Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

Variación florística de especies arbóreas a escala local en un bosque de tierra firme en la Amazonia colombiana

El presente estudio se llevó a cabo en cinco hectáreas de una parcela permanente establecida en el Parque Nacional Amacayacu, Amazonia colombiana. En éste, se evaluó el efecto de la variación ambiental y la configuración espacial sobre los patrones florísticos de las especies arbóreas (DAP>10 cm) a escala local en un bosque de tierra firme. Se estudió la variación florística y ambiental en cuadrantes de 20x20 m. Adicionalmente, se consideraron diferentes categorías de abundancia (total, alta, media y baja). Se utilizó el Análisis de Correspondencia Linealizado y el Análisis de Correspondencia Canónica, seguido de una partición de la variación, para cuantificar la magnitud a la cual el ambiente y la limitación en dispersión determinan la variación florística. La fracción espacial, representando procesos de autocorrelación como la limitación en dispersión, se analizó mediante dos métodos: Asumiendo un polinomio de tercer grado y por el método de Coordenadas Principales de Matrices Vecinas (PCNM). La diversidad beta de la parcela fue baja. El PCNM aparece como el método de análisis más apropiado para estudios a esta escala. Las diferencias florísticas explicadas a lo largo de la parcela de 5-ha fueron principalmente asociadas con procesos biológicos como la limitación en dispersión. La mayor parte de la variación florística, no obstante, no fue explicada por las variables ambientales o espaciales consideradas. En conclusión, estos resultados sugieren que procesos aleatorios son determinantes esenciales de la variación espacial de las especies arbóreas a escala local en tierra firme en los bosques en el Parque Nacional Amacayacu.

Local non-negative initial data scalar characterization of the Kerr solution

For any vacuum initial data set, we define a local, non-negative scalar quantity which vanishes at every point of the data hypersurface if and only if the data are Kerr initial data. Our scalar quantity only depends on the quantities used to construct the vacuum initial data set which are the Riemannian metric defined on the initial data hypersurface and a symmetric tensor which plays the role of the second fundamental form of the embedded initial data hypersurface. The dependency is algorithmic in the sense that given the initial data one can compute the scalar quantity by algebraic and differential manipulations, being thus suitable for an implementation in a numerical code. The scalar could also be useful in studies of the non-linear stability of the Kerr solution because it serves to measure the deviation of a vacuum initial data set from the Kerr initial data in a local and algorithmic way.

Analysis of a Local HIV-1 Epidemic in Portugal Highlights Established Transmission of non-B and -G Subtypes

Existing data supports Portugal as the Western Europe country with highest HIV-1 subtype diversity. However, detailed phylogenetic studies of Portuguese HIV-1 epidemics are still scarce. Thus, our main goal was to analyze the phylodynamics of a local HIV-1 infection in the Portuguese region of Minho. Molecular epidemiological analysis was applied to data from 289 HIV-1 infected individuals followed in the reference Hospital of the province of Minho, Portugal, in which isolated viruses had been sequenced between 2000 and 2012. Viruses of the G (29.1%) and B (27.0%) subtypes were the most frequent, followed by recombinant forms (17.6%), C (14.5%), F1 (7.3%) and A1 (4.2%) subtypes. Multinomial logistic regression revealed that the odds of being infected with A1 and F1 subtype increased over the years when compared with B, G, C or recombinant viruses. As expected, polyphyletic patterns suggesting multiple and old introductions of subtypes B and G were found. However, transmission clusters of non-B and -G viruses among native individuals were also found with the dates of the most recent common ancestor estimated to the early 2000s. Our study supports that the HIV-1 subtype diversity in the Portuguese region of Minho is high and has been increasing in a manner that is apparently driven by factors other than immigration and international travel. Infections with A1 and F1 viruses in the region of Minho are becoming established and were mainly found in sexually transmitted clusters, reinforcing the need for more efficacious control measures targeting this infection route.

Oportunidades de negócio e desenvolvimento económico local em territórios do interior: setores de investimento prioritário em Montalegre

(CO)EMPREENDE-Programa de Empreededorismo

O reforço da democracia local no âmbito da reforma da administração autárquica

Dissertação de mestrado em Direito das Autarquias Locais

Global and local coordinates

This chapter described the global and local coordinate systems utilized in the formulation of spatial multibody systems. Global coordinate system is considered in the present work to denote the inertia frame. Additionally, body-fixed coordinate systems, also called local coordinate systems, are utilized to describe local properties of points that belong to a particular body. Furthermore, the process of transforming local coordinates into global coordinates is characterized by considering a transformation matrix. In the present work, Cartesian coordinates are utilized to locate the center of mass of each rigid body, as well as the location of any point that belongs to a body.

Transferência de conhecimento da formação para o local de trabalho: um estudo de caso misto exploratório

Dissertação de mestrado integrado em Psicologia

Designation of natural monuments by the local administration: the example of Viana do Castelo municipality and its engagement with geoconservation (NW Portugal)

"First online: 11 April 2016"

Risco em Saúde e Políticas Sociais:a Intervenção do Serviço Social Local na promoção do Acesso à Saúde.

