937 resultados para Fractional-order control
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This study examined the food intake changes evoked by intracerebroventricular (icv) injection of a selective agonist (BRL37344, 2 and 20 nmol) or antagonist (SR59230A, 10 and 50 nmol) of β3-adrenergic receptors in 24-h fasted rats (adult male Wistar rats, 200-350 g, N = 6/treatment). The animals were also pretreated with saline icv (SAL) or SR59230A (50 nmol) followed by BRL37344 (20 nmol) or SAL in order to determine the selectivity of the effects evoked by BRL37344 on food intake or the selectivity of the effects evoked by SR59230A on risk assessment (RA) behavior. The highest dose of BRL37344 (N = 7) decreased food intake 1 h after the treatment (6.4 ± 0.5 g in SAL-treated vs 4.2 ± 0.8 g in drug-treated rats). While both doses of SR59230A failed to affect food intake (5.1 ± 1.1 g for 10 nmol and 6.0 ± 1.8 g for 50 nmol), this treatment reduced the RA frequency (number/30 min) (4 ± 2 for SAL-treated vs 1 ± 1 for 10 nmol and 0.5 ± 1 for 50 nmol SR59230A-treated rats), an ethological parameter related to anxiety. While pretreatment with SR59230A (7.0 ± 0.5 g) abolished the hypophagia induced by BRL37344 (3.6 ± 0.9 g), BRL37344 suppressed the reduction in RA frequency caused by SR59230A. These results show that the hypophagia caused by BRL37344 is selectively mediated by β3-adrenergic receptors within the central nervous system. Moreover, they suggest the involvement of these receptors in the control of anxiety.
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Royal jelly (RJ) is used as a revitalizing tonic. In order to avoid rejection to its acid taste, it is added to honey. There are regulations for honey and for royal jelly separately but not for the mixture. The objective of this work is, therefore, to verify if the same methods used for pure honey quality control can be used for honey mixed with royal jelly and also the presence of RJ through 10-HDA determination. The methods used were: moisture, reducing sugars, apparent sucrose, ash, hydroxymethylfurfural, insoluble solids, diastase activity, acidity and 10-HDA. Samples were prepared by adding 0-100% of RJ in honey. The results showed that the ash method was the only suitable one to all the samples. The acidity analysis (direct titration) was suitable to 0-30%RJ samples; the reducing sugar analysis was suitable to 0-20% RJ samples. Concerning moisture analysis the refractometric method is suitable to 0-10% RJ and the Infra Red method is suggested to be used for samples with more than 10% RJ. The methods for diastase activity, HMF, apparent sucrose and insoluble solids were inadequate for all samples with RJ. The presence of RJ in the samples was confirmed by the 10-HDA analyses.
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Mobile robots are capable of performing spatial displacement motions in different environments. This motions can be calculated based on sensorial data (autonomous robot) or given by an operator (tele operated robot). This thesis is focused on the latter providing the control architecture which bridges the tele operator and the robot’s locomotion system and end effectors. Such a task might prove overwhelming in cases where the robot comprises a wide variety of sensors and actuators hence a relatively new option was selected: Robot Operating System (ROS). The control system of a new robot will be sketched and tested in a simulation model using ROS together with Gazebo in order to determine the viability of such a system. The simulated model will be based on the projected shape and main features of the real machine. A stability analysis will be performed first theoretically and afterwards using the developed model. This thesis concluded that both the physical properties and the control architecture are feasible and stable settling up the ground for further work with the same robot.
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The aim of this Master’s thesis is to find out how should internal control be structured in a Finnish retail company in order to fulfil the requirements set out in the Finnish Corporate Governance Code and to be value adding for the company as well as to analyse the added value that a structured and centrally led internal control can provide for the case company. The underlying fundamental theoretical framework of the study essentially stems from the theory of the firm; the agent-principal problem is the primary motivator for internal control. Regulatory requirements determine the thresholds that the internal control of a company must reach. The research was carried out as a case study and methodically the study is qualitative and the empirical data gathering was conducted by interviews and by participant observation. The data gathered (processes, controls etc.) is used to understand the control environment of the company and to assess the current state of internal control. Deficiencies and other points of development identified are then discussed.
