The remote control ofmobile robot on theInternet

During last decades, the Internet teleobotics has been growing at an enormous ratedue to the rapid improvement of Internet technology. This paper presents theinternet-based remote control of mobile robot. To face unpredictable Internet delaysand possible connection rupture, a direct continuous control based teleoperationarchitecture with “Speed Limit Module” (SLM) and “Delay Approximator” (DA) isproposed. This direct continuous control architecture guarantees the path error of therobot motion is restricted within the path error tolerance of the application.Experiment results show the feasibility and effectiveness of this direct Internet controlarchitecture in the real Internet environment.

Werv Magazine : layout och koncept av ett nytt livsstilsmagasin för tjejer inom brädsporter.

Currently there is no Swedish boardsport magazine for women. In this degree project a prototype of a new lifestyle magazine for women in boardsports has been created. Through a magazine study and a targetgroup survey we have found a magazine concept and suggestions for the magazine content. A digital 96-page prototype has been created. The feedback from Anders Neuman-Östberg, the experienced editor in chief of the Swedish boardsport magazine Transistion gives the project report the needed credibility.The overall response from all the people involved in the making of this prototype has been positive. We can see a market demand for a magazine like Werv and hope that we can find a way to publish it in the future. In this degree project we haven't looked into the economic sustainability and therefore we can't say if it's feasible. Further investigations are needed before Werv can be published.

Photovoltaic System Design for a Contaminated Area in Falun – Comparison of South and East- West Layout

In this thesis the solar part of a large grid-connected photovoltaic system design has been done. The main purpose was to size and optimize the system and to present figures helping to evaluate the prospective project rationality, which can potentially be constructed on a contaminated area in Falun. The methodology consisted in PV market study and component selection, site analysis and defining suitable area for solar installation; and system configuration optimization based on PVsyst simulations and Levelized Cost of Energy calculations. The procedure was mainly divided on two parts, preliminary and detailed sizing. In the first part the objective was complex, which included the investigation of the most profitable component combination and system optimization due to tilt and row distance. It was done by simulating systems with different components and orientations, which were sized for the same 100kW inverter in order to make a fair comparison. For each simulated result a simplified LCOE calculation procedure was applied. The main results of this part show that with the price of 0.43 €/Wp thin-film modules were the most cost effective solution for the case with a great advantage over crystalline type in terms of financial attractiveness. From the results of the preliminary study it was possible to select the optimal system configuration, which was used in the detailed sizing as a starting point. In this part the PVsyst simulations were run, which included full scale system design considering near shadings created by factory buildings. Additionally, more complex procedure of LCOE calculation has been used here considered insurances, maintenance, time value of money and possible cost reduction due to the system size. Two system options were proposed in final results; both cover the same area of 66000 m2. The first one represents an ordinary South faced design with 1.1 MW nominal power, which was optimized for the highest performance. According to PVsyst simulations, this system should produce 1108 MWh/year with the initial investment of 835,000 € and 0.056 €/kWh LCOE. The second option has an alternative East-West orientation, which allows to cover 80% of occupied ground and consequently have 6.6 MW PV nominal power. The system produces 5388 MWh/year costs about 4500,000 € and delivers electricity with the same price of 0.056 €/kWh. Even though the EW solution has 20% lower specific energy production, it benefits mainly from lower relative costs for inverters, mounting and annual maintenance expenses. After analyzing the performance results, among the two alternatives none of the systems showed a clear superiority so there was no optimal system proposed. Both, South and East-West solutions have own advantages and disadvantages in terms of energy production profile, configuration, installation and maintenance. Furthermore, the uncertainty due to cost figures assumptions restricted the results veracity.

Layout och typografi i vetenskapliga artiklar : En kartläggning av konventioner gällande grafisk formgivning inom matematik, medicin och utbildningsvetenskap

En deskriptiv visuell innehållsanalys genomfördes med en korpus bestående av vetenskapliga artiklar från 30 topprankade tidskrifter jämnt fördelade på de tre disciplinerna matematik, medicin och utbildningsvetenskap, med syfte att undersöka om det fanns ett samband mellan tidskrifternas disciplintillhörighet och den grafiska formgivningen. Kartläggningen omfattade layout (bl.a. sidformat, spalter, marginalstorlek, användning av grafiska element, placering av tabeller, figurer och pagina) och typografiskt utseende hos titel, rubriker, brödtext och abstrakt (t.ex. teckenstorlek, textjustering, teckengrovlek, typsnitt, färg och radavstånd). Resultaten visar att disciplinerna använde olika men även gemensamma konventioner i sitt grafiska utseende. Matematik uppvisade enkelspaltig layout med liten typografisk variation, genomgående användning av typsnitt från familjen Transitional eller Transitional/Didone för hela dokumentet, avsaknad av kulört färg och sällan användning av grafiska element. Medicin uppvisade större variation med användning av kulört färg, icke-centrerad typografi med både sansseriff- och seriff-typsnitt, grafiska element och ramar som förstärker det ofta använda dubbelspaltiga gridsystemet. Utbildningsvetenskap uppvisade en grafisk design som återfanns i båda disciplinerna, men påminde mest om matematik till utseendet. Kodbok ingår i sin helhet som bilaga. Uppsatsen i sig är delvis formgiven med utgångspunkt i de erhållna resultaten.

