Optimal trajectory planning for path convergence in three-dimensional space

This article addresses the problem of determining the shortest path that connects a given initial configuration (position, heading angle, and flight path angle) to a given rectilinear or a circular path in three-dimensional space for a constant speed and turn-rate constrained aerial vehicle. The final path is assumed to be located relatively far from the starting point. Due to its simplicity and low computational requirements the algorithm can be implemented on a fixed-wing type unmanned air vehicle in real time in missions where the final path may change dynamically. As wind has a very significant effect on the flight of small aerial vehicles, the method of optimal path planning is extended to meet the same objective in the presence of wind comparable to the speed of the aerial vehicles. But, if the path to be followed is closer to the initial point, an off-line method based on multiple shooting, in combination with a direct transcription technique, is used to obtain the optimal solution. Optimal paths are generated for a variety of cases to show the efficiency of the algorithm. Simulations are presented to demonstrate tracking results using a 6-degrees-of-freedom model of an unmanned air vehicle.

Las misiones y visitas canónicas en los pueblos de frontera de la provincia de Buenos Aires

Dada la importancia de las misiones en los poblados bonaerenses para la evangelización y la implantación de la Iglesia en la campaña más alejada de la ciudad de Buenos Aires, el autor ofrece un estudio sobre la temática en relación con los obispos en los pueblos de campaña y la fundación de parroquias. La presentación forma parte de una investigación más amplia realizada en 2008 para la Licenciatura en Teología con especialización en Historia de la Iglesia, con el tema Entre Misas y Malones Los sacerdotes diocesanos en los pueblos de frontera con el indio en la segunda mitad del siglo XIX. El artículo finaliza sintetizando algunas conclusiones generales.

Main Progress of Microgravity Sciences and Space Life Sciences Research in China

The progress of the research activities on space material sciences, microgravity ‰uid physics and combustion, space life sciences and biotechnology research, fundamental Physics in China are brie‰y summarized in the present paper. The major space missions and experimental results obtained on board the Chinese recoverable/non-recoverable satellites and the Chinese manned spaceship named ``Shen-Zhou'' are presented summarily. The recent main activities of the ground-based studies in China are introduced in brief.

La teología pastoral de Evangelii Gaudium en el proyecto misionero de Francisco

Resumen: Este ensayo teológico comprende y expone el pensamiento pastoral del Papa Francisco, primer obispo de Roma y Papa latinoamericano, elegido desde las periferias del orbe para guiar al Pueblo de Dios en el corazón de la urbe. Francisco es un pastor misionero y un pastoralista lúcido, que ha enseñado teología pastoral y, lo sigue haciendo, de otra forma, desde el ministerio petrino. La exhortación Evangelii gaudium (2013) condensa de una forma orgánica su mirada a la evangelización en la huella de la exhortación Evangelii nuntiandi de Pablo VI (1975) y del Documento Conclusivo de Aparecida del Episcopado latinoamericano y caribeño (2007). La novedad de su pontificado reformador y misionero hunde sus raíces en la figura singular del jesuita argentino Jorge Mario Bergoglio; en su arraigo en la Iglesia latinoamericana y en el proyecto misionero de Aparecida; y en la incipiente pero promisoria teología argentina postconciliar. El autor hace un pormenorizado estudio sistemático y contextualizado de la exhortación La alegría del Evangelio desde el propio documento y en relación a otros textos de Jorge Bergoglio y, ahora, del Papa Francisco. Articula su discurso en dos momentos mostrando sus interrelaciones. El primero, breve, presenta al sucesor de Pedro como un icono de la fisonomía regional y la reflexión pastoral de la Iglesia latinoamericana. El segundo analiza nueve claves de la Evangelii gaudium: la alegría de evangelizar, síntesis de la mística misionera; la figura de la Iglesia centrada en la misión; la influencia del proyecto misionero de Aparecida; la conversión misionera para la reforma eclesial desde el Concilio Vaticano II; la Iglesia, Pueblo de Dios y Madre de los pueblos, como sujeto de la misión; la fuerza evangelizadora de la piedad católica popular; la revolución de la ternura comunicada en el Evangelio de la misericordia; la dimensión social del Evangelio y de la evangelización; la opción por los pobres desde el corazón de Dios.

Una teología samaritana : el estilo teológico de Jon Sobrino

El presente artículo se propone presentar las notas fundamentales de la teología de Jon Sobrino. Su particularidad radica en el abordaje en términos de estilo. El autor considera que el teologizar del sacerdote jesuita ha cobrado una identidad original y creadora que permite categorizarlo como estilo. Una de las tesis fuertes del artículo es la definición del teologizar de Sobrino en tanto “estilo” teológico. Luego de una fundamentación del enfoque estilístico que abreva fundamentalmente en H. U. von Balthasar y Ch. Theobald, se despliega la identidad de este estilo teológico en sus características. La otra tesis fuerte es que la realidad del sufrimiento histórico en América Latina configura centralmente el estilo teológico de Jon Sobrino, donde logos y pathos convergen en un movimiento único que cualifican su teología como teología samaritana o teología sentiente (X. Zubiri).