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Both learning and basic biological mechanisms have been shown to play a role in the control of protein int^e. It has previously been shown that rats can adapt their dietary selection patterns successfully in the face of changing macronutrient requirements and availability. In particular, it has been demonstrated that when access to dietary protein is restricted for a period of time, rats selectively increase their consumption of a proteincontaining diet when it becomes available. Furthermore, it has been shown that animals are able to associate various orosensory cues with a food's nutrient content. In addition to the role that learning plays in food intake, there are also various biological mechanisms that have been shown to be involved in the control of feeding behaviour. Numerous studies have documented that various hormones and neurotransmitter substances mediate food intake. One such hormone is growth hormone-releasing factor (GRF), a peptide that induces the release of growth hormone (GH) from the anterior pituitary gland. Recent research by Vaccarino and Dickson ( 1 994) suggests that GRF may stimulate food intake by acting as a neurotransmitter in the suprachiasmatic nucleus (SCN) and the adjacent medial preoptic area (MPOA). In particular, when GRF is injected directly into the SCN/MPOA, it has been shown to selectively enhance the intake of protein in both fooddeprived and sated rats. Thus, GRF may play a role in activating protein consumption generally, and when animals have a need for protein, GRF may serve to trigger proteinseeking behaviour. Although researchers have separately examined the role of learning and the central mechanisms involved in the control of protein selection, no one has yet attempted to bring together these two lines of study. Thus, the purpose of this study is to join these two parallel lines of research in order to further our understanding of mechanisms controlling protein selection. In order to ascertain the combined effects that GRF and learning have on protein intake several hypothesis were examined. One major hypothesis was that rats would successfully alter their dietary selection patterns in response to protein restriction. It was speculated that rats kept on a nutritionally complete maintenance diet (NCMD) would consume equal amount of the intermittently presented high protein conditioning diet (HPCD) and protein-free conditioning diet (PFCD). However, it was hypothesized that rats kept on a protein-free maintenance diet (PFMD) would selectively increase their intake of the HPCD. Another hypothesis was that rats would learn to associate a distinct marker flavour with the nutritional content of the diets. If an animal is able to make the association between a marker flavour and the nutrient content of the food, then it is hypothesized that they will consume more of a mixed diet (equal portion HPCD and PFCD) with the marker flavour that was previously paired with the HPCD (Mixednp-f) when kept on the PFMD. In addition, it was hypothesized that intracranial injection of GRF into the SCN/MPOA would result in a selective increase in HPCD as well as Mixednp-t consumption. Results demonstrated that rats did in fact selectively increase their consumption of the flavoured HPCD and Mixednp-f when kept on the NCMD. These findings indicate that the rats successfully learned about the nutrient content of the conditioning diets and were able to associate a distinct marker flavour with the nutrient content of the diets. However, the results failed to support previous findings that GRF increases protein intake. In contrast, the administration of GRF significantly reduced consumption of HPCD during the first hour of testing as compared to the no injection condition. In addition, no differences in the intake of the HPCD were found between the GRF and vehicle condition. Because GRF did not selectively increase HPCD consumption, it was not surprising that GRF also did not increase MixedHP-rintake. What was interesting was that administration of GRF and vehicle did not reduc^Mixednp-f consumption as it had decreased HPCD consumption.
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Forty-four bacteriophage isolates of Erwinia amy/ovora, the causal agent of fire blight, were collected from sites in and around the Niagara Region of Southern Ontario in the summer of 1998. Phages were isolated only from sites where fire blight was present. Thirty-seven of these phages were isolated from the soil surrounding infected trees, with the remainder isolated from aerial plant tissue samples. A mixture of six E. amy/ovora bacterial host strains was used to enrich field samples in order to avoid the selection bias of a single-host system. Molecular characterization of the phages with a combination of peR and restriction endonuclease digestions showed that six distinct phage types were isolated. Ten phage isolates related to the previously characterized E. amy/ovora phage PEa1 were isolated, with some divergence of molecular markers between phages isolated from different sites. The host ranges of the phages revealed that certain types were unable to efficiently lyse some E. amy/ovora strains, and that some types were able to lyse the epiphytic bacterium Pantoea agg/omerans. Biological control of E. amy/ovora by the bacteriophages was assessed in a bioassay using discs of immature pear fruit. Twenty-three phage isolates were able to significantly suppress the incidence of bacterial exudate on the pear disc surface. Quantification of the bacterial population remaining on the disc surface indicated that population reductions of up to 97% were obtainable by phage treatment, but that elimination of bacteria from the surface was not possible with this model system.