Dissertação de Mestrado em Sociedade, Risco e Saúde

Enlaces – Construcción del Espacio Iberoamericano del Conocimiento (Espacio de Educación Superior y de Investigación en América Latina y el Caribe)

Las condiciones de desventaja creciente que presenta América latina y el Caribe frente a los países desarrollados, tienen su origen –entre otras causas- en la escasa producción de conocimientos científicos. Paradójicamente, las Universidades y las instituciones de educación superior son, por medio de la docencia, la investigación y la extensión, las fuentes más importantes de generación y producción de conocimiento, en pos de una cultura democrática, una ciudadanía global, la defensa de los derechos humanos, el respeto al medio ambiente, la tolerancia, la paz. En otras palabras, para el desarrollo sustentable. En 1999, mediante la Declaración de Bolonia, comienza un proceso de convergencia regional educativa. Estas bases se plasman en la construcción de un Espacio Europeo de Educación Superior que adquirirá vigencia plena a partir del año 2010. Esta nueva estructura se ha convertido en un referente mundial. Persigue facilitar un efectivo cambio hacia modelos académicos que fomenten la movilidad, transferencia de créditos, enseñanza centrada en el aprendizaje y competencias, asimilación de las prácticas y estrategias de aseguramiento de la calidad. Además, se desarrollan innovadoras políticas, estrategias conjuntas y desafíos como la aplicación del aprendizaje permanente. Ante esta realidad entre América latina y Europa, las Universidades latinoamericanas deberían concentrarse en la construcción de un Espacio Común de Educación Superior y de Investigación en Latinoamérica y el Caribe (que en el marco de este proyecto identificaremos con la denominación “ENLACES”), cuya construcción debería estar basada en acuerdos políticos y académicos, en estrategias operativas, y en el fomento masivo de la ciencia y sus actores. Se debería fortalecer la cooperación interuniversitaria Europa-Iberoamérica, y fomentar la reflexión y el análisis crítico de las ventajas del establecimiento de dicho Espacio, ya que se requiere discutir e investigar acerca de las fortalezas y las debilidades del Espacio Europeo de Educación Superior, para, desde él, aportar elementos al diseño y a la construcción de un posible Espacio Latinoamericano y del Caribe de Educación Superior.

Identidades políticas e integración social: la construcción y fragmentación del espacio político en la Argentina del siglo XX

El objetivo del proyecto es indagar la vinculación entre los procesos de constitución de identidades públicas, su papel en la generación de espacios políticos y la afinidad que estos procesos guardan con la conformación de distintas formas institucionales en la República Argentina entre 1912 y 2003. Entendemos a los espacios políticos definidos por las instituciones constitutivas de un sistema político y por las estrategias políticas que articulan y definen sus límites. El estudio se desarrollará en tres dimensiones. La primera es la del análisis estrictamente identitario que atiende a los mecanismos de homogenización y diferenciación que delimitan a las identidades políticas. La segunda dimensión, a la que llamaremos político-institucional, remite a la sedimentación de rutinas de interacción que conforman a las instituciones políticas. Finalmente, una tercera dimensión analítica toma cuerpo en la intersección de las dos anteriores: nos referimos a las formas de constitución del lazo político que fueron delimitando los marcos de integración social y los patrones de relación entre estructuras de autoridad y acción social en el largo período explorado. En este sentido nuestra hipótesis de trabajo es que el populismo implicó un proceso de homogenización del espacio político cuya fragmentación no es ajena a la progresiva estabilización de la democracia liberal. Los procesos de homogenización y fragmentación serán tratados en dos niveles: político y social

Infecciones conjuntivales crónicas o recurrentes: Análisis de la inmunidad local y sistémica y su relación con parámetros nutricionales y de estrés

El sistema inmune del huésped dirige a los linfocitos T cooperadores o helper (Th) activados a madurar hacia linfocitos Th1 o Th 2 según el antígeno específico estimulante. Los linfocitos Th1 son responsables de estimular la respuesta inmune celular e inducir el cambio del isotipo de las inmunoglobulinas (Ig) de los linfocitos B hacia la síntesis de IgG1 e IgG3. En contraste, los linfocitos Th2 inducen respuesta humoral con cambio de isotipo de las Igs a la producción de IgE e IgG4, isotipos involucrados en la respuesta alérgica y con mínimo rol en la defensa contra microorganismos. Las inflamaciones crónicas de la mucosa ocular pueden ser causadas por alergias, infecciones, traumatismos o mixtas. En estudios previos en niños de 3 a 5 meses de edad con infecciones conjuntivales crónicas o recurrentes y asociadas a dacrioestenosis congénita hemos determinado que los procesos infecciosos inducen una respuesta hacia isotipos de Igs mediados por linfocitos Th2 (IgE e IgG4) no protectivos y asociados con alergia. En adultos, una minoría de los casos de inflamaciones conjuntivales crónicas o recurrentes se asocian con niveles elevados de IgE en lágrimas, presencia de eosinófilos en la citología conjuntival y diagnóstico clínico de alergia. Sin embargo, la mayoría de los pacientes que manifiestan esta enfermedad no tienen diagnóstico clínico de alergia pero muestran niveles bajos de IgE e IgG en lágrimas, ausencia de eosinófilos y presencia de microorganismos en sus conjuntivas. En base a estos hallazgos surge el interrogante respecto a ¿cuál es el motivo de los niveles bajos de IgE en la respuesta inmune local a estos patógenos que en forma crónica y recurrente agreden las conjuntivas de estos pacientes? Y ¿por qué la respuesta de IgG en baja concentración no los defiende? Por lo expuesto, el presente proyecto tiene como objetivo evaluar la inmunidad inespecífica sistémica y la específica de la superficie ocular de pacientes adultos con infecciones conjuntivales crónicas o recurrentes para caracterizar la respuesta de linfocitos Th1/Th2. Además, analizar el efecto del estrés y deficiencias nutricionales sobre la respuesta inmune local y sistémica. Estos estudios permitirán determinar modificaciones de la inmunidad ocular y caracterizar el perfil de la respuesta inmune. La identificación del tipo de respuesta inmune afectada permitirá la detección de pacientes con predisposición a esta patología y por ello, ayudar a prevenir y en algunos casos, a revertir este proceso recurrente; lo que constituirá un valioso aporte a programas de prevención de enfermedades oculares.

