Controle adaptativo por modelo de referencia e estrutura variável discreto no tempo

With the technology progess, embedded systems using adaptive techniques are being used frequently. One of these techniques is the Variable Structure Model- Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The implementation of this technique in embedded systems, requires consideration of a sampling period which if not taken into consideration, can adversely affect system performance and even takes the system to instability. This work proposes a stability analysis of a discrete-time VS-MRAC accomplished for SISO linear time-invariant plants with relative degree one. The aim is to analyse the in uence of the sampling period in the system performance and the relation of this period with the chattering and system instability

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Com o avanco da tecnologia, sistemas embarcados utilizando técnicas adaptativas estão sendo utilizados com mais frequencia. Uma dessas técnicas é o Controlador adaptativo por Modelo de Referencia e Estrutura Variavel (VS-MRAC). A implementação dessa técnica em sistemas embarcados, requer a consideração de um período de amostragem que se não for levado em consideração, pode afetar de maneira negativa a performance do sistema e até mesmo levá-lo a instabilizacao. Este trabalho propõe uma análise de estabilidade do VS-MRAC para o caso discreto para uma planta SISO linear, invariante no tempo, de grau relativo unitário. O objetivo é analisar a influência do período de amostragem no desempenho do sistema, e a relação desse período com o fenômeno de "chattering" e instabilização do sistema