Controlo tolerante a falhas de um canal de rega

A presente dissertação pretende conceber e implementar um sistema de controlo tolerante a falhas, no canal experimental de rega da Universidade de Évora, utilizando um modelo implementado em MATLAB/SIMULINK®. Como forma de responder a este desafio, analisaram-se várias técnicas de diagnóstico de falhas, tendo-se optado por técnicas baseadas em redes neuronais para o desenvolvimento de um sistema de detecção e isolamento de falhas no canal de rega, sem ter em conta o tipo de sistema de controlo utilizado. As redes neuronais foram, assim, os processadores não lineares utilizados e mais aconselhados em situações onde exista uma abundância de dados do processo, porque aprendem por exemplos e são suportadas por teorias estatísticas e de optimização, focando não somente o processamento de sinais, como também expandindo os horizontes desse processamento. A ênfase dos modelos das redes neuronais está na sua dinâmica, na sua estabilidade e no seu comportamento. Portanto, o trabalho de investigação do qual resultou esta Dissertação teve como principais objectivos o desenvolvimento de modelos de redes neuronais que representassem da melhor forma a dinâmica do canal de rega, de modo a obter um sistema de detecção de falhas que faça uma comparação entre os valores obtidos nos modelos e no processo. Com esta diferença de valores, da qual resultará um resíduo, é possível desenvolver tanto o sistema de detecção como de isolamento de falhas baseados nas redes neuronais, possibilitando assim o desenvolvimento dum sistema de controlo tolerante a falhas, que engloba os módulos de detecção, de isolamento/diagnóstico e de reconfiguração do canal de rega. Em síntese, na Dissertação realizada desenvolveu-se um sistema que permite reconfigurar o processo em caso de ocorrência de falhas, melhorando significativamente o desempenho do canal de rega.

Estética e teorias da arte: relatório da disciplina

Relatório submetido para provas de agregação, Departamento de História, Filosofia e Ciências Sociais da Universidade dos Açores, 5 de Dezembro de 2013.

Proposta de metodologia usando regressões lineares no cálculo dos efeitos vibratórios do rebentamento de explosivos

Este trabalho apresenta o estudo das leis de propagação das velocidades de vibração resultantes do uso de explosivo em diferentes maciços. Foram efectuados estudos para três tipos de maciços diferentes, granito, quartzito e calcário. Efectuaram-se campanhas de monitorização e registo dos dados em cada uma das situações. Caracterizando e utilizando duas leis de propagação de velocidades no maciço, a de Johnson e Langefors, calculou-se as suas variáveis por método estatístico de regressões lineares múltiplas. Com a obtenção das variáveis fizeram-se estudos de previsão dos valores de vibração a obter utilizando a carga explosiva aplicada nos desmontes. Através dos valores de vibração obtidos em cada pega de fogo para cada tipo de maciço comparou-se quais das duas leis apresentam o valor de velocidade de vibração menor desviado do real. Conforme ficou verificado neste estudo, a equação de Langefors garante uma mais-valia da sua aplicação na previsão das velocidades de vibração pois joga favoravelmente a nível da segurança assim como apresenta um menor desvio face à equação de Johnson quando comparada com o valor real de vibração obtido. Com isto o método de utilização de regressões lineares múltiplas como cálculo dos efeitos vibratórios é extremamente vantajoso a nível de prevenção de danos e cálculo de velocidades de vibração inferiores ao imposto pela Norma.

Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Teorias curriculares, modelos de planificação e suas implicações no ensino da História

Fórum Internacional de Pedagogia (FIPED V): "À Descoberta da Investigação", Angra do Heroísmo, Universidade dos Açores, 17 e 18 de abril de 2015.

Deteção automática de incêndios. Detetores lineares de calor e de fumos

Existem situações particulares de deteção de incêndio nas quais os tradicionais detetores pontuais de fumo e calor podem não ser a solução mais adequada. São exemplo destas situações, a proteção de grandes áreas e/ou grandes distâncias. Nestas situações, poder-se-á equacionar a utilização de detetores lineares de calor e de fumos.

Os processos de autonomia e descentralização à luz das teorias de regulação social

Tese de Doutoramento em Ciências da Educação, área de Educação e Desenvolvimento

Problemas de programação matemática com restrições lineares de equilíbrio

Neste trabalho é desenvolvido um algoritmo enumerativo paramétrico de optimização global para a resolução de Problemas de Programação Matemática com Restrições de Equilíbrio ou de Complementaridade (MPEC). A comparação com outras técnicas globais da literatura é efectuada para um leque variado de problemas, de modo a poder avaliar a eficiência do processo proposto. A utilização de algoritmos de MPEC para a resolução de alguns problemas de optimização global é o outro grande objectivo desta tese. Nesse sentido são introduzidas novas formula¸c˜oes de programas bilineares e lineares complementares como MPECs. São ainda analisadas e discutidas formulaçõess MPEC para o problema de programação linear inteira 0-1, para a determinação do Conjunto Independente Máximo de um Grafo (MIS) e para a estimação do Número de Condição de uma Matriz. Para o problema MIS é desenvolvido um algoritmo de ramificação e limitação, baseado na decomposição de uma função quadrática numa diferença de duas funçõess convexas (DC). Finalmente é introduzida uma técnica MPEC local para a estimação do número de condição com a norma l1 e é estabelecido para matrizes de Minkowski que o número de condição nessa norma pode ser estimado com apenas um sistema de equações lineares. Em todos os desenvolvimentos houve uma grande preocupação em testar as novas formulações e algoritmos com problemas conhecidos da literatura, de modo a aferir da qualidade e interesse dessas propostas.