Propiedades eclesiásticas en una ciudad aduanera: los jesuitas en Orduña, 1689-1767

[ES]El colegio de los jesuitas de Orduña, uno de los más tardíos de todo el País Vasco, sigue en su fundación un patrón característico en los casos de mecenazgo indiano: benefactor oriundo, capital consolidado sobre el comercio y el servicio de la Corona, y diseño dirigido desde el otro lado del Atlántico, en este caso desde el Perú. El presente artículo aporta algunas claves sobre esas cuestiones, y ahonda en la formación del patrimonio que la Compañía de Jesús logró reunir en esta ciudad aduanera del Señorío de Vizcaya hasta el momento de la expulsión decretada por el rey Carlos III.

Main Progress of Microgravity Sciences and Space Life Sciences Research in China

Deep reef fish surveys by submersible on Alderdice, McGrail, and Sonnier Banks in the Northwestern Gulf of Mexico

Submersible surveys at numerous reefs and banks in the northwestern Gulf of Mexico (NWGOM) were conducted as part of the Sustainable Seas Expedition (SSE) during July/August 2002 to identify reef fish communities, characterize benthic habitats, and identify deep coral reef ecosystems. To identify the spatial extent of hard bottom reef communities, the Flower Garden Banks National Marine Sanctuary (FGBNMS) and the U.S. Geological Survey (USGS) mapped approximately 2000 km2 of the Northwestern Gulf of Mexico (NWGOM) continental shelf during June 2002 with high-resolution multibeam bathymetry. Previous investigations conducted on the features of interest (with the exceptions of East and West Flower Garden and Sonnier Banks, accessible by SCUBA) had not been conducted since the 1970s and 1980s, and did not have the use of high-resolution maps to target survey sites. The base maps were instrumental in navigating submersibles to specific features at each study site during the Sustainable Seas Expedition (SSE)—a submersible effort culminating from a partnership between the National Atmospheric and Oceanic Administration (NOAA) and the National Geographic Society (NGS). We report the initial findings of our submersible surveys, including habitat and reef fish diversity at McGrail, Alderdice, and Sonnier Banks. A total of 120 species and 40,724 individuals were identified from video surveys at the three banks. Planktivorous fishes constituted over 87% by number for the three banks, ranging from 81.4% at Sonnier Banks to 94.3% at Alderdice Bank, indicating a direct link to pelagic prey communities, particularly in the deep reef zones. High numbers of groupers, snappers, jacks, and other fishery species were observed on all three features. These sites were nominated as Habitat Areas of Particular Concern (HAPC) by the Gulf of Mexico Fishery Council in March 2004. Data obtained during this project will contribute to benthic habitat characterization and assessment of the associated fish communities through future SCUBA, ROV, and submersible missions, and allow comparisons to other deep reef ecosystems found throughout the Gulf of Mexico and western Atlantic Ocean.

Los determinantes de la rentabilidad primaria de los bonos de titulización hipotecaria: la influencia de las estructuras multitramo

[ES] Este artículo analiza los determinantes de la rentabilidad primaria de los bonos de titulización hipotecaria (conocidos en la literatura como mortgage backed securities, o MBS) emitidos en España durante el periodo 1993-2011, periodo en el que el mercado español llegó a convertirse en el más importante de Europa continental. Los resultados obtenidos sobre el análisis de la población completa de MBS emitidos (262 tramos configurados sobre 94 fondos de titulización) indican que la estructuración multitramo de los MBS ha ayudado a reducir el riesgo percibido global de las emisiones de MBS, mediante la generación de mercados más completos y la reducción de los problemas derivados de la existencia de asimetrías informativas implícitas en el proceso de selección de los activos transmitidos por parte de la entidad cedente. Esta reducción del riesgo percibido ha tenido un efecto directo sobre la rentabilidad ofrecida por los bonos de titulización emitidos. Además, no se encuentran evidencias de que la emisión de MBS persiga la transmisión efectiva de riesgos, más bien al contrario. Las Entidades de crédito, por lo general, han retenido los tramos de primeras pérdidas, lo que ha contribuido a mantener en niveles muy bajos (por debajo de la rentabilidad de la deuda soberana) la rentabilidad ofrecida por los MBS. Precisamente, el escaso diferencial ofrecido por los bonos de titulización se debe a que los tramos retenidos no han ofrecido primas de rentabilidad ajustadas al riesgo inherente.

