Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Impacto do aterro controlado Morro do Céu na atmosfera

O principal objetivo deste estudo é estimar o alcance dos poluentes emitidos pelo Aterro Controlado do Morro do Céu (ACMC), localizado em Niterói e as possíveis áreas afetadas. Utilizou-se um modelo matemático para o estudo do transporte e difusão dos poluentes que fornece a concentração nas vizinhanças, a partir dos dados de emissões, meteorológicos e topográficos. Foram analisados e tratados os dados meteorológicos e a topografia da região de alcance da pluma. As amostras foram coletadas por uma bomba de ar a uma vazão de 500 mL min-1 por um período de 10 min, em dois dias e horários diferentes. A câmara de fluxo empregada foi de 30 L e de PVC, no formato cilíndrico, cuja boca foi emborcada no solo por 5 cm e a amostragem realizada por uma válvula posicionada no fundo. Foram empregados como meios de amostragem cartuchos de carvão ativo de leito duplo e as análises químicas foram realizadas por cromatografia de fase gasosa com detecção por ionização na chama. Os resultados encontrados indicam que o ACMC pode conter quantidade significativa de vários compostos químicos, principalmente compostos orgânicos voláteis, impactando a vegetação, prejudicando a saúde e a qualidade de vida da população do seu entorno. Foram obtidos valores de compostos orgânicos voláteis acima de 400 g m-3 a menos que 500 m do ACMC. Considerando que o ACMC não será desativado em um tempo próximo, creches, escolas e postos de saúde devem ser deslocados para uma área onde o impacto dos poluentes atmosféricos seja menor, contribuindo para a melhoria da qualidade de vida da população

Eficácia do treinamento físico virtual na dor lombar crônica inespecífica, equilíbrio corporal, autonomia funcional e humor de idosas: experimento controlado, randomizado e duplo cego

Atualmente novos métodos de exercício físico vêm sendo pesquisados no campo da promoção da saúde, prevenção e tratamento de doenças. Uma estratégia inovadora e com expressiva aceitação no meio científico é a utilização da tecnologia de realidade virtual nas sessões terapêuticas para pessoas com distúrbios neurológicos e treinamento preventivo contra quedas em idosos, apresentando resultados promissores, motivando novos desenhos de estudos nessa área, porém com indivíduos de características clínicas diferenciadas. O objetivo da presente dissertação é abordar a tecnologia de realidade virtual, assim como seus dispositivos, na avaliação do equilíbrio corporal e treinamento de idosos. O artigo de confiabilidade da medida faz uma abordagem inovadora da medida quantitativa da estabilidade corporal, sendo esta avaliada por um instrumento de baixo custo e validado em relação ao padrão-ouro. Nesse artigo concluiu-se que o instrumento testado apresenta confiabilidade. O experimento controlado e randomizado com duplo cegamento é apresentado no formato de artigo original, contendo um resumo, introdução, finalizada pelo objetivo do estudo, que esclarece o que será estudado; depois segue a parte de materiais e métodos que descreve a amostra, as intervenções, as avaliações das respostas dos participantes e a análise dos dados, mostrando como foi realizado o estudo; seguido dos resultados, discussão, conclusão e referências. Nesse experimento concluiu-se que o treinamento com realidade virtual foi capaz de melhorar a autonomia funcional de idosas para sentar.

Estudo e desenvolvimento de modelo de dispositivo controlado por temperatura no contexto de eficiência energética: potencial de aplicação para DSR-SF

Dissertação para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Energia

Avaliação do impacto do fogo controlado na vulnerabilidade dos solos florestais – uma contribuição

A floresta portuguesa constitui um dos pilares do desenvolvimento económico e social do País e enfrenta dificuldades de gestão face à incerteza associada à sanidade florestal, à economia do futuro e ao clima. A sustentabilidade dos recursos florestais requer, entre outras acções, medidas de preservação dos georecursos e de garantia da diversidade biológica e da fruição estética das florestas. Na floresta, o fogo é um fenómeno ecológico natural. Contudo, a maioria dos incêndios florestais que ocorrem anualmente em Portugal possuem uma natureza antropogénica inequívoca, não só pela origem das ignições mas também pela natureza do coberto vegetal, fortemente determinado pela intervenção humana. As consequências ambientais que se verificam após a ocorrência de um incêndio são indesejáveis reflectem-se em prejuízos nos solos até então protegidos pelo coberto florestal.