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The purpose of the study was to investigate the effect of a 16 session stickhandling and puck control (SPC) off-ice training intervention on SPC skills and wrist shot performance variables. Eighteen female collegiate ice hockey players participated in a crossover design training intervention, whereby players were randomly assigned to two groups. Each group completed 16 SPC training sessions in two conditions [normal vision (NV) and restricted vision (RV)]. Measures obtained after the training intervention revealed significant improvements in SPC skills and wrist shot accuracy. Order of training condition did not reach significance, meaning that SPC improvement occurred as a result of total training volume as opposed to order of training condition. However, overall changes in the RV-NV condition revealed consistently higher effect sizes, meaning a greater improvement in performance. Therefore, support can be provided for this technical approach to SPC training and an alternative method of challenging SPC skills.
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Cognitive control involves the ability to flexibly adjust cognitive processing in order to resist interference and promote goal-directed behaviour. Although frontal cortex is considered to be broadly involved in cognitive control, the mechanisms by which frontal brain areas implement control functions are unclear. Furthermore, aging is associated with reductions in the ability to implement control functions and questions remain as to whether unique cortical responses serve a compensatory role in maintaining maximal performance in later years. Described here are three studies in which electrophysiological data were recorded while participants performed modified versions of the standard Sternberg task. The goal was to determine how top-down control is implemented in younger adults and altered in aging. In study I, the effects of frequent stimulus repetition on the interference-related N450 were investigated in a Sternberg task with a small stimulus set (requiring extensive stimulus resampling) and a task with a large stimulus set (requiring no stimulus resampling).The data indicated that constant stimulus res amp ling required by employing small stimulus sets can undercut the effect of proactive interference on the N450. In study 2, younger and older adults were tested in a standard version of the Sternberg task to determine whether the unique frontal positivity, previously shown to predict memory impairment in older adults during a proactive interference task, would be associated with the improved performance when memory recognition could be aided by unambiguous stimulus familiarity. Here, results indicated that the frontal positivity was associated with poorer memory performance, replicating the effect observed in a more cognitively demanding task, and showing that stimulus familiarity does not mediate compensatory cortical activations in older adults. Although the frontal positivity could be interpreted to reflect maladaptive cortical activation, it may also reflect attempts at compensation that fail to fully ameliorate agerelated decline. Furthermore, the frontal positivity may be the result of older adults' reliance on late occurring, controlled processing in contrast to younger adults' ability to identify stimuli at very early stages of processing. In the final study, working memory load was manipulated in the proactive interference Sternberg task in order to investigate whether the N450 reflects simple interference detection, with little need for cognitive resources, or an active conflict resolution mechanism that requires executive resources to implement. Independent component analysis was used to isolate the effect of interference revealing that the canonical N450 was based on two dissociable cognitive control mechanisms: a left frontal negativity that reflects active interference resolution, , but requires executive resources to implement, and a right frontal negativity that reflects global response inhibition that can be relied on when executive resources are minimal but at the cost of a slowed response. Collectively, these studies advance understanding of the factors that influence younger and older adults' ability to satisfy goal-directed behavioural requirements in the face of interference and the effects of age-related cognitive decline.
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Accuracy at reporting a second-target (T2) is reduced if it is presented within approximately 500 ms of the first target (T1) – an attentional blink (AB). Early models explained the AB in terms of attentional limitations creating a processing bottleneck such that T2 processing would be impaired while T1 processing was ongoing. Theoretical models of the AB have more recently been expanded to include the role of cognitive control. In this dissertation I propose that cognitive control, defined as the optimization of information processing in order to achieve goals, is maladapted to the dual-task conditions of the AB task in that cognitive control optimizes the T1 goal, due to its temporal proximity, at the cost of T2. I start with the concept that the role of cognitive control is to serve goals, and that how goals are conceived of and the degree of motivation associated with those goals will determine whether cognitive control will create the condition that cause the AB. This leads to the hypothesis that electrophysiological measures of cognitive control and the degree of attentional investment resulting from cognitive control modulate the AB and explain individual differences in the AB. In a series of four studies feedback-related N2 amplitude, (reflecting individual differences in the strength of cognitive control), and event-related and resting alpha frequency oscillatory activity (reflecting degree of attentional investment), are used to explain both intra- and inter-individual variability in performance on the AB task. Results supported the hypothesis that stronger cognitive control and greater attentional investment are associated with larger AB magnitudes. Attentional investment, as measured by alpha frequency oscillations, and cognitive control, as measured by the feedback-related N2, did not relate to each other as hypothesized. It is proposed that instead of a measure of attentional investment alone, alpha frequency oscillatory activity actually reflects control over information processing over time, in other words the timing of attention. With this conceptualization, various aspects of cognitive control, either related to the management of goals (feedback-related N2) or the management of attention over time to meet goals, explain variability in the AB.