El rol de la práctica profesional y de la enseñanza académica en torno a la concepción, construcción y uso del Espacio Público. Caso ciudad de Córdoba

(Castells 1997) El Espacio Público (EP) supone un uso social colectivo y de multifuncionalidad (…) la calidad del EP se evalúa por la intensidad y la calidad de las relaciones sociales que facilita debido a su fuerza mixturante de grupos y por su capacidad de estimular la identificación simbólica, la expresión y las integraciones culturales. La realidad muestra discontinuidades generando espacios intersticiales, residuales, alejados de la participación. El EP está integrado por calles, veredas, carreteras, espacios residuales, parques y plazas, siendo los dos últimos los que usualmente se diseñan, descuidando otro tipo de espacio que suponga un uso social colectivo. Con este enfoque la enseñanza del EP no existe, sino que tales espacios aparecen como espacios remanentes de una práctica académica centrada en la producción de objetos. Esta práctica se ve condicionada por la tendencia a la zonificación urbana y a la cultura de la imagen, que se basa en el diseño objetual, situación agravada por los medios gráficos, Ntics y normativas, apareciendo obras imponentes sin contextualizar. El diseño del EP queda afectado por la enseñanza, sin adecuarse a los nuevos modos de apropiación espacial, sin flexibilizarse a los intereses, sin dar una respuesta adecuada que comulgue entre las necesidades y las demandas. Tema: Evaluar la existencia de la brecha entre la práctica profesional (PP) y la enseñanza académica en torno a la concepción y construcción del EP y su incidencia en el uso y resignificación que los ciudadanos hacen del mismo. Hipótesis: -En la PP y en la enseñanza académica el EP comienza a ser pensado y diseñado desde lo objetual y no desde las prácticas sociales. –Los EP son “construidos” a partir de los usos y la apropiación que los ciudadanos hacen de ellos y no sólo desde la concepción disciplinar y la PP -Las representaciones que el ciudadano posee del EP no siempre coinciden con las representaciones propias de la enseñanza ni con las de la PP. Los objetivos: -Analizar la vinculación entre la arquitectura proposicional y la de producción en la concepción y realización del EP -Reflexionar sobre la posible articulación entre el corpus profesional, académico y social. -Reconocer la incidencia de las prácticas sociales en la apropiación, usos y resignificación del EP. La metodología a seguir es cualitativa. Los resultados esperados se basan en el análisis, diagnóstico y prognosis del tema problema y la verificación de las hipótesis planteadas, evaluando modos de uso, grados de apropiación e identificación simbólica, etc., la elaboración de guías de estudio y trabajos prácticos para la cátedra en la enseñanza del diseño, la publicación de producciones teóricas y prácticas y presentar líneas de acción en Congresos. El alcance principal del proyecto es el de acercar los procesos académicos de diseño urbano a las necesidades imperantes y prácticas sociales para las cuales aquellos están destinados y abrir líneas de reflexión en torno a la Práctica Profesional del Espacio Público.

Hábitat Urbano: accesibilidad para todos. El sistema de movimiento para una mejor calidad de vida en el espacio público. Estudio de casos internacionales aplicables a nuestra realidad

La finalidad de esta investigación es aportar premisas para el diseño y reestructuración de los sistemas de movilidad que lleve a la cualificación del hábitat urbano. Busca identificar factores problemas que son comunes en distintas ciudades de Latinoamérica. La investigación se estructura en 3 etapas: - La primera consiste en el estudio y análisis de casos paradigmáticos en el ámbito nacional e internacional para la conformación de la plataforma teórica de trabajo. - La segunda, tomando como caso de estudio un sector en particular, será vista desde dos miradas: La actual sumada a una futura de carácter propositivo. - La tercera, de síntesis, permitirá establecer pautas para la elaboración de lineamientos para ser aplicables a un sistema de movilidad urbana desde parámetros ambientales.