Euskalaritzaren historia eta historiografia: ikerketa-arloaren egoeraz

[EN] This paper attempts to summarize what is currently known about the History of Basque Linguistics. The first section tries to explain what is precisely meant by the term “euskalaritza" (Bascology) and proposes a provisional periodization of the History of Basque Linguistics. The second section outlines the factors which triggered the development of Basque Linguistic Historiography from the mid 80's --mainly the new interpretation of the 18th century Jesuit M. Larramendi's works-- and shows some of its consequences. The third section carries out the chief goal of the paper; the principal authors' works, and ideas emerging from the History of Basque Linguistics are there briefly noticed, and historiographical works concerning each one of them are mentioned along; special emphasis is laid on the most recent findings. Finally, a bibliographical appendix is provided containing the works by the old authors referred to throughout the paper.

CMB as a probe of new physics and old times

Cosmic birefringence (CB)---a rotation of photon-polarization plane in vacuum---is a generic signature of new scalar fields that could provide dark energy. Previously, WMAP observations excluded a uniform CB-rotation angle larger than a degree.

In this thesis, we develop a minimum-variance--estimator formalism for reconstructing direction-dependent rotation from full-sky CMB maps, and forecast more than an order-of-magnitude improvement in sensitivity with incoming Planck data and future satellite missions. Next, we perform the first analysis of WMAP-7 data to look for rotation-angle anisotropies and report null detection of the rotation-angle power-spectrum multipoles below L=512, constraining quadrupole amplitude of a scale-invariant power to less than one degree. We further explore the use of a cross-correlation between CMB temperature and the rotation for detecting the CB signal, for different quintessence models. We find that it may improve sensitivity in case of marginal detection, and provide an empirical handle for distinguishing details of new physics indicated by CB.

We then consider other parity-violating physics beyond standard models---in particular, a chiral inflationary-gravitational-wave background. We show that WMAP has no constraining power, while a cosmic-variance--limited experiment would be capable of detecting only a large parity violation. In case of a strong detection of EB/TB correlations, CB can be readily distinguished from chiral gravity waves.

We next adopt our CB analysis to investigate patchy screening of the CMB, driven by inhomogeneities during the Epoch of Reionization (EoR). We constrain a toy model of reionization with WMAP-7 data, and show that data from Planck should start approaching interesting portions of the EoR parameter space and can be used to exclude reionization tomographies with large ionized bubbles.

In light of the upcoming data from low-frequency radio observations of the redshifted 21-cm line from the EoR, we examine probability-distribution functions (PDFs) and difference PDFs of the simulated 21-cm brightness temperature, and discuss the information that can be recovered using these statistics. We find that PDFs are insensitive to details of small-scale physics, but highly sensitive to the properties of the ionizing sources and the size of ionized bubbles.

Finally, we discuss prospects for related future investigations.

Interpretation of lunar topography : impact cratering and surface roughness

This work seeks to understand past and present surface conditions on the Moon using two different but complementary approaches: topographic analysis using high-resolution elevation data from recent spacecraft missions and forward modeling of the dominant agent of lunar surface modification, impact cratering. The first investigation focuses on global surface roughness of the Moon, using a variety of statistical parameters to explore slopes at different scales and their relation to competing geological processes. We find that highlands topography behaves as a nearly self-similar fractal system on scales of order 100 meters, and there is a distinct change in this behavior above and below approximately 1 km. Chapter 2 focuses this analysis on two localized regions: the lunar south pole, including Shackleton crater, and the large mare-filled basins on the nearside of the Moon. In particular, we find that differential slope, a statistical measure of roughness related to the curvature of a topographic profile, is extremely useful in distinguishing between geologic units. Chapter 3 introduces a numerical model that simulates a cratered terrain by emplacing features of characteristic shape geometrically, allowing for tracking of both the topography and surviving rim fragments over time. The power spectral density of cratered terrains is estimated numerically from model results and benchmarked against a 1-dimensional analytic model. The power spectral slope is observed to vary predictably with the size-frequency distribution of craters, as well as the crater shape. The final chapter employs the rim-tracking feature of the cratered terrain model to analyze the evolving size-frequency distribution of craters under different criteria for identifying "visible" craters from surviving rim fragments. A geometric bias exists that systematically over counts large or small craters, depending on the rim fraction required to count a given feature as either visible or erased.