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In the early nineteenth century, a widespread outbreak of cholera occurred in continental Europe, eventually spreading to the British Isles. The disease subsequently spread to Canada as impoverished British immigrants seeking a better life arrived in the country. To help curb the spread of the disease, local Boards of Health were created.
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In the early nineteenth century, a widespread outbreak of cholera occurred in continental Europe, eventually spreading to the British Isles. The disease subsequently spread to Canada as impoverished British immigrants seeking a better life arrived in the country. To help curb the spread of the disease, local Boards of Health were created.
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Statistical tests in vector autoregressive (VAR) models are typically based on large-sample approximations, involving the use of asymptotic distributions or bootstrap techniques. After documenting that such methods can be very misleading even with fairly large samples, especially when the number of lags or the number of equations is not small, we propose a general simulation-based technique that allows one to control completely the level of tests in parametric VAR models. In particular, we show that maximized Monte Carlo tests [Dufour (2002)] can provide provably exact tests for such models, whether they are stationary or integrated. Applications to order selection and causality testing are considered as special cases. The technique developed is applied to quarterly and monthly VAR models of the U.S. economy, comprising income, money, interest rates and prices, over the period 1965-1996.
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Cancer du poumon associé à l’exposition au nickel, au chrome VI et au cadmium dans le milieu de travail utilisant deux études populationnelles cas-témoins à Montréal. Au début des années 1990, le nickel, le chrome VI et le cadmium ont été classés en tant qu’agents cancérigènes de classe 1 par le CIRC (Centre International de Recherche sur le Cancer). Cependant, les résultats des études ayant permis la classification de ces métaux n’ont pas toujours été reproduits, et d’importantes questions demeurent quant aux effets de ces métaux à de faibles niveaux d’exposition. Un plus grand nombre de recherches empiriques est donc nécessaire afin de réaffirmer la cancérogénicité de ces agents, et d’identifier les circonstances dans lesquelles ils peuvent être néfastes. L'objectif de cette étude était d'explorer la relation entre l’exposition à un des métaux (soit le nickel, le chrome VI, ou le cadmium) et les risques subséquents de développer un cancer du poumon chez des travailleurs provenant de différents milieux de travail qui sont exposés à ces métaux à de différents degrés. Deux études cas-témoins de base populationnelle menées à Montréal ont fourni les données nécessaires pour examiner la cancérogénicité de ces métaux. La première étude était menée entre 1979 et 1986 chez des hommes âgés de 35 à 70 ans ayant un cancer dans l’un de 19 sites anatomiques de cancer sélectionnés. La seconde étude était menée entre 1996 et 2001 chez des hommes et des femmes âgés de 35 à 75 ans, avec un diagnostic de tumeur maligne au poumon. Dans ces deux études, les cas ont été recensés dans tous les hôpitaux de l'île de Montréal, tandis que les contrôles populationnels appariés par âge et stratifiés par sexe, ont été sélectionnés des listes électorales. Une entrevue avec chaque sujet a permis d'obtenir un historique d'emploi détaillé ainsi que des informations précises sur les facteurs de risques socio-économiques et personnels. Les descriptions de poste ont été évaluées par une équipe d'experts chimistes et hygiénistes afin de déterminer si le sujet a été exposé à chaque agent, et pour mesurer à la fois la concentration et la durée de chaque exposition, ainsi que l’exposition cumulative tout au long de la vie de chaque participant. Pour déterminer si une exposition à l’un des trois métaux en cause était associée à une augmentation de l'incidence du cancer du poumon, des données ont été analysées par régression logistique : des ajustements ont été effectués pour des facteurs de confusion pertinents incluant un historique détaillé du tabagisme. Des mesures catégoriques d'exposition cumulée ont été également analysées, ainsi que la modification des effets par le tabagisme. Les deux études ont été analysées séparément, puis par la suite combinées afin