Machine learning and small robot navigation

Developing successful navigation and mapping strategies is an essential part of autonomous robot research. However, hardware limitations often make for inaccurate systems. This project serves to investigate efficient alternatives to mapping an environment, by first creating a mobile robot, and then applying machine learning to the robot and controlling systems to increase the robustness of the robot system. My mapping system consists of a semi-autonomous robot drone in communication with a stationary Linux computer system. There are learning systems running on both the robot and the more powerful Linux system. The first stage of this project was devoted to designing and building an inexpensive robot. Utilizing my prior experience from independent studies in robotics, I designed a small mobile robot that was well suited for simple navigation and mapping research. When the major components of the robot base were designed, I began to implement my design. This involved physically constructing the base of the robot, as well as researching and acquiring components such as sensors. Implementing the more complex sensors became a time-consuming task, involving much research and assistance from a variety of sources. A concurrent stage of the project involved researching and experimenting with different types of machine learning systems. I finally settled on using neural networks as the machine learning system to incorporate into my project. Neural nets can be thought of as a structure of interconnected nodes, through which information filters. The type of neural net that I chose to use is a type that requires a known set of data that serves to train the net to produce the desired output. Neural nets are particularly well suited for use with robotic systems as they can handle cases that lie at the extreme edges of the training set, such as may be produced by "noisy" sensor data. Through experimenting with available neural net code, I became familiar with the code and its function, and modified it to be more generic and reusable for multiple applications of neural nets.

Análise e melhoria de layout de processo na indústria de beneficiamento de couro

A aplicação de técnicas de estudo de sistemas em ambientes industriais com grande concorrência, é cada vez mais significativa devido às modificações e flexibilidade de produção exigidas. A aplicação de técnicas de análise e ajustes de layouts são algumas destas técnicas que podem trazer resultados competitivos positivos. O presente trabalho descreve os tipos de layouts existentes, com suas aplicações, vantagens e desvantagens com a finalidade de analisar e propor melhorias em layouts de processo na indústria coureira. O trabalho enfoca ainda os principais pontos a serem considerados quando da criação de um novo layout ou do ajuste e/ou melhoria de um existente. Para tal, foi realizado um estudo de caso utilizando a técnica de Melhoria de Layout de Silveira (1998), com a aplicação do Planejamento Sistemático de Layout em um layout de processo do setor da Secagem, característico em uma indústria beneficiadora de couro. Os resultados obtidos traduzem o re-arranjo de seus postos de trabalho com redução do fluxo de material de acordo com a aproximação de postos com relações de afinidade. Essa alteração possibilitou uma melhor organização espacial dos postos de trabalho e um melhor controle da produção, através da separação natural dos lotes. A metodologia adotada pode ser utilizada como ferramenta de melhoria nos demais setores, tanto da própria empresa, como do mercado coureiro em geral.

Avaliação de um layout celular implementado : um estudo de caso em uma indústria de autopeças

Resumo não disponível.

Uma abordagem para projetos de layout industrial em sistemas de produção enxuta : um estudo de caso

Resumo não disponível.

Mudança de layout para melhoria de produtividade no setor de costura em uma indústria calçadista

Esta dissertação aborda a mudança entre os sistemas de linhas de produção para a manifatura celular nos setores de costura de uma empresa calçadista que atua principalmente no mercado exportador. O trabalho é baseado nos conceitos do Sistema Toyota de Produção (STP), e a motivação desta mudança foi a necessidade de melhorar os índices de desempenho dos setores de costura, principalmente sua produtividade, assim como buscar uma maior flexibilidade da força de trabalho. Neste trabalho são abordadas as modificações necessárias para a adaptação do novo sistema, uma comparação entre o desempenho das linhas de produção em relação às células de manufatura e uma pesquisa de opinião com os funcionários a respeito da mudança. Além dos ganhos de produtividade obtidos é importante salientar a satisfação das pessoas e a melhora do ambiente de trabalho que este novo sistema proporciona.

Influências da mudança de layout : uma análise das relações do indivíduo com o seu ambiente de trabalho

Contempla o estudo das relações entre o indivíduo e o seu ambiente de trabalho, realizada através de estudo conceitual sobre o tema, seguido da apresentação e análise de casos de implantação. de mudança no layout. O objetivo principal foi o de obter novas reflexões acerca da dimensão humana nas organizações, além de procurar contribuir com a construção de subsídios teóricos que permitam melhorar a qualidade dos elementos que compõem o espaço físico no qual o ser humano interage nas organizações. A dimensão humana é verificada como condição essencial ao direcionamento da pesquisa considerando sobretudo as necessidades, potencialidades e desejos do indivíduo - aqui visto como um ser integral e que está inserido em determinada cultura. Investigamos, ao final, as interações entre as pessoas e os espaços físicos nos quais desenvolvem o seu trabalho, nas suas implicações com os elementos deste ambiente, e com as atividades naquele espaço desenvolvidas