Como escrever um filme de Ficção Científica, das teorias da narrativa ao género

Trabalho de projeto apresentado à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Audiovisual e Multimédia.

Teorias Organizacionais e Sistemas da Qualidade

Análise dos Sistemas de Gestão da Qualidade com base nas principais Teorias Organizacionais.Muitos gestores têm convicções sobre quais as abordagens organizacionais que melhor suportam o desempenho das respetivas Organizações e dos seus Sistemas de Gestão da Qualidade. É objetivo deste artigo reflectir sobre tais pressupostos e procurar avaliar se, teórica e empiricamente, existe de facto evidência objetiva que suporte (ou não) estas abordagens da gestão.

Gestão da cadeia de abastecimento de bens de consumo baseada em modelos de previsão lineares

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Logística

Ciência, Cultura, Teorias, Práticas, Objetos, Sentidos, Valores

Este artigo reflete, e corporiza ele mesmo, uma intersecção: entre ciência e cultura; entre experiência, experimentação, sentidos, sentido e significado; entre a pluralidade de argumentos sustentadores da expressão motriz e matriz ‘culturas experimentais’. Sustentando a necessidade de se transcender uma abordagem essencialista de ‘cultura’ ede transgredir delimitações dos conceitos ‘experiência’ e ‘experimentação’, os autores recorrem à ideia de ‘paisagem’ para designar a quebra dos dualismos teoria-prática e ação-pensamento. Isto dita o repensar das fronteiras entre linguagens disciplinares, em direção a uma ‘ecologia conceptual’que contribua para perspetivas mais amplas e integradoras dos campos educativo, profissional e científico-artístico-cultural.

Teorias e modelos organizacionais

Este trabalho propõe-se a investigar as teorias e modelos organizacionais e a respetiva aplicabilidade nas organizações portuguesas. Após a revisão da literatura sobre modelos organizacionais, foi efetuada uma investigação quantitativa através de um questionário online com a finalidade de avaliar quais os modelos organizacionais predominantemente utilizados e quais as características organizacionais que levam à utilização de determinado modelo. Através de métodos estatísticos analisaram-se os resultados do inquérito com o objetivo de verificar a existência de possíveis relações entre diversas características das organizações e o modelo organizacional usado. Foi possível concluir que o modelo organizacional Burocrático é o modelo predominantemente utilizado pelos respondentes e que as organizações que adotam o modelo burocrático parecem conseguir implementar processos sistemáticos de inovação compatibilizando as regras e procedimentos com a capacidade para aprender e se adaptar. O setor de atividade e a dimensão das organizações são as variáveis que mais influenciam a adoção do modelo organizacional. A investigação contribui para o conhecimento teórico e pratico sobre modelos organizacionais e sobre a sua aplicação em diferentes tipos de organizações portuguesas e para a compreensão e capacitação dos engenheiros do tema da cultura organizacional, de modo a poderem trabalhar de forma efetiva em grupos multidisciplinares que criem valor para as respetivas organizações, inovando e aplicando a engenharia e tecnologia para lidar com as questões e desafios atuais referidos pelo relatório da UNESCO (1).

Modelos lineares gerais

Neste testo procede-se a uma apresentação muito sumária dos modelos lineares generalizados. Começa-se assim por definir esta família de modelos, apresentando-se então o processo de estimação dos seus parâmetros bem como o conceito de desvio (“deviance”). Finalmente exemplifica-se as potencialidades destes modelos com base num exemplo prático, procurando-se simultaneamente ilustrar o funcionamento do programa GLIM, especialmente concebido para lidar com modelos lineares generalizados.

Modelos log-lineares em tabelas de contingência

Os modelos log-lineares permitem enriquecer bastante a análise e interpretação das tabelas de contingência. Embora a nível teórico a sua importância já tenha sido reconhecida há bastante tempo, a nível da sua aplicação prática só há relativamente pouco tempo é que foi reconhecida, devido, sobretudo, às dificuldades de cálculo que lhe são inerentes e que só se resolveram completamente com o desenvolvimento dos computadores e do software adequado. Neste trabalho apresentam-se os métodos básicos da análise log-linear de tabelas de contingência bidimensionais e tridimensionais.