholders may be employed in the formal sector, short-run unemployed receiving UI benefits or long-run unemployed without UI benefits. We perform comparative static exercises to understand how UI benefits affect unemployed worker´s effort to secure a formal job, their labor supply in the informal sector and leisure time. Our model reveals that an increase in UI benefits generates two opposing effects for the short-run unemployed. First, since search efforts cannot be monitored it generates moral hazard behaviours that lower effort. Second, it generates an income effect as it reduces the marginal cost of searching for a formal job and increases effort.The overall effect is ambiguous and depends on the relative strength of these two effects. Additionally, we show that an increase in UI benefits increases the efforts of long-run unemployed workers. We provide a simple simulation exercise which suggests that the income effect pointed out is not necessarily of second-order importance in comparison with moral hazard strength. This result softens the widespread opinion, usually based on the microeconomic/partial equilibrium argument that the presence of dual labor markets is an obstacle to providing UI in developing countries.

Los microciberjuegos y el aprendizaje de las Ciencias Sociales : el mundo java.

Resumen tomado de la publicación

Pesticides and other micro-organic contaminants in freshwater sedimentary environments - a review

A wide range of issues relating to the presence and fate of pesticides and other micro-organic contaminants (MOCs) in surface freshwater sedimentary environments is reviewed. These issues include the sources, transport and occurrence of MOCs in freshwater environments; their ecological effects; their interaction with sedimentary material; and a range of processes related to their fate, including degradation, diffusion in bed sediments, bioturbation and slow contaminant release. An emphasis is placed on those processes-chemical, physical or biological-in which sediments play a role in determining the fate of micro-organics in freshwater environments. The issues of occurrence, source and transport, and the ecological effects of micro-organics are introduced more briefly, the focus where these aspects are concerned being largely on pesticides. In the concluding section, key points and issues relating to the study of micro-organics in freshwater environments are summarised and areas where initial or further research would be welcome are highlighted. It is hoped that this paper will both form a useful reference for workers in the field of micro-organic contaminants, and also stimulate new work in the freshwater environment and beyond. (C) 2003 Elsevier Science Ltd. All rights reserved.