Otimização do layout de produção de um processo de pintura de ônibus

A aplicação de técnicas para o desenvolvimento de soluções para problemas existentes dentro dos setores produtivos tornam-se cada vez mais necessária, devido às constantes modificações tecnológicas, econômicas e sociais experimentadas pelas empresas. Dentre essas técnicas destaca-se o SLP (Systematic Layout Planning - Planejamento Sistemático de Layout), que traz resultados positivos na reestuturação de layouts fabris. No presente trabalho, apresentam-se diferentes opções de layouts, suas aplicações, vantagens e desvantagens, bem como sua utilização no contexto do SLP. Para tanto, realizou-se um estudo de caso utilizando o SLP Planejamento Sistemático de Layout em setor de pintura do ramo metal-mecânico. Os resultados obtidos revelam-se através do re-arranjo de postos de trabalho com redução no fluxo de linha de acordo com a aproximação de postos por afinidades e um melhor controle de produção, através de um melhor seqüênciamento da linha. Essa alteração também possibilitou uma melhor organização espacial dos pontos de trabalho e um incremento da capacidade produtiva dentro da empresa. A metologia adotada pode ser utilizada como ferramenta de melhoria nos demais setores, tanto da própria empresa, como de outras que se assemelham ao processo produtivo descrito neste estudo de caso.

Automatic layout generation of static CMOS circuits targeting delay and power

The evolution of integrated circuits technologies demands the development of new CAD tools. The traditional development of digital circuits at physical level is based in library of cells. These libraries of cells offer certain predictability of the electrical behavior of the design due to the previous characterization of the cells. Besides, different versions of each cell are required in such a way that delay and power consumption characteristics are taken into account, increasing the number of cells in a library. The automatic full custom layout generation is an alternative each time more important to cell based generation approaches. This strategy implements transistors and connections according patterns defined by algorithms. So, it is possible to implement any logic function avoiding the limitations of the library of cells. Tools of analysis and estimate must offer the predictability in automatic full custom layouts. These tools must be able to work with layout estimates and to generate information related to delay, power consumption and area occupation. This work includes the research of new methods of physical synthesis and the implementation of an automatic layout generation in which the cells are generated at the moment of the layout synthesis. The research investigates different strategies of elements disposition (transistors, contacts and connections) in a layout and their effects in the area occupation and circuit delay. The presented layout strategy applies delay optimization by the integration with a gate sizing technique. This is performed in such a way the folding method allows individual discrete sizing to transistors. The main characteristics of the proposed strategy are: power supply lines between rows, over the layout routing (channel routing is not used), circuit routing performed before layout generation and layout generation targeting delay reduction by the application of the sizing technique. The possibility to implement any logic function, without restrictions imposed by a library of cells, allows the circuit synthesis with optimization in the number of the transistors. This reduction in the number of transistors decreases the delay and power consumption, mainly the static power consumption in submicrometer circuits. Comparisons between the proposed strategy and other well-known methods are presented in such a way the proposed method is validated.

Sistemática para orientação do planejamento de layout com apoio de análise de decisão multicritério

A correta utilização do espaço físico de uma fábrica é fator importante para o seu bom funcionamento, já que estabelece a sua organização fundamental, bem como os padrões de fluxo de materiais e informações, com efeitos que se farão presentes no longo prazo. A fim de sistematizar um adequado planejamento de layout, métodos para planejamento do macro-espaço, como o SLP (Systematic Layout Planning – Planejamento Sistemático de Layout), podem auxiliar no desenvolvimento de alternativas de layout. Contudo, devido à geração de soluções sub-ótimas com benefícios e desvantagens diferentes, o processo decisório da melhor alternativa de layout torna-se crítico para garantir a eficiência e flexibilidade de empresas frente aos diferentes cenários de mercado. O objetivo principal desta dissertação é a utilização de ferramentas de apoio à decisão multicritério em sistemáticas de planejamento de layout. A metodologia de análise multicritério proposta foi colocada em prática na seleção de alternativas de layout em uma empresa do ramo automotivo, que necessita ampliar seu parque fabril de modo a possibilitar a incorporação de novos equipamentos e otimização do fluxo de materiais. Nove alternativas de macro-layout diferentes foram geradas sendo avaliada a melhor alternativa geral em relação a sete critérios de avaliação.

Uma análise de modelos quantitativos aplicados a solução de problemas de Plant - Layout

Este trabalho tem por objetivo reunir e analisar os modelos quantitativos mais comumente usados como suporte às atividades dos especialistas, responsáveis, nas empresas, pela consecução do melhor arranjo. Enfase especial é dispensada à análise dos modelos computacionais que, de fato, constitui a parte central da monografia. Não há qualquer pretensão de originalidade para os conceitos e para o material aqui apresentado.

Pose estimation of a humanoid robot using images from a mobile external camera

NOGUEIRA, Marcelo B. ; MEDEIROS, Adelardo A. D. ; ALSINA, Pablo J. Pose Estimation of a Humanoid Robot Using Images from an Mobile Extern Camera. In: IFAC WORKSHOP ON MULTIVEHICLE SYSTEMS, 2006, Salvador, BA. Anais... Salvador: MVS 2006, 2006.