d'augmenter la puissance statistique. Les niveaux d'exposition mesurés dans cette population ne semblaient pas poser un excès de risque de cancer du poumon pour les travailleurs exposés au chrome VI. Cependant, ceux qui ont été exposés au nickel ont subi une augmentation significative du risque, et ce, quel que soit leur niveau d'exposition. Le risque de développer un cancer du poumon suite à une exposition au cadmium était élevé, mais pas de manière significative. Pour chacun des trois métaux, le risque de cancer du poumon était très élevé parmi les non-fumeurs, mais pas parmi les fumeurs. L’effet combiné du tabagisme et de l’exposition aux métaux était compatible avec un excès de risque additif. Cependant, les intervalles de confiance dans cette étude tendaient à être larges, et une faiblesse de puissance statistique peut limiter l’interprétation de certains résultats. Cette étude est unique dans la mesure où elle a fourni des preuves empiriques sur les risques de développer le cancer du poumon liés aux faibles niveaux d’exposition au nickel, au chrome VI, ou au cadmium provenant de divers contextes de travail. Dans la plupart des autres études, la majorité des expositions pertinentes n’ont pas été bien contrôlées. À l'inverse, cette étude a bénéficié de la collecte et de la disponibilité d'information détaillée concernant le tabagisme et d’autres facteurs de risque. Les résultats de cette étude ont d'importantes conséquences pour la santé publique, tant au niveau de la détermination des risques pour les travailleurs actuellement exposés à ces métaux, qu'au niveau de l’évaluation des risques pour la population en général, elle-même exposée à ces métaux par le biais de la pollution et de la fumée de cigarette. Cette analyse contribuera fort probablement à une réévaluation par le CIRC de la cancérogénicité de ces métaux. L'exploration de la relation entre les risques de cancer du poumon et l'exposition au nickel, au chrome VI et au cadmium est donc opportune et pertinente.
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Contexte. Les études cas-témoins sont très fréquemment utilisées par les épidémiologistes pour évaluer l’impact de certaines expositions sur une maladie particulière. Ces expositions peuvent être représentées par plusieurs variables dépendant du temps, et de nouvelles méthodes sont nécessaires pour estimer de manière précise leurs effets. En effet, la régression logistique qui est la méthode conventionnelle pour analyser les données cas-témoins ne tient pas directement compte des changements de valeurs des covariables au cours du temps. Par opposition, les méthodes d’analyse des données de survie telles que le modèle de Cox à risques instantanés proportionnels peuvent directement incorporer des covariables dépendant du temps représentant les histoires individuelles d’exposition. Cependant, cela nécessite de manipuler les ensembles de sujets à risque avec précaution à cause du sur-échantillonnage des cas, en comparaison avec les témoins, dans les études cas-témoins. Comme montré dans une étude de simulation précédente, la définition optimale des ensembles de sujets à risque pour l’analyse des données cas-témoins reste encore à être élucidée, et à être étudiée dans le cas des variables dépendant du temps. Objectif: L’objectif général est de proposer et d’étudier de nouvelles versions du modèle de Cox pour estimer l’impact d’expositions variant dans le temps dans les études cas-témoins, et de les appliquer à des données réelles cas-témoins sur le cancer du poumon et le tabac. Méthodes. J’ai identifié de nouvelles définitions d’ensemble de sujets à risque, potentiellement optimales (le Weighted Cox model and le Simple weighted Cox model), dans lesquelles différentes pondérations ont été affectées aux cas et aux témoins, afin de refléter les proportions de cas et de non cas dans la population source. Les propriétés des estimateurs des effets d’exposition ont été étudiées par simulation. Différents aspects d’exposition ont été générés (intensité, durée, valeur cumulée d’exposition). Les données cas-témoins générées ont été ensuite analysées avec différentes versions du modèle de Cox, incluant les définitions anciennes et nouvelles des ensembles de sujets à risque, ainsi qu’avec la régression logistique conventionnelle, à des fins de comparaison. Les différents modèles de régression ont ensuite été appliqués sur des données réelles cas-témoins sur le cancer du poumon. Les estimations des effets de différentes variables de tabac, obtenues avec les différentes méthodes, ont été