Ensaios preliminares para caracterização de um solo sujeito a fogo controlado

No presente trabalho são apresentados os resultados obtidos num estudo realizado na região do Norte de Portugal, onde uma equipa multidisciplinar, em estreita cooperação com a Autoridade Florestal Nacional, estudou as variações de pH e teores de humidade e matéria natural orgânica do solo antes e após a execução de um fogo controlado. Foi avaliada também a evolução destes parâmetros nos 90 dias seguintes após a queimada no sentido de estudar o nível de recuperação natural dos solos. Deste estudo foi possível concluir-se que o fogo controlado causou um aumento do pH do solo e uma redução no teor de humidade. Relativamente à recuperação natural dos solos, foi verificada uma recuperação parcial das características do solo não se tendo atingido, ao fim de 90 dias, os valores observados antes da acção do fogo. Os trabalhos de monitorização/ avaliação prosseguirão com periodicidade trimestral.

Efeitos do fogo controlado no solo na sequência de uma queima experimental: resultados preliminaries

Os impactes dos incêndios florestais são múltiplos (económicos, humanos, paisagísticos, sociais e ambientais - nas árvores; na vegetação arbustiva, subarbustiva e herbácea; no solo, nos organismos do solo; nas aves e mamíferos; no ar; na água; ... - ) e complexos (diretos, indiretos, cumulativos, imediatos, subsequentes, ...), dependendo, segundo Macedo e Sardinha (1993), de fatores tão variados como a grandeza, a intensidade, a época, a duração e a frequência dos incêndios, as dimensões e composição dos povoamentos; volume, concentração, distribuição e características do combustível; natureza e características do solo, ..., sendo que um dos impactes mais significativos, no nosso país, se verifica nos solos (propriedades físicas e químicas, consequências hidrológicas e erosivas, hidrofobicidade, ...). Com esta comunicação pretende-se apresentar e discutir a queima experimental realizada em maio de 2014 em Santo Tirso, num eucaliptal, com o objetivo de reduzir o combustível, a qual resultou de uma cooperação entre a Universidade do Minho e a Camara Municipal de Santo Tirso e que visa estudar dos efeitos deste tipo de fogo no solo, bem como apresentar e discutir os primeiros resultados da referida queima.

Retificador trifásico controlado com fator de potência quase unitário

Dissertação de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica Ramo Automação e Eletrónica Industrial

A aquisição de vocabulário na aula de ELE. O caso dos alunos nativos de português

Relatório de estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de mestre em Ensino de Português e de Língua Estrangeira (espanhol) no 3º ciclo do Ensino Básico e no Ensino Secundário

Vocabulário de base no ensino primário em Angola

O nosso trabalho tem como objectivo apresentar uma organização de um Vocabulário de Base no Ensino Primário em Angola, numa perspectiva de ensino e aprendizagem do Português, em contexto angolano, com vista à contribuição e melhoria das estratégias do ensino e aprendizagem do vocabulário, não só em sala de aula, como também a sua aplicação em materiais didácticos, como em dicionários de aprendizagem. Apresentámos, de uma forma sucinta, a organização e o contexto de desenvolvimento dos Sistema de Educação de Angola, com a finalidade de fazer um enquadramento dos planos de estudo do Ensino Primário. Foram importantes as abordagens sobre os conceitos básicos de Lexicologia, Lexicografia, léxico, cultura, vocabulário, Lexicultura. Usámos o software Hyperbase como metodologia para o levantamento, selecção e organização dos vocábulos nos manuais escolares. O software serviu para análise dos dados dos textos, de modo a propor um dicionário de aprendizagem, conforme o modelo apresentado no final do trabalho.

Notas sobre cultivo de los lenguados Paralichthys adspersus y Etropus ectenes en ambiente controlado

Determina la factibilidad del cultivo del recurso lenguado en ambiente controlado, dando como resultado que es posible el cultivo de esta especie, en especial de P. adspersus, que se adapta fácilmente al cautiverio y a las condiciones abióticas del medio, en comparación al recurso E. ectenes.

