Controle e otimização estrutural de manipuladores robóticos com elementos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos

Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajetória para um manipulador constituído de um braço rígido e um braco flexível com atuadores e sensores piezelétricos. O modelo dinamico do manipuladoré obtido de forma fechada através da formulacao de Lagrange. O controle utiliza o torque dos motores como atuadores para controle da trajetoria do angulo das juntas e tambem para atenuar as vibracoes de baixa frequencia induzidas nos bracos do manipulador. A estabilidade deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov. Atuadores e sensores piezeletricos sao adicionados para controlar as vibracoes de alta freqüência nâo alcançadas pelo controle de torque dos motores. Além disso,é proposta uma otimização simultânea do controle e dos atuadores e sensores através da maximização da energia dissipada no sistema, devido µa ação do controle, com otimização do posicionamento e tamanho dos atuadores e sensores piezelétricos na estrutura. Simulações são obtidas através do Matlab/Simulink paraverificar a eficiência do modelo de controle.

Avaliação da neuropatia autonômica urêmica em pacientes em hemodiálise e em tratamento conservador através da análise da variabilidade da frequência cardíaca

Introdução: A variabilidade da freqüência cardíaca (VFC) é um marcador da modulação autonômica cardíaca e tem sido empregada para avaliação da neuropatia autonômica urêmica. A redução da VFC em pacientes com insuficiência renal crônica foi descrita em alguns estudos. Existem, entretanto, poucos relatos sobre a utilização da VFC para avaliação comparativa da neuropatia autonômica urêmica entre pacientes em hemodiálise (HD) e em tratamento conservador (TC). Também não está definida qual a influência da anemia sobre a VFC nesses pacientes. Objetivos: Avaliar as diferenças na análise da VFC no domínio do tempo entre pacientes em HD e em TC e avaliar a influência da anemia sobre a VFC. Métodos. Quinze pacientes em HD há mais de três meses e quinze pacientes com DCE abaixo de 30 ml/min foram submetidos ao registro eletrocardiográfico (ECG) de 24 horas, mantendo suas atividades habituais. Foram excluídos pacientes com diabete melito, cardiopatia ou outras patologias que afetam o sistema nervoso autônomo. HAS não foi critério de exclusão. As medicações usadas pelos pacientes foram mantidas. A partir do ECG de 24 horas foram calculados os seguintes índices: média dos intervalos RR normais (RRmed), desvio padrão de todos os intervalos RR normais (SDNN), raiz quadrada da média das diferenças sucessivas entre intervalos RR normais adjacentes (RMSSD) e percentagem das diferenças sucessivas entre os intervalos RR adjacentes normais que excedam 50ms (PNN50). Os testes Q2 e exato de Fisher foram usados para análise das variáveis categóricas e o teste t de Student para as variáveis quantitativas. O teste de correlação de Pearson e a análise de covariância foram utilizados para verificar a relação entre as variáveis. Resultados. Os grupos não diferiram quanto à distribuição de sexo e idade entre os pacientes. Os valores de hematócrito (respectivamente HD e TC: 26,33 ± 4,20 x 32,27 ± 4,39) e hemoglobina (8,41 ± 1,36 x 10,39 ± 1,69) foram significativamente diferentes entre os grupos (p = 0,001 e p = 0,002). O uso de betabloqueador foi mais freqüente no grupo TC (p = 0,02). Não havia diferença significativa entre os grupos quanto aos demais anti-hipertensivos. O índice PNN50 não tinha distribuição normal e foi analisado após transformação logarítmica. Os valores de RRmed (706,36 ± 91,43 ms x 822,67 ± 108,80 ms; p = 0,004), SDNN (93,12 ± 26,54 ms x 118,38 ± 32,97 ms; p = 0,028), RMSSD (13,79 ± 4,17 ms x 20,38 ± 7,82 ms; p = 0,008) e lnPNN50 (0,40 ± 1,38 x 1,60 ± 1,08; p = 0,013) foram significativamente menores nos pacientes em HD. A análise de covariância demonstrou que os valores de hematócrito e hemoglobina influenciaram significativamente os índices RRmed e SDNN, mas não os índices RMSSD e lnPNN50, os quais são índices vagais puros. O uso de betabloqueador teve influência significativa apenas sobre o índice RRmed. Conclusão. Os pacientes em hemodiálise apresentam redução da variabilidade da freqüência cardíaca quando comparados aos pacientes em tratamento conservador. A anemia determina redução da variabilidade da freqüência cardíaca medida pelos índices no domínio do tempo RRmed e SDNN, mas não tem influência significativa sobre os índices RMSSD e PNN50.