comparées entre elles, et comparées aux résultats des simulations. Résultats. Les résultats des simulations montrent que les estimations des nouveaux modèles de Cox pondérés proposés, surtout celles du Weighted Cox model, sont bien moins biaisées que les estimations des modèles de Cox existants qui incluent ou excluent simplement les futurs cas de chaque ensemble de sujets à risque. De plus, les estimations du Weighted Cox model étaient légèrement, mais systématiquement, moins biaisées que celles de la régression logistique. L’application aux données réelles montre de plus grandes différences entre les estimations de la régression logistique et des modèles de Cox pondérés, pour quelques variables de tabac dépendant du temps. Conclusions. Les résultats suggèrent que le nouveau modèle de Cox pondéré propose pourrait être une alternative intéressante au modèle de régression logistique, pour estimer les effets d’expositions dépendant du temps dans les études cas-témoins
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L'être humain utilise trois systèmes sensoriels distincts pour réguler le maintien de la station debout: la somesthésie, le système vestibulaire, et le système visuel. Le rôle de la vision dans la régulation posturale demeure peu connu, notamment sa variabilité en fonction de l'âge, du type développemental, et des atteintes neurologiques. Dans notre travail, la régulation posturale induite visuellement a été évaluée chez des participants au développement et vieillissement normaux âgés de 5-85 ans, chez des individus autistes (développement atypique) âgés de 12-33 ans, ainsi que chez des enfants entre 9-18 ans ayant subi un TCC léger. À cet effet, la réactivité posturale des participants en réponse à un tunnel virtuel entièrement immersif, se mouvant à trois niveaux de vélocité, a été mesurée; des conditions contrôles, où le tunnel était statique ou absent, ont été incluses. Les résultats montrent que la réactivité (i.e. instabilité) posturale induite visuellement est plus élevée chez les jeunes enfants; ensuite, elle s'atténue pour rejoindre des valeurs adultes vers 16-19 ans et augmente de façon linéaire en fonction de l'âge après 45 ans jusqu'à redevenir élevée vers 60 ans. De plus, à la plus haute vélocité du tunnel, les plus jeunes participants autistes ont manifesté significativement moins de réactivité posturale comparativement à leurs contrôles; cette différence n'était pas présente chez des participants plus âgés (16-33 ans). Enfin, les enfants ayant subi un TCC léger, et qui étaient initialement modérément symptomatiques, ont montré un niveau plus élevé d'instabilité posturale induite visuellement que les contrôles, et ce jusqu'à 12 semaines post-trauma malgré le fait que la majorité d'entre eux (89%) n'étaient plus symptomatiques à ce stade. En somme, cela suggère la présence d'une importante période de transition dans la maturation des systèmes sous-tendant l'intégration sensorimotrice impliquée dans le contrôle postural vers l'âge de 16 ans, et d'autres changements sensorimoteurs vers l'âge de 60 ans; cette sur-dépendance visuelle pour la régulation posturale chez les enfants et les aînés pourrait guider l'aménagement d'espaces et l'élaboration d'activités ajustés à l'âge des individus. De plus, le fait que l'hypo-réactivité posturale aux informations visuelles chez les autistes dépende des caractéristiques de l'environnement visuel et de l'âge chronologique, affine notre compréhension des anomalies sensorielles propres à l'autisme. Par ailleurs, le fait que les enfants ayant subi un TCC léger montrent des anomalies posturales jusqu'à 3 mois post-trauma, malgré une diminution significative des symptômes rapportés, pourrait être relié à une altération du traitement de l'information visuelle dynamique et pourrait avoir des implications quant à la gestion clinique des patients aux prises avec un TCC léger, puisque la résolution des symptômes est actuellement le principal critère utilisé pour la prise de décision quant au retour aux activités. Enfin, les résultats obtenus chez une population à développement atypique (autisme) et une population avec atteinte neurologique dite transitoire (TCC léger), contribuent non seulement à une meilleure compréhension des mécanismes d'intégration sensorimotrice sous-tendant le contrôle postural mais pourraient aussi servir comme marqueurs sensibles et spécifiques de dysfonction chez ces populations. Mots-clés : posture, équilibre, vision, développement/vieillissement sensorimoteur, autisme, TCC léger symptomatique, réalité virtuelle.