Experiencias en sistema controlado para la obtención de semillas de concha de abanico Argopecten purpuratus (Lamarck, 1819) . Ilo, Moquegua

IMARPE Ilo obtuvo financiamiento del Gobierno Regional de Moquegua en base al proyecto "Mejoramiento de infraestructura e implementació n de laboratorio de investigació n de molusc"os, para construir un laboratorio experimental con el objetivo de desarrollar técnicas de reproducción artificial de moluscos nativos de la Región, para la obtención de semillas principalmente de macha Mesodesma donacium, chanque Concholepas concholepas y pulpo Octopus mimus. Este informe contiene el resultado de las actividades realizadas el 2007,en relación a la aplicación de técnicas de cultivo de microalgas (alimento vivo) y obtención de semillas de concha de abanico.

Estudio controlado, paralelo aleatorio y comparativo del efecto antiinflamatorio del ibuprofeno vs IMMUNEPOTENT CRP posterior a una cirugía de terceros molares inferiores en humanos.

Tesis (Maestría en Ciencias con Acentuación en Inmunolobiología) UANL, 2013.

Consumo de antibióticos de uso controlado en adultos mayores en una institución prestadora de servicios de salud de Bogotá

Introducción: producir conocimiento sobre el consumo de antibióticos es importante para fomentar el uso racional de medicamentos y controlar el crecimiento de la resistencia bacteriana, sin afectar el tratamiento de infecciones, especialmente en adultos mayores. Metodología: estudio de Utilización de Medicamentos (antibióticos de uso controlado) en adultos mayores en una IPS en Bogotá, basado en registros de facturación y prescripción entre enero y julio de 2009. Resultados: la mediana de edad estuvo en 75 años; 48,6% eran mujeres; los registros del grupo de 71–80 años mostraron una alta frecuencia de prescripción de antibióticos. De los 4624 registros de egresos, 426 tenían al menos una solicitud de prescripción de algún antibiótico de uso controlado. De las 676 solicitudes de prescripción de antibióticos de uso controlado, 27,7% correspondieron al principio activo Vancomicina. Se consumieron en total 5983 DDD de antibióticos de uso controlado; la densidad de consumo fue 18,63 DDD/100 camas-día y Meropenem el antibiótico de mayor consumo con 4,59 DDD/100 camas-día, correspondiente a 24,6% del total de DDD/100 camas-día. Los antibióticos controlados representaron US$361.062 del total facturado en medicamentos. Meropenem tiene el costo total más alto: US$136.313. El antibiótico con mayor costo por DDD fue Tigeciclina con US$27.346. Conclusiones: la frecuencia de prescripción de antibióticos de uso controlado fue 9,2% con mayor prescripción en el grupo de 71- 80 años. 59,2% de las solicitudes de prescripción correspondieron a un antibiótico. Vancomicina fue el antibiótico más prescrito. Se utilizaron 18,63 DDD/100 camas-día en total de antibióticos de uso controlado. Meropenem, Piperacilina/Tazobactam y Ertapenem representaron el 75% del costo total facturado de antibióticos de uso controlado. De los 16 antibióticos estudiados, seis fueron prescritos en mayor porcentaje en otras septicemias.

Sistema de información con uso de vocabulario controlado para el registro de muestreo y caracterización de la población con y sin discapacidad

Las estadísticas poblacionales permiten estimar tanto la calidad de vida y bienestar de una población como determinar aspectos prioritarios, carencias y factores de riesgo que presentan los individuos o un colectivo. La vulnerabilidad y variabilidad de los factores inherentes de las poblaciones, entre ellos la discapacidad, han repercutido en el interés de organizaciones y gobiernos por determinar las tendencias más incidentes de relación directa e indirecta con dicha situación.La necesidad de determinar las dinámicas y variabilidades más relevantes de las personas en situación de vulnerabilidad y discapacidad, a través de herramientas estadísticas, llevó a analizar –entre los Programas Académicos de Campo (PAC) de la Facultad de Rehabilitación y Desarrollo Humano de la Universidad del Rosario– los métodos empleados para el registro de información de los usuarios en los cuales se vislumbraron las dificultades en la concepción del dato como fuente generadora de información.