Exercícios anaeróbicos, padrão morfofuncional e os marcadores hematológicos em pessoas vivendo com hiv e aids

Estudos que relacionam a atividade física e HIV/AIDS enfatizam a perspectiva biológica, demonstrando a sua relevância, apontam a preocupação em estabelecer um tipo de atividade e intensidade que não comprometa o sistema imunológico, enfatizando as melhorias do exercício sobre os parâmetros antropométricos, na aptidão física bem como um grande aumento da capacidade funcional para o grupo testado. Objetivo: O presente estudo se caracteriza como quase-experimental e objetivou analisar o padrão morfofuncional, marcadores hematológicos em pessoas vivendo com HIV/AIDS, através da oferta intervenção com exercícios anaérobicos (exercícios resistidos em sala de musculação) para pacientes portadores de HIV/AIDS. Métodos: A amostra foi composta por 11 indivíduos do gênero masculino, com média de idade de 43,2 anos, participantes do Programa Pro-Saúde e Atividade Física da Universidade Federal do Rio grande do Norte e atendimento clínico no Hospital Giselda Trigueiro da Secretaria de Estado de Saúde Pública/RN. A coleta de dados foi composta de exames laboratoriais para medir TCD4 e Carga Viral, medidas antropométricas: Índice de Massa Corporal - IMC, Relação Cintura Quadril- RCQ, e uma annamenese sociodemográfica. Para análise dos dados utilizou-se no presente estudo a estatistica descritiva com os valores de tendecia central e seus derivados. Para as variáveis de cunho discreto utilizou-se a análise de frequencia atavés de valores percentuais de aparecimento. Resultados: Os resultados entre os Pré e o Pós teste das variáveis estudadas foram assim apresentadas: para o IMC (pré média de 24,0 Kg/m2 e pós 24,2 Kg/m2), RCQ (pré média de 0,97cm e pós 0,95 cm), Somatório de Dobras cutâneas (Pré 117,1 e Pós 102,0), Somatório da Perimetria(Pré 310,5 e Pós 313,3), Força Escapular(Pré 30,9 Kgf e Pós 30,3 Kgf), Força Pressão Manual Direita(Pre 41,2 e Pós 42,1), Força Pressão Manual esquerda(Pré 39,4 e Pos 39,9), TCD4( Pré 579 e Pós 509 céls/mm3) e Carga Viral(pré e pós <50 cópias). Esses resultados apontam para uma melhora importante das variáveis antropométricas estudadas, principalmente em relação a RCQ, na contagem dos linfócitos TCD4 e manutenção da Carga Viral em níveis abaixo do limite mínimo(<50 cópias/ml) Conclusão:O Programa de Exercícios resistidos com características anaeróbicas promove melhorias no padrão morfofuncional, manutenção das células TCD4 em níveis considerados seguros para esta população e estabilização da carga viral, não apresentando riscos à saúde dos participantes

Interações comunicativas entre uma professora e um aluno com transtorno invasivo do desenvolvimento na escola regular

Inclusion of students with autism in regular education settings is a topic that has not been much explored by the national scientific literature. This matter is complex and, due to the extent of various aspects involved, it is essential to delimitate a focus of investigation. The direction taken by this study was to evaluate the effects of an intervention program in the communicative interactions between a student with autism and his teacher in a regular classroom. Data were collected in an elementary private school, located in the city of Natal, Rio Grande do Norte during the 2010 academic school year. The study included a teacher and a non-vocal, 10-year-old student diagnosed with autism. A quasi-experimental A-B research design was employed. During the intervention program the teacher was trained to use Naturalistic Teaching Strategies and Alternative and Augmentative Communication (AAC) resources to increase the frequency of interactions with the student during three classroom routines (entry time, snack and pedagogical activity). The results indicated qualitative and quantitative changes in the interactions of the dyad after the implementation of the intervention program. The student began to use pictograms to communicate with the teacher in two of the three routines investigated. The frequency of AAC use was also observed in the teacher‟s repertoire, especially when the student failed to understand gestures and words. The teacher positively evaluated the intervention program

Cisto dentígero: estudo epidemiológico, correlação clinicopatológica e caracterização de uma possível variante inflamatória

The aim of this study was to evaluate the clinical and pathological features of cases diagnosed as dentigerous cyst by the Department of Oral Pathology, School of Dentristy at the Federal University of Rio grande do Norte, attempting the possible correlation between histomorphological findings and epidemiological data contained at the files of the patients, in order to define a suggested variation of lesion named inflammatory dentigerous cyst. It was verified that dentigerous cyst are more frequently present in the earfy three decades of life, with the majority of cases occuring in the second decade (40,740/0 ), and also male (57,41%) and white patients (68,52%) were most affected. In relation to anatomic site, the dentigerous cyst was more prevalent at anterior maxila and posterior mandible, showing, usually, a slow growth pattem. The majority of lesions were asymptomatic and the radiographic observed was frequently na unilocular radiolucency. In regard to the histomorphological analysis, it was noticed that the lesions showed commonly a thin epithelium, with a capsule of fibrous connective tissue, richly vascularized and collagenized with an intense mononuclear inflammatory infiltrate. Finally, clinicopathological was performed and it was find out that cysts that showed a thick epithelium, with a high degree of vascularization and collagenization, intense inflammatory infiltrate in the cystic capsule, were located in the pre-molares region, in patients under 12 years old and the majority showing painfull sintomatology, properly, compatible with inflammatory dentigerous cyst. The findings of the present study indicate that, probably, there is a variant of the dentigerous cyst, and therefore, we suggest the denomination inflammatory follicular cyst for this entity