As metáforas conceptuais da palavra paz nos relatórios do Conselho de Segurança das Nações Unidas: uma análise baseada em corpus digital

A presente pesquisa tem por objetivo investigar como a palavra paz é entendida, em termos de conceito, pelo Conselho de Segurança da Organização das Nações Unidas. Para tanto, são analisados trinta e sete relatórios oficiais produzidos pelo Conselho de Segurança, no período de agosto de 1994 a junho de 2009, acerca das missões de paz realizadas em trinta e uma regiões/países que apresentavam ameaça à paz e à segurança internacionais durante aquele período. De acordo com a Conselheira Gilda Santos Neves, chefe da Divisão das Nações Unidas do Ministério das Relações Exteriores, em seu texto O Brasil e a Criação da Comissão para a Consolidação da Paz (2008), a paz é algo que se consolida e não se constrói. Tal posição norteia a presente pesquisa, uma vez que o objetivo aqui é mapear as expressões linguísticas realizadas através da palavra paz. As bases teóricas desta pesquisa encontram-se fundamentadas na teoria da metáfora cognitiva, de Lakoff e Johnson (1980), bem como no estudo de Deignan (2005) em seu livro intitulado Metaphor and Corpus Linguistics, que visa a fornecer os benefícios que a abordagem cognitiva de metáforas pode obter através da análise de corpora digitalizados. Após compilar os relatórios do Conselho de Segurança e prepará-los para serem lidos pelo programa computacional WordSmith Tools 3.0, foram extraídas todas as ocorrências da palavra paz dos referidos relatórios. Das 686 ocorrências geradas, foram deixadas para análise somente aquelas com sentido metafórico e, no total, nove esquemas conceptuais foram construídos. A pesquisa feita sugere que, para o Conselho de Segurança, a paz é algo profundamente desejado tanto pela população das zonas de conflito quanto pela comunidade internacional. No entanto, a paz não é facilmente construída ou estabelecida. Alcançar a paz implica seguir um processo com diferentes etapas, ou seja, com início, meio e fim, bem como superar obstáculos e retrocessos que surgem no meio do caminho. Para tanto, diversos investimentos têm de ser feitos por todos aqueles envolvidos e realmente interessados na paz mundial. Por fim, vê-se que a visão da Conselheira Gilda Santos Neves, de acordo com as metáforas aqui analisadas, está correta, já que, conforme apontam os resultados do presente estudo, o conceito de paz, para o Conselho de Segurança, não é o de algo a ser construído do zero

Teatro sombrio: o demônio em cena nos trópicos: o papel do teatro Anchietano no processo de colonização da América portuguesa no século XVI

O teatro anchietano, que articula a educação, a arte e a religião por meio de um interessante intercâmbio de signos, configurou-se como um dos mais relevantes instrumentos pedagógicos utilizados pela Companhia de Jesus na América Portuguesa durante o século XVI. Suas práticas discursivas acerca do Diabo e de seu séquito infernal tinham por objetivos, a partir da construção de uma pedagogia do medo, a promoção do catolicismo entre os indígenas e a adaptação desses povos à cultura euro-cristã, garantindo, desta forma, a viabilidade da colonização desses domínios ultramarinos pertencentes à coroa portuguesa. O processo de elaboração das representações culturais, característico dos encontros e confrontos entre os mundos europeu e indígena, a gestação de novos modelos de organização social e de valores, por meio do crivo da mestiçagem cultural, serão levados em conta para a análise da ação missionária jesuítica. Na presente dissertação analisaremos esses aspectos tendo por base o Auto de São Lourenço escrito pelo padre José de Anchieta.

Imaginação social jesuítica do Padre Antônio Vieira no Maranhão do Século XVII

O padre Antônio Vieira é uma figura icônica do Barroco literário no Brasil do século XVII, visto por muitos como um dos grandes representantes da Companhia de Jesus. A presente tese busca contemplar um tema recorrente na historiografia jesuítica brasileira que trata do papel desempenhado pelos jesuítas na tentativa de construção de uma terrena cidade celeste segundo Neves, no novo mundo (Brasil colônia) e, particularmente, das práticas sociais (sobretudo, políticas, religiosas, ideológicas, jurídicas) do padre Antônio Vieira suas implicações e rupturas no Maranhão seiscentista sob o olhar do imaginário social. Através de três sermões proferidos no Maranhão, pretendemos analisar e dialogar sobre as imagens mais recorrentes na produção sermonística do Padre Antônio Vieira: como nosso objeto de pesquisa também é a produção imagética do sujeito Vieira, utilizamos como referencial teórico a noção ideológica de sujeito de Mikhail Bakhthin, as noções do Imaginário de Gilbert Durand e Gaston Bachelard, as teorias sobre o Imaginário Social jesuítico do antropólogo e pesquisador Luiz Felipe Baêta Neves e outros grandes teóricos, para nos ajudar a analisar essas imagens. Buscamos uma possível estrutura do imaginário social do padre Antônio Vieira durante sua presença no Maranhão a partir dos sermões analisados e levantamos os processos de ruptura e continuidade com os projetos do missionário e da Companhia de Jesus na formação da sociedade maranhense.