Relação entre padrão comportamental, estágios do ciclo de muda e atividade de enzimas digestivas proteolíticas em juvenis do camarão marinho Litopenaeus vannamei (Crustacea: Penaeidae)

Shrimp farming in Brazil is a consolidated activity, having brought economical and social gains to several states with the largest production concentrated in the northeast. This fact is also reflected in higher feed intake, necessitating a more efficient feed management. Currently, management techniques already foresee food loss due to molting. In this sense, studies relating shrimp s digestive physiology, molting physiology and behavioral response of shrimp feed can optimize the feed management. Thus, our study aimed to evaluate the behavioral response of the marine shrimp L. vannamei (Crustacea: Penaeidae) in accordance with the stages of moulting cycle and feeding schedules based on higher or lower activity of proteolytic digestive enzymes; also, to investigate the influence of feeding schedule on hepatosomatic index and non-specific and specific protease activity (trypsin). Experiments were carried out at the Laboratory of Shrimp Behavioral Studies at UFRN in partnership with the Laboratory of Enzimology UFPE. Juveniles of L. vannamei weighting 5.25 g (+ 0.25 g) were kept in aquaria at a density of 33 shrimp m -2. In the first experiment, shrimp were fed in the light phase or in the dark phase for 8 days; in the ninth day, the animals were observed for 15 minutes every hour during the 12 hours of each phase of the photoperiod. We recorded the frequency of inactivity, exploration, food intake, burrowing, swimming and crawling behavior. At the end of the 12th observation session, the shrimp were sacrified and classified by the method of setogenesis in the molt cycle stages A, B, C, D0, D1, D2 or D3. We found that the shrimp in A stage show high levels of inactivity. Moreover, the frequency of food intake was very low. The shrimp in D3 stage also had low food intake and high inactivity associated with elevated frequencies of burrowing. In the second experiment, shrimp were kept in physiological acclimation to experimental conditions for 28 days, distributed in 12 treatments in the light phase and 12 treatments in the dark phase. In the end, the animals were sacrified and dissected to assess non-specific and specific protease activity (trypsin) activity. In general, these parameters did not vary among animals fed in the light phase and those fed in the dark phase. However, significant differences were found in the activity of specific and nonspecific proteases in relation to food treatment. In the light phase, the major proteolytic activities converged to 10 hours after the start of the light phase, while the lowest activities converged to 6 hours after the beginning of this phase. In the dark phase, the highest enzyme activity converged to 12 hours after the onset of phase, while the lowest activities converged to 3 hours after the onset of phase. In the third experiment, we sought to evaluate the behavioral responses of shrimp in relation to dietary treatments based on higher or lower activity of proteolytic enzymes, considering the results of the second experiment. The behavioral categories observed were the same as the ones in the first experiment, with observations of 30 minutes (15min before and 15min after food supply). We found variation in behavioral responses as a function of the treatments, with greater intake of food in shrimp fed during the period of greatest activity of proteolytic enzymes, in the light phase. Thus we see that periodic events associated with the shrimp s physiology interfere in their behavioral responses, revealing situations that are more adjustable to the provision of food, and consequently optimizing feeding management

Controle adaptativo por modelo de referencia e estrutura variável discreto no tempo

With the technology progess, embedded systems using adaptive techniques are being used frequently. One of these techniques is the Variable Structure Model- Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The implementation of this technique in embedded systems, requires consideration of a sampling period which if not taken into consideration, can adversely affect system performance and even takes the system to instability. This work proposes a stability analysis of a discrete-time VS-MRAC accomplished for SISO linear time-invariant plants with relative degree one. The aim is to analyse the in uence of the sampling period in the system performance and the relation of this period with the chattering and system instability

Avaliação e treinamento de habilidades sociais de crianças em idade pré-escolar

Pós-graduação em Psicologia do Desenvolvimento e Aprendizagem - FC

Estudo da teoria de potência conservativa para análise de sistemas elétricos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Efeitos do treinamento resistido sobre a variabilidade da frequência cardíaca, capacidade funcional e força muscular periférica na DPOC

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Efeito de treinamentos resistidos sobre marcadores inflamatórios, força e massa magra corporal de pacientes com doença pulmonar obstrutiva crônica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Uso de modelos inflacionados de zeros na análise de questionários de frequência alimentar

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Avaliação da anestesia por isofluorano em eqüinos submetidos à infusão contínua de medetomidina ou xilazina

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Jornalismo impresso e relações de gênero: enquadramentos da Folha de S. Paulo e d'O Estado de S. Paulo do caso de hostilização a uma estudante

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Jornalismo e princípios editoriais: estudo comparativo internacional de regulação da radiodifusão

Pós-graduação em Comunicação - FAAC